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公开(公告)号：KR101600850B1
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：KR1020140169749
申请日：2014-12-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/1215 , A61H2205/08 , A63B23/12
Abstract: 본발명은, 설치위치의바닥에안착배치되며, 일측에는상하방향으로왕복슬라이딩되는승강가이드부가연결설치된지지프레임, 지지프레임의승강가이드부에결합설치되며, 일측에횡방향으로배치된연결지지대가회전가능하게연결설치된베이스프레임, 연결지지대일측에축회전가능하게설치되는연결축부, 베이스프레임에설치된상태로연결지지대와연결되어, 연결지지대가축회전하도록구동력을발생시키는회전각도조절부, 일측이연결축부에연결결합되며, 타측에는재활대상자의상지부분을연결할수 있게하는상지연결대가장착된링크부, 연결지지대일측에설치된상태로연결축부와연결되어, 연결축부가회전되게하는능동구동기, 연결축부에연결설치되며, 연결축부의축회전에대한저항토크를발생시키는수동구동기를포함하는상지재활로봇장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种上肢康复机器人装置。 该装置包括：支撑框架，其安装在安装位置的地板上，并且具有连接到以往复方式上下滑动的升降引导单元的一侧; 基座框架，其联接并安装到支撑框架的提升引导单元，并且连接到沿水平方向布置的可连接的连接支撑件，以便可旋转; 连接轴单元，其安装在所述连接支撑件的一侧以围绕轴旋转; 旋转角度调节单元，其连接到连接支撑件，同时安装在基架上，以产生用于连接支撑件的轴旋转的驱动力; 连接单元，其具有连接到连接轴单元的一侧，另一端安装有用于连接到康复目标的上肢部分的上肢连接单元; 主动驱动单元，其连接到所述连接轴单元，同时安装在所述连接支撑件的一侧，以使所述连接轴单元旋转; 以及手动驱动单元，其连接到连接轴并且产生抵抗连接轴单元的轴旋转的阻力矩。
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公开(公告)号：KR1020150137818A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：KR1020140066361
申请日：2014-05-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전동드라이버로봇용작업툴 장치가제공된다. 이장치는구동부로부터파지력을전달받는조 베이스(jaw base)와, 상기조 베이스와결합되어, 상기조 베이스를통해상기구동부로부터전달받은파지력에따라전동드라이버를파지하는그리퍼조(gripper jaw) 및상기조 베이스(jaw base)와상기그리퍼조(gripper jaw) 사이에배치되어, 상기전동드라이버에의한나사체결시에상기그리퍼조(gripper jaw)에전달되는반력토크를센싱하는센서를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种电动驱动机器人的加工工具装置，其特征在于，包括：卡爪基座，用于从驱动单元接受夹紧力; 夹爪与颚座组合，用于根据从驱动单元通过颚座传递的夹持力夹持电动驾驶员; 以及传感器，其布置在所述钳口基部和所述夹爪之间，用于感测由所述电动驱动器拧紧时传递到所述夹爪的反作用力矩。
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公开(公告)号：KR101706036B1
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：KR1020150055220
申请日：2015-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른에 따르면, 지면을기준으로일정한각도만큼기울어져형성되며서로대칭되는제1 부재및 제2 부재, 상기지면을기준으로일정한각도만큼기울어져상기제1 부재상측에형성되는제3 부재, 상기제3 부재에대칭되며상기제2 부재의상측에형성되는제4 부재, 그리고상기제3 부재및 상기제4 부재와결합된제5 부재를포함하는그리퍼를제어하기위한방법은, 상기그리퍼의파지에대한제어신호를입력받는단계, 상기그리퍼가전후방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제1 접촉력을연산하는단계, 상기그리퍼가좌우방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제2 접촉력을연산하는단계, 상기제1 접촉력과상기제2 접촉력을이용하여, 상기원통형의대상물체에대한파지력을연산하는단계, 상기파지력과기 저장된상기그리퍼의형상정보를이용하여, 상기그리퍼를상기제어신호에대응하여동작시키기위한구동력을연산하는단계, 그리고상기파지력및 상기구동력을이용하여, 상기그리퍼를입력된제어신호에따라구동시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 그리퍼가공간상에서작업대상물을파지하고있을때의자세값을이용하여그리퍼에요구되는힘을도출함으로써해당작업에서요구되는그리퍼의출력을정확히결정할수 있다. 그결과해당작업시 불필요한전력의소비를줄여에너지효율을높일수 있으며, 외부에서작용하는힘에대해민감한반응을일으킬수 있는작업에도유용하게이용될수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160124960A
公开(公告)日：2016-10-31
申请号：KR1020150055220
申请日：2015-04-20
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른에 따르면, 지면을기준으로일정한각도만큼기울어져형성되며서로대칭되는제1 부재및 제2 부재, 상기지면을기준으로일정한각도만큼기울어져상기제1 부재상측에형성되는제3 부재, 상기제3 부재에대칭되며상기제2 부재의상측에형성되는제4 부재, 그리고상기제3 부재및 상기제4 부재와결합된제5 부재를포함하는그리퍼를제어하기위한방법은, 상기그리퍼의파지에대한제어신호를입력받는단계, 상기그리퍼가전후방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제1 접촉력을연산하는단계, 상기그리퍼가좌우방향으로회전할때 생성되는상기제1 내지제4 부재와상기그리퍼가파지한원통형의대상물체사이의제2 접촉력을연산하는단계, 상기제1 접촉력과상기제2 접촉력을이용하여, 상기원통형의대상물체에대한파지력을연산하는단계, 상기파지력과기 저장된상기그리퍼의형상정보를이용하여, 상기그리퍼를상기제어신호에대응하여동작시키기위한구동력을연산하는단계, 그리고상기파지력및 상기구동력을이용하여, 상기그리퍼를입력된제어신호에따라구동시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 그리퍼가공간상에서작업대상물을파지하고있을때의자세값을이용하여그리퍼에요구되는힘을도출함으로써해당작업에서요구되는그리퍼의출력을정확히결정할수 있다. 그결과해당작업시 불필요한전력의소비를줄여에너지효율을높일수 있으며, 외부에서작용하는힘에대해민감한반응을일으킬수 있는작업에도유용하게이용될수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101585193B1
