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公开(公告)号：KR101357691B1
公开(公告)日：2014-02-04
申请号：KR1020130119343
申请日：2013-10-07
Applicant: 국방과학연구소
IPC: H04N7/18
CPC classification number: H04N5/23248 , G01C15/008 , H04N7/18
Abstract: The present invention is connected to a monitoring sensor and includes: a mask main body which is formed to change height; and a stabilization device which is arranged between the upper end of the mask main body and the monitoring sensor. The stabilization device provides a vertical expandable device including: an upper plate which is connected to the monitoring sensor; a first driving unit which is formed to tilt the upper plate around a first axis; a second driving unit which is formed to tile the upper plate around a second axis which is vertical to the first axis; a sensing unit which senses the slope of the stabilization device; and a control unit which controls the first driving unit and the second driving unit by using the slope in order to compensate that the monitoring sensor is inclined to a horizontal line.
Abstract translation: 本发明与监视传感器相连，包括：形成为改变高度的面罩主体; 以及设置在面罩主体的上端和监视传感器之间的稳定装置。 稳定装置提供一种垂直可扩张装置，包括：连接到监测传感器的上板; 第一驱动单元，其被形成为围绕第一轴线倾斜上板; 第二驱动单元，其形成为围绕垂直于第一轴线的第二轴线平铺上板; 感测单元，其感测稳定装置的斜率; 以及控制单元，其通过使用斜率来控制第一驱动单元和第二驱动单元，以便补偿监视传感器对水平线的倾斜。
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公开(公告)号：KR101886917B1
公开(公告)日：2018-08-08
申请号：KR1020160058294
申请日：2016-05-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은간단한구조로도약성능을향상시키고도약방향을제어할수 있는모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇에관한것이다. 본발명에따른모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇은, 몸체(11)와, 상기몸체(11)의좌우측에각각일단이링크연결되는대퇴링크(12a)와, 상기각 대퇴링크(12a)의타단에상단이링크연결되는하퇴링크(12b)와, 상기몸체(11)와상기대퇴링크(12a)에각각연결되는 2개의링크로이루어지고서로링크연결되며상기몸체(11)의양단에각각설치되어상기대퇴링크(12a), 상기하퇴링크(12b)와 4절링크를구성하는연동링크(13)와, 일단은상기몸체(11)에연결되고, 타단을상기연동링크(13)의일측에연결되는한 쌍의에너지저장부(14)와, 상기대퇴링크(12a)의회전중심과동심축으로회전축이형성되어상기각 대퇴링크(12a)와함께회전하도록설치되는연동기어(16)와, 상기에너지저장부(14)와상기몸체(11)에양단이연결되고도약시상기에너지저장부(14)를상기몸체(11)로당기는트리거(15)를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170127764A
公开(公告)日：2017-11-22
申请号：KR1020160058294
