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公开(公告)号：KR1020170019175A
公开(公告)日：2017-02-21
申请号：KR1020150113226
申请日：2015-08-11
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/0006 , A61B5/112 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/501 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , A61H2201/5097 , A61H2230/085 , A61H2230/605 , A61H2230/625 , G05B19/042 , G05B2219/36435 , G05B2219/40305 , Y10S901/09
Abstract: 보행보조장치의토크를계산하기위한방법및 장치가제공된다. 토크계산방법은측정된관절각도(joint angle)를수신하고, 관절각도에기반하여미리정해진개수의보행상태들간의천이(transition)에대한보행파라미터(gait parameter)를획득하고, 관절각도에기반하여보행싸이클(gait cycle)을획득하고, 보행싸이클및 보행파라미터에기반하여출력토크를획득한다.
Abstract translation: 一种用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和装置，所述方法包括接收测量的关节角度，基于关节角度获得相对于预定步数状态之间的转变的步态参数，获得基于步态的步态 在关节角度上，并且基于步态周期和步态参数获得输出转矩。
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公开(公告)号：KR101667030B1
公开(公告)日：2016-10-17
申请号：KR1020090073153
申请日：2009-08-10
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1666 , G05B2219/40264
Abstract: 본발명은로봇의머니퓰레이터가초기시작점에서부터최종목표점까지이동하기위한최적의경로를계획하는로봇의경로계획장치및 그방법에관한것이다. 이를위해본 발명은초기시작점과최종목표점을잇는직선에서일정한각도내에있는장애물들을중간점으로인식하여중간점에서일정거리떨어진임의의점들을선택하고, 선택된임의의점들중에서장애물을거치지않고시작점과목표점을바로연결할수 있는임의의점을경유점으로선택하여새로운중간노드로맵핑하고, 중간노드점을경유하여경로를확장하여 Goal Function에크게의존하지않아도트리가잘못된방향으로확장되는것을최소화하여 Local Minima에빠지지않도록하며, 이를통해경로계획의성능을개선하여빠른시간내에경로를찾을수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020160046342A
公开(公告)日：2016-04-29
申请号：KR1020140141512
申请日：2014-10-20
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/1116 , A61B5/1122 , A61B5/1123 , A61B5/6823 , A61B5/6828 , A61B5/7207 , A61B5/7264 , A61B2562/0219 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/1215 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A61H2201/5097 , G01P13/00 , G06F19/00
Abstract: 사용자의동작을인식하기위한장치및 방법에연관된다. 사용자의동작을인식하기위한장치는오른쪽및 왼쪽다리의각도정보각각을미리설정된임계치와비교하여컨텍스트정보로맵핑하고, 미리설정된기준에따라상기컨텍스트정보에대응하는동작이벤트를생성하여, 상기동작이벤트및 사용자의이전동작에기초하여상기사용자의동작을인식할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及用于识别用户运动的装置及其方法。 用于识别用户的运动的装置通过将右腿角度信息和左腿角度信息中的每一个与预设阈值进行比较，将右腿角度信息和左腿角度信息中的每一个映射到上下文信息，生成运动事件 对应于基于预设标准的上下文信息，并且基于用户的运动事件和先前的运动来识别用户的运动。
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公开(公告)号：KR1020160026405A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：KR1020140115274
申请日：2014-09-01
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/165
Abstract: 토크패턴을조정하기위한장치및 방법을제공한다. 토크패턴조정장치는표시부를통해보행사이클에대응하는제1 토크패턴을표시하고, 생성부를통해사용자로부터수신되는입력에기반하여제1 토크패턴의적어도일부분을조정한제2 토크패턴을생성할수 있다. 제1 토크패턴은사용자의관절에인가되기위해설정될수 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于调整扭矩模式的装置和方法，其使用户本人或康复和医疗领域的专家能够直观地调整施加到用户的关节的力或扭矩的图案，以提供 优化运动辅助模式。 扭矩模式调节装置包括：显示单元，显示与步态周期对应的第一扭矩模式; 以及生成单元，通过基于来自用户的输入的接收来调整第一扭矩模式的至少一部分来生成第二扭矩模式。 可以将第一扭矩图案设定为施加到使用者的关节。
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公开(公告)号：KR1020150039386A
公开(公告)日：2015-04-10
申请号：KR1020130117893
申请日：2013-10-02
Applicant: 삼성전자주식회사
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/112 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/1215 , A61H2201/1238 , A61H2201/164 , A61H2201/1676 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5012 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5092
Abstract: 착용자의보행패턴에서기초하여보행보조가필요한보조구간의시작시점과종료시점의차이에기초하여보행보조시간을산출하는단계;와보조구간이시작되면보행보조시간동안토크를생성하여상기착용자의보행을보조하는단계;를포함하는보행보조장치의제어방법을제공한다.
Abstract translation: 提供了一种步行辅助装置的控制方法，包括以下步骤：根据用户的行走模式，根据需要行走辅助的辅助路线的起点和终点之间的差来计算步行辅助时间; 并且通过在辅助过程开始时产生用于行走辅助时间的扭矩来辅助用户的行走。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110047844A
公开(公告)日：2011-05-09
申请号：KR1020090104627
申请日：2009-10-30
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1666 , G05B2219/40264 , G05B2219/40517 , G05D1/0214 , G05D2201/0217 , B25J9/1664 , B25J5/00 , B25J9/10 , B25J13/08 , G05D1/02 , G05D1/12
Abstract: PURPOSE: A route planning device and method of a robot is provided to generate the stable motion which satisfies momentum and ZMP(Zero Moment Point) condition. CONSTITUTION: A route planning device and method of a robot is as follows. A configuration space having an initial point, goal, and obstacle information is formed in order to make the movement route of a manipulator(300). A sample satisfying a constraint condition for avoiding obstacles is obtained by connecting a randomly sampled point and a lowest goal score(320,330,340). The sample is projected in consideration of the dynamic constraint condition(350). A projection sample is added to a tree. The tree is expanded(360). The initial point and goal are connected through the tree expansion in order to generate the route in considering the constraint condition(380).