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：KR1020140066361
申请日：2014-05-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 전동드라이버로봇용작업툴 장치가제공된다. 이장치는구동부로부터파지력을전달받는조 베이스(jaw base)와, 상기조 베이스와결합되어, 상기조 베이스를통해상기구동부로부터전달받은파지력에따라전동드라이버를파지하는그리퍼조(gripper jaw) 및상기조 베이스(jaw base)와상기그리퍼조(gripper jaw) 사이에배치되어, 상기전동드라이버에의한나사체결시에상기그리퍼조(gripper jaw)에전달되는반력토크를센싱하는센서를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020180121036A
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：KR1020170055192
申请日：2017-04-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명로봇용자동툴 체인저는, 저면에가이드공(116a)이형성된함몰형상의부품고정홈(116) 및돌출부(118)가구비된하우징, 상기돌출부(118)에삽입,고정된서보모터(111), 상기서버모터(111)와결합되어직선운동을하며, 일측끝단면에제1고정핀(112a)이고정된로드(112), 상,하로관통되는제1관통공(113a) 및제2관통장공(113b)이구비되되; 제1관통공(113a)에는로드(112)에고정된제1고정핀(112a)이회전,가능하도록끼움결합되어있는로드브라켓(113), 일측면에는제2고정핀(114a)이고정되어있고, 타측면에는제3고정핀(114b)이고정되어있되; 상기제2고정핀(114a)은로드브라켓(113)에형성된제2관통장공(113b)에회전및 슬라이드가능하도록결합된링크(114), 양끝단면에관통공이형성되어있되; 일측끝단면에형성된관통공에는링크(114)에고정된제3고정핀(114b)이회전,가능하도록결합된후크브라켓(115), 상기후크브라켓(115)의타측끝단면에형성된관통공에회전,가능하도록관통되면서, 부품고정홈(116)의바닥면에고정된제4고정핀(115b),을포함하는기구부상판(110)과상기가이드공(116a)에착탈가능하도록끼워지며, 일측면에절결부(121a)가형성된원주형상의가이드핀(121), 내측중앙에전기신호접촉핀이형성된 PCB판(122)을포함하는기구부하판(120)으로이루어진것을요지로한다.
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公开(公告)号：KR101900048B1
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：KR1020170108144
申请日：2017-08-25
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 힘센서모듈은샤프트와, 샤프트의적어도하나의단부가외부로돌출되도록샤프트를지지하는케이스와, 샤프트의외측에결합되며샤프트에대해회전가능한외측링을구비한베어링과, 베어링의외측에위치하도록케이스에배치되어샤프트가이동함에따라베어링과접촉하여변형함으로써신호를발생하는복수개의제1 센서유닛을구비한다.
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公开(公告)号：KR101790946B1
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用力传感器来控制抓具的装置和方法。 根据夹持器控制处理根据本发明，使用控制装置，从所述用户终端接收所述夹持器和所述物体之间的目标接触力的步骤中，夹持器的驱动机的目标位置值在所述夹持器控制方法中的夹持器，该夹持器是受 用于计算夹持器和实时的物体之间的接触压力，测量反作用力的位置，并在实时的夹持器的设置仪器部（卡爪）的点上产生的驱动器，通过使用反作用力作为保持对象 并且利用执行器的实时位置值和计算出的接触力，目标位置值和目标接触力来控制夹具完成物体的抓取。 以这种方式，根据本发明，通过使用所述位置值和驾驶员的接触力，并且可以检查抓握的物体的夹取状态，可以在一个大的接触力来形成，以及它具有高的重复性。 还可以通过预测材料属性来识别要抓取的物体，而无需使用视觉相机或肉眼。
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公开(公告)号：KR1020170060496A
公开(公告)日：2017-06-01
申请号：KR1020150165009
申请日：2015-11-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은힘 센서를이용한그리퍼제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른그리퍼제어방법에따르면, 그리퍼제어장치를이용한그리퍼제어방법에있어서, 사용자단말로부터그리퍼의구동기의목표위치값 및상기그리퍼와대상물체사이의목표접촉력을입력받는단계, 상기그리퍼가대상물체를파지함에따라상기그리퍼의조(jaw)의기 설정된지점에생성되는반력및 상기구동기의위치를실시간으로측정하는단계, 상기반력을이용하여상기그리퍼와상기대상물체사이의접촉력을실시간으로연산하는단계, 그리고상기구동기의실시간위치값 및상기연산된접촉력과상기목표위치값 및목표접촉력을이용하여대상물체의파지를완료하도록상기그리퍼를제어하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 구동기의위치값과접촉력을이용하여파지대상체의파지상태를확인할수 있으며, 높은반복정밀도를가질뿐만아니라큰 접촉력을형성할수 있다. 또한비전카메라나육안을사용하지않고물성치를예측하여파지대상체를식별할수 있다.
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