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公开(公告)号：KR101476718B1
公开(公告)日：2014-12-29
申请号：KR1020120151123
申请日：2012-12-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 미세전극어레이는, 유연한물질로이루어지는기판및 기판상에위치하는하나이상의미세전극을포함할수 있다. 기판은, 기판의일 부분에위치하며기판을적어도부분적으로제거함으로써기판의두께를감소시키도록형성된패턴을포함할수 있다. 패턴에의하여기판의유연성을증대시킴으로써 2차원평면상에제작된미세전극어레이를용이하게 3차원적으로변형할수 있다. 예컨대, 미세전극어레이는곡면을갖는물체에밀착될수 있어, 생체에이식될경우이식되는대상의형태를따라균일한밀착을제공할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140126851A
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130044763
申请日：2013-04-23
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
CPC classification number: G05B13/0245 , G05B13/045 , G05B19/18 , H02P23/0004 , H02P29/027
Abstract: A method for controlling a servo motor using a variable structure controller includes the steps of: setting a simplified model in the discrete time of a current limiting controller and the servo motor; defining a switching function for the model; producing an estimated value for disturbance by a relation with the switching function; and producing a control input which includes the estimated value for disturbance and makes the switching function 0.
Abstract translation: 使用可变结构控制器控制伺服电动机的方法包括以下步骤：在限流控制器和伺服电动机的离散时间内设置简化模型; 定义模型的切换功能; 通过与切换功能的关系产生干扰的估计值; 并产生包括干扰估计值并使切换功能为0的控制输入。
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公开(公告)号：KR1020130134986A
公开(公告)日：2013-12-10
申请号：KR1020120067662
申请日：2012-06-22
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1602 , B25J13/08 , B25J13/088 , G06F9/451 , H04W4/021
Abstract: The present invention relates to a simultaneous localization and mapping (SLAM) system of a movable robot and a method thereof. The SLAM system of the movable robot according to the present invention includes a user terminal which receives information or commands related to an environment from a user and transmits the same to the movable robot; and the movable robot which forms a map based on the information and commands received from the user terminal and the information of an ambient environment and movement information obtained by a data acquisition device. [Reference numerals] (100) User terminal;(110) Input device;(120) First process device;(130) Transfer device;(200) Movable robot;(210) Data acquisition device;(220) Second process device;(230) Driving unit
Abstract translation: 本发明涉及可移动机器人的同时定位和映射（SLAM）系统及其方法。 根据本发明的可移动机器人的SLAM系统包括：用户终端，其从用户接收与环境相关的信息或命令，并将其发送到可移动机器人; 以及基于从用户终端接收到的信息和命令以及周围环境的信息和由数据获取装置获得的移动信息形成地图的可移动机器人。 （100）用户终端;（110）输入设备;（120）第一处理设备;（130）传送设备;（200）可移动机器人;（210）数据采集设备;（220）第二处理设备; 230）驾驶单位
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公开(公告)号：KR1020130129079A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：KR1020130029118
申请日：2013-03-19
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
IPC: G01D5/36
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/24471 , G01D5/34792 , G01D5/36 , G01D18/00
Abstract: The present invention relates to a method for sensing absolute rotation angles in an optical rotary encoder, and more specifically to an optical encoder provided with a signal track to generate signal pulses capable of calibrating errors upon generating upper bits in a Vernier type. The optical encoder according to an embodiment example of the present invention is an optical-type rotary encoder of Vernier type generating information on absolute position rotation angles, including; a master track generating the sine-wave signals of a fastest period; and a Vernier track generating the sine-wave signals of a period reduced from the master track period by a given value; and a digital track generating digital pulse signals with a period proportional to the sine-wave signal period of the master track.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于在光学旋转编码器中检测绝对旋转角度的方法，更具体地说，涉及一种具有信号轨迹的光学编码器，该光学编码器产生能够在以游标类型生成高位时校正误差的信号脉冲。 根据本发明实施例的光学编码器是关于绝对位置旋转角的游标类型的光学式旋转编码器，包括： 主轨道产生最快周期的正弦波信号; 以及游标轨道，其产生从主轨道周期减少给定值的周期的正弦波信号; 以及产生具有与主轨道的正弦波信号周期成比例的周期的数字脉冲信号的数字轨迹。
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公开(公告)号：KR101221779B1
公开(公告)日：2013-01-11
申请号：KR1020100121480
申请日：2010-12-01
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: H04N5/232
Abstract: 본 발명은 구동 명령을 이용한 카메라 줌 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 이동 가능한 물체를 이동시키는 구동 명령을 분석하고, 이를 이용하여 이동 물체에 장착된 카메라의 줌 레벨을 조절하기 위한 카메라 줌 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 명령을 이용한 카메라 줌 제어 시스템은, 이동 가능한 물체에 장착된 카메라의 줌을 제어하기 위한 시스템으로서, 상기 물체의 움직임을 발생시키는 명령인 구동 명령을 생성하는 구동 명령 생성부; 상기 구동 명령 생성부에서 생성된 구동 명령을 분석하여 이동하는 물체의 이동 정보를 예측하고, 상기 예측된 이동 정보를 이용하여 카메라의 줌 조절을 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어 신호에 따라 구동하는 카메라 줌 조절 장치가 장착된 카메라를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120121032A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110038755