Abstract translation: 目的：提供机器人的路线规划设备和方法，以产生满足动量和ZMP（零矩点）条件的稳定运动。 规定：机器人的路线规划装置和方法如下。 形成具有初始点，目标和障碍物信息的配置空间，以便形成机械手（300）的移动路线。 通过连接随机采样点和最低目标得分（320,330,340）获得满足用于避免障碍物的约束条件的样本。 考虑到动态约束条件（350）来投影样本。 将投影样本添加到树中。 树扩展（360）。 初始点和目标通过树扩展连接，以便在考虑约束条件时生成路由（380）。
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公开(公告)号：KR101667032B1
公开(公告)日：2016-10-17
申请号：KR1020090104627
申请日：2009-10-30
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1666 , G05B2219/40264 , G05B2219/40517 , G05D1/0214 , G05D2201/0217
Abstract: 동적제약조건(Dynamic Constraint)을만족하면서최적의경로를계획하는로봇의경로계획장치및 그방법을개시한다. 로봇머니퓰레이터가작업을수행하기위해이동하는경로를생성하는형상공간의초기시작점에서부터트리를확장해나가면서최종목표점까지이동경로를찾는과정에서로봇머니퓰레이터의동적제약조건을고려하여최적의경로를생성함으로써모멘텀및 ZMP 조건을만족시키는안정적인모션을생성하며, 이를통해경로계획의성능을개선하여빠른시간내에기구학적제약조건뿐만이아니라동적제약조건을만족시키는경로를찾을수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020160043710A
公开(公告)日：2016-04-22
申请号：KR1020140138220
申请日：2014-10-14
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2201/018 , A61H2201/165 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079
Abstract: 보행보조제어장치및 방법을제공한다. 보행보조제어장치는측정된오른쪽및 왼쪽고관절각도정보에기초하여사용자의제1 스텝을검출하는검출부및 상기제1 스텝에대응하는제1 다리에인가되는제1 토크를생성하는토크생성부를포함할수 있다. 토크생성부는상기제1 스텝에선행하는제2 스텝에대응하는상기제1 다리의반대쪽제2 다리에인가된제2 토크에기초하여상기제1 토크를생성할수 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于控制步行辅助的装置和方法。 用于控制步行辅助的装置包括：检测部，其基于测量的左右髋关节角度信息检测用户的第一步; 以及转矩产生部，其产生施加到与所述第一台阶对应的第一支脚的第一转矩，其中，所述转矩产生部基于施加到与所述第二脚对应的第一支线相对的第二支线的第二转矩来生成所述第一转矩 在第一步之前。
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公开(公告)号：KR1020160014284A
公开(公告)日：2016-02-11
申请号：KR1020140096320
申请日：2014-07-29
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A61B5/112 , A61B5/1122 , A61B5/7264 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2201/165 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , G07C1/22
Abstract: 보행동작인식장치및 그방법을제공한다. 보행동작인식장치는, 센싱되는가속도정보에기초하여상기사용자발의착지시점을검출하고, 사용자발의착지시점에서센싱되는상기사용자의오른쪽및 왼쪽힙 관절각도정보에기초하여, 보행동작을추론하고, 상기추론된보행동작에기초하여상기사용자의양쪽다리중 착지한다리를검출할수 있다.
Abstract translation: 提供了一种识别步行运动的装置和方法。 用于识别步行运动的装置能够检测用户的脚部基于感测到的加速度信息触及地面的时间，基于关于用户的左右髋关节角度的信息来推断步行运动， 用户的脚触摸地面，并且基于推断的步行动作来检测用户的两条腿中的腿部，接触地面。
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公开(公告)号：KR1020140113209A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：KR1020130028308
申请日：2013-03-15
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: B25J9/1607 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/361 , A61B2017/00225 , A61B2034/302 , A61B2034/742 , A61B2090/373 , A61B2090/378 , B25J9/1689 , G05B2219/39079 , G05B2219/40182 , G05B2219/40333 , G05B2219/40336 , G05B2219/40338 , G05B2219/40352 , G05B2219/40371 , G05B2219/45117
Abstract: A robot according to the present invention includes: a multi-tool module including a guide tube and a plurality of tools operated in conjunction with the guide tube and branched from the guide tube, the multi-tool module having a marginal degree of freedom; and a control unit for generating a control signal on a motion in an articulate space on the multi-tool module based on motion instruction information on distal ends of the plurality of tools in a work space, and utilizing the marginal degree of freedom to generate a control signal. The present invention can expand a workspace of a tool and perform an operation which cannot be performed in a general tool control method, minimize necessary strengths for articulates of tools, minimize a possibility of a collision between a tool and a peripheral obstacle, minimize a necessary degree of freedom of the tool, and perform a complex task which could not be performed conventionally.
Abstract translation: 根据本发明的机器人包括：多工具模块，包括引导管和与引导管一起操作并从引导管分支的多个工具，所述多工具模块具有边缘自由度; 以及控制单元，用于基于关于工作空间中的多个工具的远端的运动指令信息，生成关于多工具模块上的关节空间中的运动的控制信号，并且利用边缘自由度来生成 控制信号。 本发明可以扩展工具的工作空间，并执行不能以一般的工具控制方法执行的操作，从而最小化工具的关节的必要强度，最小化工具和外围障碍物之间的碰撞的可能性，使必要的 工具的自由度，执行常规的无法执行的复杂任务。
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