申请日：2016-05-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은간단한구조로도약성능을향상시키고도약방향을제어할수 있는모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇에관한것이다. 본발명에따른모멘트상쇄와동작타이밍동기화를이용한도약로봇은, 몸체(11)와, 상기몸체(11)의좌우측에각각일단이링크연결되는대퇴링크(12a)와, 상기각 대퇴링크(12a)의타단에상단이링크연결되는하퇴링크(12b)와, 상기몸체(11)와상기대퇴링크(12a)에각각연결되는 2개의링크로이루어지고서로링크연결되며상기몸체(11)의양단에각각설치되어상기대퇴링크(12a), 상기하퇴링크(12b)와 4절링크를구성하는연동링크(13)와, 일단은상기몸체(11)에연결되고, 타단을상기연동링크(13)의일측에연결되는한 쌍의에너지저장부(14)와, 상기대퇴링크(12a)의회전중심과동심축으로회전축이형성되어상기각 대퇴링크(12a)와함께회전하도록설치되는연동기어(16)와, 상기에너지저장부(14)와상기몸체(11)에양단이연결되고도약시상기에너지저장부(14)를상기몸체(11)로당기는트리거(15)를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用力矩抵消和操作时间同步的跳跃机器人，其能够以简单的结构提高跳跃性能并且控制跳跃的方向。 使用根据本发明的力矩抵消和操作时间同步的跳跃机器人包括主体11，一端连接到主体11的左侧和右侧的股骨连接12a， 连接到主体11的上端的下连杆12b和连接到主体11的上连杆12a并且彼此连接的两个连杆， 和安装在股骨连杆（12A），联锁链接（13），构成该低级腿连杆（12B）和第4连杆机构，一端连接到主体（11），另一端部联锁连杆13 uiil侧 和一对连接到互锁的旋转轴线为中心，同心轴之前该局大腿连杆（12a）的能量存储单元14的形成，其被安装成与相应的大腿连接件（12a）的齿轮16和一起转动 并且当储能单元14跳动时，触发器15连接到能量存储单元14和主体11的两端以将能量存储单元14拉到主体11。 的。
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公开(公告)号：KR101661153B1
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：KR1020160036105
申请日：2016-03-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B62D55/065 , B25J5/00 , B25J9/10 , B25J11/00
Abstract: 본원발명에따르면, 메인바디; 상기메인바디의좌우양측에각각회전가능하게연결되는좌측회전조인트및 우측회전조인트; 상기좌측회전조인트및 우측회전조인트에각각회전가능하게연결되어상기메인바디를이동또는선회시키는좌측트랙부및 우측트랙부; 및상기좌측회전조인트또는우측회전조인트를제어하여, 상기메인바디가선회할때 상기좌측트랙부또는우측트랙부를기울이는제어부;를포함하는것을특징으로하는궤도형이동장치가제공될수 있다. 본원발명의궤도형이동장치구조를적용하면, 급격한조향이나제자리선회시발생하는마찰력을줄임으로써회전력의손실을최소화할수 있어서, 급격한조향이나제자리선회를원활하게할 수있는탁월한효과가있다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，提供一种履带式移动装置，包括：主体; 分别连接到主体的左侧和右侧以便能够旋转的左右旋转接头; 连接到左旋转接头和右旋转接头以分别旋转以便移动或转动主体的左和右履带式单元; 以及控制单元，当所述主体转动时，控制所述左旋转接头和所述右旋转接头以使所述左或右履带单元倾斜。 根据本发明，当应用履带式移动装置的结构时，在快速转向或枢转期间产生的摩擦减小，因此可以使转向力的损失最小化。 因此，能够平稳地进行快速的转向或转动。
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公开(公告)号：KR1020150109781A
公开(公告)日：2015-10-02
申请号：KR1020140033070
申请日：2014-03-21
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J19/02 , B25J9/1694 , B25J19/06
Abstract: 본발명은자신의위치를감지하는항법센서를기본으로하여목표물의위치를감지하는각 센서(1-2)와거리센서(1-3)가분산탑재되고, 센서(1-2,1-3)의움직임을고려한기하학관계에근거하여목표물정보량을최대화할수 있는협업기동전략이수행되는제1 로봇(10) 및제2 로봇(20)이이용되고, 분산탑재된각 센서(1-2)와거리센서(1-3)로부터목표물(100)을감지하고, 추정된목표물과로봇(10,20)과의정규화거리를계산하며, 정규화거리를기반으로해당되는기준에따른전략을선택하고, 전략에따른헤딩값을산출하는이종센서를분산탑재한로봇의목표물위치추정협업방법이구현됨으로써목표물정보량을최대화할수 있는해석적으로제시되는협업기동전략에대한계산로드(Computing Load)없이최적결과가얻어지는특징을갖는다.
