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公开(公告)号：CN110657800B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810700242.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种位置测量组合导航系统的时间同步方法。方法包括四个步骤，第一步、设定卫星定位装置和惯性导航系统之间的速度差；第二步、更新导航解算时量测向量；第三步、对滤波结果进行判断；第四步、修正过程。通过本方法，可大大提高位置测量组合导航系统同步脉冲异常时的导航精度和可靠性，防止轨道检测过程中拐弯时刻测量失败。该方法也可用于其他组合导航系统同步脉冲异常时的导航解算，具有实用性、创新性。
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公开(公告)号：CN110440826B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910648336.1
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种位置姿态测量系统里程计数据处理方法，该方法包括：步骤S1、读取初始时刻里程计数据，确定起始点；步骤S2、判断是否启动测试，若启动测试，转至步骤S3，否则继续执行步骤S2；步骤S3、判断出停车点；步骤S4、判断步骤S3中停车点为折返点还是中途休息点，如果是折返点，转至步骤S5，如果是中途休息点，转至步骤S3；步骤S5、进行里程等间隔采样处理；步骤S6、位置姿态测量系统从折返点后退至步骤S1中的起始点；步骤S7、判断测量条次是否大于或等于预定次数，如果是，评价各测量参数的重复性，否则转至步骤S2。本发明能实现对位置姿态测量系统各种状态的准确判断和多次测量结果的快速、自动处理，提高数据后处理效率。
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公开(公告)号：CN110728007B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201810678404.4
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 一种基于模型特征的动态故障诊断方法。本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN110422205A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910648458.0
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种高速列车空转滑行检测及修正方法，该方法包括：步骤S1、建立速度传感器初始输出速度和惯性导航初始速度的速度误差基准；步骤S2、计算速度传感器输出速度与对应时刻惯性导航速度的速度误差；步骤S3、根据速度误差与速度误差基准判断高速列车状态和速度传感器状态；步骤S4、若高速列车状态为正常运行状态，更新速度误差基准，转至步骤S2；步骤S5、若高速列车状态为空转或者滑行状态，修正速度传感器输出速度；步骤S6、若速度传感器状态为自身速度跳变状态，不更新速度误差基准，转至步骤S2。本发明可以有效避免由于速度传感器自身故障导致错判、漏判的情况发生，提高列车定位精度，确保列车安全运行。
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公开(公告)号：CN106483501A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510551195.3
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种基于DOP值分析声学定位系统多应答器最优布阵方法。本发明属于声学定位系统多应答器布阵方法技术领域，具体涉及一种适用于多应答器声学定位系统的应答器空间几何最优布阵方法。本方法建立了一种从空间几何角度定量分析多应答器布局优劣的思路方法；该理论可直接用于应答器阵的布放和应答器位置的标校。并以三应答器为例，对空间几何最优布局思路进行详细分析，利用本方法定量的分析得到了平面圆形区域内三应答器阵的最优布局方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110657800A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810700242.X
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种位置测量组合导航系统的时间同步方法。方法包括四个步骤，第一步、设定卫星定位装置和惯性导航系统之间的速度差；第二步、更新导航解算时量测向量；第三步、对滤波结果进行判断；第四步、修正过程。通过本方法，可大大提高位置测量组合导航系统同步脉冲异常时的导航精度和可靠性，防止轨道检测过程中拐弯时刻测量失败。该方法也可用于其他组合导航系统同步脉冲异常时的导航解算，具有实用性、创新性。
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公开(公告)号：CN110647721A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201810678802.6
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于优化方法，具体涉及一种多元信息融合故障检测优化方法。它包括：步骤一：建立滤波器估计模型和递推方程组；步骤二：建立状态递推器；步骤三：进行χ2检验；步骤四：带状态递推器的χ2检验的优化。本发明的有益效果是：本发明提供了一种适用于惯导系统的多元信息融合算法，在进行多信息融合的同时，结合组合导航系统的实际工作情况，以及惯导系统本身高可靠性的特点，减小了对存储空间的要求，同时对硬故障和软故障均能很好的检测，提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106483501B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510551195.3
申请日：2015-09-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种基于DOP值分析声学定位系统多应答器最优布阵方法。本发明属于声学定位系统多应答器布阵方法技术领域，具体涉及一种适用于多应答器声学定位系统的应答器空间几何最优布阵方法。本方法建立了一种从空间几何角度定量分析多应答器布局优劣的思路方法；该理论可直接用于应答器阵的布放和应答器位置的标校。并以三应答器为例，对空间几何最优布局思路进行详细分析，利用本方法定量的分析得到了平面圆形区域内三应答器阵的最优布局方案。
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公开(公告)号：CN111189447A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811363081.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种位置测量惯性导航系统的低通滤波方法。该方法在惯性器件输出数据补偿后、导航解算前增加了超低频率的滤波算法，从而消除惯性器件随机误差等高频噪声对位置测量精度的影响。本方法包括三个步骤，步骤一，选择二阶低通滤波方法，步骤二，确定陀螺仪和加速度计，步骤三，获取低通滤波处理公式。本方法首次将切比雪夫低通滤波加入到惯性导航系统误差补偿中，且根据轨道检测装置的应用特点设计了超低通滤波参数，应用此方法可以很好地消除惯性导航系统中惯性器件的高频噪声，从而提高惯性导航系统位置测量精度，满足轨道检测位置测量使用要求。
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公开(公告)号：CN110657821A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201810700844.5
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性测量检测技术领域，具体涉及一种轨道检测惯性测量装置的标定方法。本方法分两个步骤，第一步为惯性测量装置的温度标定，第二步为惯性测量装置的温度梯度标定。首先是对温度进行标定，采用常规的六位置、六速率标定试验，解算出惯性器件的零位和标度因数，用其对惯性器件数据进行修正；然后对温度梯度进行标定，将温度梯度对惯性器件的影响等效成惯性器件误差随通电时间的变化规律。本标定方法首次将惯性器件随温度梯度的变化规律等效成随通电时间的变化规律，并利用惯性器件的标定参数简化惯性测量装置的标定方法，技术简单实用、有效，具有创新性，应用该新型标定技术能够大大提高标定精度，同时又能高效完成测试任务，达到了研究设计目标。
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