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公开(公告)号：CN110900655A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201910864413.7
申请日：2019-09-12
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供舣装装置及机器人，提高线状体的耐久性。舣装装置具有连接部和直动式支承部。连接部设置于具有沿着延伸方向的中空部的中空臂的基端侧，与贯穿插入于中空臂的线状体连接。直动式支承部将连接部支承为能够沿着延伸方向相对于中空臂滑动。线状体包含全长根据在内部流动的流体的压力而伸缩的软管。中空臂的前端侧绕沿着延伸方向的旋转轴旋转。连接部具有旋转支承部。旋转支承部将线状体支承为能够绕沿着旋转轴的轴线旋转。
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公开(公告)号：CN109424728A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810540112.4
申请日：2018-05-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: F16H57/029 , F16H57/02 , F16H57/04 , B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种尽管发生外部物体的接触、碰撞也能够防止减速器的润滑剂泄露的机器人以及机器人系统。机器人(10)包括：框体，具有多个关节部，并包含基座部壳体(6a)；减速器，被配置在基座部(6)与回转头(16)之间的关节部，容纳齿轮机构(25)并具有封入润滑剂(27)的润滑室(26)，所述齿轮机构(25)用于将S轴马达(24)的输出减速并进行传递；以及空气室(8a)，被配置在基座部壳体(6a)的内部，并与润滑室(26)连通。
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公开(公告)号：CN109277229A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810573740.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供机器人系统，能够对工件适当地进行作业且能够实现小型化。机器人系统(1)具有：作业机器人(2)，其具备基座(6)和相对于基座(6)绕S轴(AxS)回转的机器人臂(7)，并对工件(W)进行涂装作业；工件供给装置(3)，其配置在作业机器人(2)的下部，使工件(W)绕回转轴(AxF)回转，并将其供给到作业机器人(2)的作业位置(Ar1)；以及支承部件(4)，其结合作业机器人(2)与工件供给装置(3)，以S轴(AxS)与回转轴(AxF)交叉的方式支承作业机器人(2)。
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公开(公告)号：CN108405239A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810121819.1
申请日：2018-02-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B05B13/0452 , B05B16/95 , B25J5/02 , B25J9/0084 , B25J9/042 , B25J9/044 , B25J9/046 , B25J11/0075 , B25J15/0014 , B25J15/0019 , Y10S901/43 , B05B13/0457 , B05B16/00
Abstract: 涂装系统和固定式操作机器人，削减设置空间。涂装系统具备多个涂装机器人和固定式操作机器人。多个涂装机器人被固定于涂装室内，对朝向规定的运送方向运送的车辆进行涂装。固定式操作机器人在运送方向上在多个涂装机器人的上游侧或下游侧被固定于涂装室内，对车辆的前或后的开闭部件进行操作。此外，固定式操作机器人具备绕铅垂轴回转的第一臂。
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公开(公告)号：CN114643172B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202111472749.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B05C11/10
Abstract: 课题谋求涂布质量的稳定化。解决手段本公开的一个方面的涂布系统具备：涂布装置，该涂布装置将涂料从排出部排出；多关节机器人，该多关节机器人以将来自排出部的涂料涂布于工件的方式变更排出部的位置和姿势；和控制装置，该控制装置控制涂布装置和多关节机器人。该控制装置具有：目标值计算部，该目标值计算部基于表示涂布装置和多关节机器人中的至少一方的动作状态的动作状态信息以及表示涂料对工件的涂布质量的目标的目标质量信息，计算用于控制涂布装置和多关节机器人的控制目标值；和动作控制部，该动作控制部按照目标值计算部计算出的控制目标值，控制涂布装置和多关节机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113939370B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201980097082.7
申请日：2019-06-11
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本公开的一个方面的控制系统具备：排出控制部，以将涂料从排出部排出的方式控制涂布装置；机器人控制部，通过多关节机器人以将排出部所排出的涂料涂布于工件的方式变更排出部的位置和姿势；涂布异常检测部，基于涂布装置的状态和多关节机器人的状态中的至少一方来检测涂料的涂布状态的异常；涂布位置计算部，基于多关节机器人的状态来计算涂料从排出部向工件的涂布位置；以及异常通知部，基于涂布状态的异常的检测结果和涂布位置的计算结果来通知工件的涂布状态的异常的产生部位。
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公开(公告)号：CN109421065B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810530836.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。
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公开(公告)号：CN109277229B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810573740.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供机器人系统，能够对工件适当地进行作业且能够实现小型化。机器人系统(1)具有：作业机器人(2)，其具备基座(6)和相对于基座(6)绕S轴(AxS)回转的机器人臂(7)，并对工件(W)进行涂装作业；工件供给装置(3)，其配置在作业机器人(2)的下部，使工件(W)绕回转轴(AxF)回转，并将其供给到作业机器人(2)的作业位置(Ar1)；以及支承部件(4)，其结合作业机器人(2)与工件供给装置(3)，以S轴(AxS)与回转轴(AxF)交叉的方式支承作业机器人(2)。
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公开(公告)号：CN111660303A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010147083.2
申请日：2020-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 内部压力调整系统、机器人系统及内部压力调整方法。一种内部压力调整系统(3)包括向机器人(2)的容纳空间(51)供应非可燃气体的供气管线(100)、从容纳空间(51)排出气体的排气管线(300)以及气压驱动型开关阀(410)，该开关阀(410)根据供气压力在打开排气管线(300)和关闭排气管线(300)之间切换，使得排气管线(300)响应于供气压力的增加而打开，并且排气管线(300)响应于供气压力的减小而关闭。
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公开(公告)号：CN109421065A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810530836.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及机器人以及机器人系统。提高与沿着机器人的臂设置的末端执行器连接的管线的布局自由度。机器人具有：第二手腕可动部和第三手腕可动部，安装有喷枪；第一手腕可动部，在顶端部能够绕B轴摆动地支承第二手腕可动部和第三手腕可动部；上臂部，能够绕与B轴正交的R轴旋转地支承第一手腕可动部的基端部；涂料管，从第一手腕可动部的基端部侧朝向顶端部侧配设并与喷枪连接；以及第一凹部和第二凹部，在基端部与顶端部之间，在B轴和R轴两者正交的方向的一侧和另一侧分别沿着涂料管的配设方向形成。
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