申请日：2011-04-26
Applicant: 알에스오토메이션주식회사 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/34707 , G01D5/36
Abstract: PURPOSE: An optical encoder having a code disc of a two dimension form and light signal receiving unit is provided to manufacture a small code disc depending on the reduction of track numbers and arrange disc patterns arranged as one dimension as two dimension form, thereby reducing the influence of aligning errors generated when assembling a code disc and light signal receiving unit for manufacturing an optical encoder. CONSTITUTION: An optical encoder comprises code patterns and an light signal receiving unit(101). The code pattern is arranged in a two dimensional form with respect to the code disc patterns for generating rotational angle information. The light receiving unit comprises a light receiving element array being arranged in the two dimensional form for sensing the code pattern. [Reference numerals] (AA) Light emitting unit; (BB) Motor rotary shaft; (CC) Code disc; (DD) Light receiving unit; (EE) Disc patterns for sensing a position
Abstract translation: 目的：提供一种具有二维码盘和光信号接收单元的光学编码器，以根据轨道号的减少制造小码盘，并将布置为一维的盘图案布置为二维形式，从而减少 在组装代码盘时产生的对准误差和用于制造光学编码器的光信号接收单元的影响。 构成：光学编码器包括码模式和光信号接收单元（101）。 代码图案相对于用于产生旋转角度信息的代码盘图案以二维形式布置。 光接收单元包括以二维形式布置的用于感测代码图案的光接收元件阵列。 （附图标记）（AA）发光单元; （BB）电机旋转轴; （CC）代码光盘; （DD）光接收单元; （EE）用于感测位置的光盘模式
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公开(公告)号：KR101194073B1
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：KR1020090124057
申请日：2009-12-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 IGPS를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 IGPS를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체 및 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하기 위한 신호를 발생시키는 IGPS 신호 송신기; 상기 IGPS 신호 송신기로부터 발생한 신호를 수신하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 생성하는 IGPS 신호 수신기; 상기 IGPS 신호 수신기로부터 전달받은 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 상기 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 상기 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다.
비젼 트래킹, IGPS, Indoor GPS, 비젼 센서-
公开(公告)号：KR1020120104069A
公开(公告)日：2012-09-20
申请号：KR1020110045827
申请日：2011-05-16
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: Y02A50/473 , Y02A50/481 , A61K9/209 , A61K9/2886
Abstract: PURPOSE: A method for manufacturing a polygonal drug delivery system is provided to effectively and easily prepare the system. CONSTITUTION: A method for manufacturing a polygonal drug delivery system comprises: a step of preparing an outer layer of the system; and a step of injecting a drug to the core. A step for preparing the outer layer comprises: a step of forming a pattern on a substrate to prepare a primary mold; a step of molding the primary mold to prepare a secondary mold(140); and a step of preparing the outer layer by a stamping method using concavo-convex of the secondary mold. The outer layer contains biodegradable polymers.
Abstract translation: 目的：提供一种制造多边形药物输送系统的方法，以有效且容易地准备系统。 构成：制造多边形药物递送系统的方法包括：制备系统的外层的步骤; 以及向核心注射药物的步骤。 制备外层的步骤包括：在基材上形成图案以制备初级模具的步骤; 模制所述一次模具以制备二次模具的步骤; 以及通过使用二次模具的凹凸的冲压法制备外层的步骤。 外层含有可生物降解的聚合物。
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公开(公告)号：KR101170873B1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：KR1020080129769
申请日：2008-12-19
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 비젼 트래킹 시스템은, 몸체 및 상기 몸체에 연결되어 목표물의 영상 신호를 생성하는 시각센서를 포함하는 물체; 상기 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 주행부; 상기 주행부의 회전수를 측정하여, 상기 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 엔코더부; 상기 몸체 및 상기 시각센서 사이에 연결되어 상기 시각센서를 회전시키는 구동부; 및 상기 엔코더부의 신호 및 상기 시각센서의 영상 신호를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 비젼 트래킹 방법은, 엔코더부가 몸체 및 상기 몸체에 연결된 시각센서를 포함하는 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 단계; 상기 시각센서가 목표물의 영상 신호를 생성하는 단계; 상기 엔코더부에 의해 생성된 신호 및 상기 시각센서에 의해 생성된 영상 신호를 이용하여, 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하는 단계; 및 상기 조향각에 따라 상기 시각센서를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
엔코더, 비젼, 트래킹, 방향 제어-
公开(公告)号：KR1020200080997A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：KR1020180171059
申请日：2018-12-27
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 알에스오토메이션주식회사
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