Abstract translation: 根据本发明，基于检测用户位置的导航传感器，分散检测目标位置的角度传感器（1-2）和距离传感器（1-3）来加载。 基于考虑传感器（1-2,1-3）的运动的几何关系，使用执行最大化目标信息量的协作机动策略的第一机器人（10）和第二机器人（20）。 从分散加载的角度传感器（1-2）和距离传感器（1-3）检测目标（100）。 计算估计目标与机器人（10,20）之间的归一化距离。 根据标准化距离根据相关标准选择策略。 实现了一种机器人的目标位置估计协作方法，其中根据该策略计算标题值的不同类型传感器被分散以加载，从而获得最佳结果而不计算相对于分析地提供以最大化的协作机动策略的负载 目标信息量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101498561B1
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020140028002
申请日：2014-03-10
Applicant: 국방과학연구소
IPC: H04L7/02
CPC classification number: H04L7/0033 , H04L12/4015 , H04L2012/40215
Abstract: 본 발명은 CAN 통신시스템에서 시결정성을 확보하고 안정적인 데이터 교환을 보장하기 위한 CAN 통신기술에 관한 것으로, 특정 노드에 전송시간 이격 문제가 발생하더라도 나머지 노드의 데이터 교환에 영향을 미치지 아니하고 전송시간 이격 문제를 해결할 수 있고, CAN 통신시스템의 트레픽이 증가하더라도 시결정성이 확보되어 다축 동기화 제어가 가능한 TDMA 기반의 CAN 통신시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 의한 글로벌 동기화를 위한 TDMA 기반의 CAN 통신시스템의 실시예의 일 양태는, 글로벌 동기화 제어를 수행하는 마스터 노드; 상기 마스터 노드의 메시지에 따라, 상기 마스터 노드와 글로벌 동기화를 수행하는 슬레이브 노드; 및상기 마스터 노드와 상기 슬레이브 노드 사이에서, 메시지가 송수신되는 CAN 통신버스; 를 포함한다.
본 발명에 의한 글로벌 동기화를 위한 TDMA 기반의 CAN 통신방법의 실시예의 일 양태는, 슬레이브 노드가 마스터 노드의 글로벌 동기화 요청메시지에 따라 글로벌 동기화를 수행하고, 상기 마스터 노드로 글로벌 동기화 응답메시지를 송신하는 글로벌 동기화단계; 상기 마스터 노드가 상기 글로벌 동기화 응답메시지를 이용하여, 상기 슬레이브 노드의 노드 오프셋을 연산하는 노드 오프셋 연산단계; 상기 슬레이브 노드가 상기 노드 오프셋이 반영된 마스터 노드의 글로벌 동기화 요청메시지에 따라 글로벌 동기화를 수행하고, 상기 마스터 노드로 글로벌 동기화 응답메시지를 송신하는 글로벌 재동기화단계; 상기 마스터 노드가 상기 슬레이브 노드의 메시지 전송주기 및 메시지 전송시작제한시간을 결정하여, 상기 슬레이브 노드로 상기 메시지 전송주기 및 전송시작제한시간을 송신하는 메시지 스케줄링단계; 상기 마스터 노드가 상기 전송시작제한시간이 반영된 전송가능시간 내에서, 상기 슬레이브 노드가 메시지를 전송하는지를 감시하는 메시지 모니터링단계; 및 상기 슬레이브 노드가 상기 전송가능시간 내에서 메시지를 전송하는 경우, 상기 마스터 노드 또는 상기 슬레이브 노드가 데이터 메시지를 전송하기 시작하는 동기화 완료단계; 를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种基于时分多址（TDMA）的控制器局域网（CAN）通信系统及其全球同步的方法。 CAN通信系统确保CAN通信系统中的时间确定性算法，确保稳定的数据交换。 本发明包括执行全局同步控制的主节点; 以及根据主节点的消息与主节点执行全局同步的从节点。 基于根据本发明的用于全局同步的TDMA的CAN通信方法包括以下步骤：根据主节点的全局同步请求消息执行全局同步的步骤; 以及消息监视从站节点是否发送消息的步骤。
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公开(公告)号：KR101416915B1
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020130109936
申请日：2013-09-12
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60G17/044 , B60G17/056 , B60G17/015 , B60G15/06
CPC classification number: B60G17/056 , B60G15/06 , B60G17/015 , B60G17/018 , B60G2206/012 , B60G2206/8207 , B60G2500/302 , F16H25/20
Abstract: The present invention relates to a ground clearance adjusting device for adjusting ground clearance of a vehicle by supplying a fluid to a suspension system cylinder or discharging the fluid therefrom. The ground clearance adjusting device includes: an adjusting device cylinder having a piston arranged to move and having both ends sealed such that a plurality of chambers can be formed by the piston; first and second pipes configured to connect the adjusting device cylinder with the suspension system cylinder; first and second flow control valves arranged on the first and second pipes, respectively; a floating unit provided to allow the flow of a fluid between the chambers of the adjusting device cylinder; and a valve unit configured to control the flow of the fluid in the floating unit so as to control the oil pressure of the suspension system cylinder using the movement of the piston and the flow of the fluid.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于通过向悬架系统气缸供给流体或从其排出流体来调节车辆的离地间隙的离地间隙调节装置。 离地间隙调节装置包括：调节装置气缸，其具有设置成移动并具有两端密封的活塞，使得可以由活塞形成多个室; 第一和第二管道，其构造成将调节装置缸体与悬架系统缸体连接; 第一和第二流量控制阀分别布置在第一和第二管上; 浮动单元，设置成允许流体在调节装置气缸的腔室之间流动; 以及阀单元，其构造成控制浮动单元中的流体的流动，以便使用活塞和流体的流动来控制悬架系统气缸的油压。
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公开(公告)号：KR1020100073532A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080132236
申请日：2008-12-23
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G09B9/54 , B63B17/00 , G01M13/02 , G01M99/008
Abstract: PURPOSE: A simulator for testing the driving device of a marine-radar is provided to be effectively designed by simulating the change of a wind-speed in a marine environment. CONSTITUTION: A decelerator(30) is connected with the driving shaft of a driving motor(20) for a marine-radar. A rotary shaft(50) is driven by the decelerator. An inertia load(60) is mounted on the rotary shaft. An unbalance load(70) is mounted on the inertia load and generates an eccentric rotation. An encoder extracts the rotation information of the rotary shaft. A control unit(90) controls the driving of the driving motor.
Abstract translation: 目的：通过模拟海洋环境中的风速变化，有效地设计了一种用于测试船用雷达驱动装置的模拟器。 构成：减速器（30）与用于海洋雷达的驱动马达（20）的驱动轴连接。 旋转轴（50）由减速器驱动。 惯性负载（60）安装在旋转轴上。 不平衡负载（70）安装在惯性负载上并产生偏心旋转。 编码器提取旋转轴的旋转信息。 控制单元（90）控制驱动电动机的驱动。
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公开(公告)号：KR101733572B1
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：KR1020150147893
申请日：2015-10-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은금속시트가삽입된복합재적층공정을이용한쌍안정도약구조체에관한것으로, 상세하게는영구변형이가능한탄성재료인얇은금속시트를 2차원기반복합재적층공정에삽입하여, 기존의부가적인스프링의조립과정대신삽입된금속시트의접는과정을통하여간단하게스프링의역할을대신할수 있는금속시트가삽입된복합재적층공정을이용한쌍안정도약구조체에관한발명이다.
Abstract translation: 本发明的使用的复合层压过程中金属板被插入时，特别地，永久变形是通过在一个二维系复合材料的层压过程将能够弹性材料的薄金属片涉及一对稳定跳结构，常规的附加弹簧 本发明涉及一种采用复合材料层压工艺的双稳态跳跃结构，其中通过插入金属片的折叠工艺代替金属片的组装工艺插入金属片代替简单的弹簧功能。
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公开(公告)号：KR1020170047590A
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150147893
申请日：2015-10-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은금속시트가삽입된복합재적층공정을이용한쌍안정도약로봇에관한것으로, 상세하게는영구변형이가능한탄성재료인얇은금속시트를 2차원기반복합재적층공정에삽입하여, 기존의부가적인스프링의조립과정대신삽입된금속시트의접는과정을통하여간단하게스프링의역할을대신할수 있는금속시트가삽입된복합재적층공정을이용한쌍안정도약로봇에관한발명이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种金属板被插入在用于层压过程1双稳定一跳机器人，特别是通过在一个二维系复合材料的层压过程将能够弹性材料的薄金属片的永久变形，常规附加弹簧的复合材料 本发明的仅仅是可以使用层压方法通过组装过程中，插入以代替金属片的折叠过程1双稳定一跳机器人代替在复合的插入的弹簧的作用的金属板。
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