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公开(公告)号：KR101394195B1
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：KR1020120093138
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 만성완전협착 병변 제거를 위한 터널링용 카테터 시스템에 관한 것으로, 선단부에 길이 방향으로 관통 형성된 홀을 갖는 중공 형상의 카테터(110)와; 상기 홀을 통해 전방으로 돌출 가능한 절삭팁(111)이 마련되어 카테터 내에서 전후 운동이 가능한 병변 제거용 툴(120)과; 유도 자기장을 매개로 하여 병변 제거용 툴(120)의 왕복 운동을 발생시키기 위한 구동수단을 포함하여, 종래의 가이드와이어를 이용한 만성완전협착 병변 제거와 비교하여 시술자의 고도의 숙련도를 요구하지 않으면서도 효율적으로 혈관 내의 협착물을 제거할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR101256408B1
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：KR1020110085161
申请日：2011-08-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B19/22 , A61B1/00158 , A61B1/041 , A61B34/70 , A61B2034/731
Abstract: 본 발명은 마이크로로봇시스템 및 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 측면을 따라 카메라가 설치된 마이크로로봇이 관형태의 장기 벽면에 밀착되어 회전하면서 직진하도록 구동되어 장기의 벽면에 발생한 질환을 보다 용이하고 정확하게 검사할 수 있는 마이크로로봇시스템 및 관형소화기관 검사용 캡슐형내시경시스템에 관한 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 3차원 상의 이동가능한 캡슐형내시경시스템에 있어서, 특정의 자화방향을 가진 자석을 포함하여, 세차회전자기장에 의해 벽면을 따라 회전하면서 진행하는 캡슐형내시경부; 상기 자화방향과 일정한 각도를 갖도록 상기 캡슐형내시경부의 정렬방향을 설정하고, 상기 정렬방향으로 자기장을 생성하여, 상기 캡슐형내시경부를 구동하는 전자기장생성부; 및 상기 캡슐형내시경부가 촬영한 영상과 캡슐형내시경의 위치를 수신하여 표시하는 영상부; 를 포함한다.-
公开(公告)号：KR101096532B1
公开(公告)日：2011-12-20
申请号：KR1020090058049
申请日：2009-06-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 새들(saddle) 형태로 코일이 형성되어 있으므로 관성이 작아 회전에 필요한 모멘트가 작고, 작은 전류값으로도 마이크로로봇을 작동할 수 있는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다. 이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시키고 진행방향을 결정하는 헬름홀츠코일과 유니폼새들코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일과 그레디언트새들코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, yz축 평면에 평행하도록 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되어 고정설치되는 한 쌍의 헬름홀츠코일; 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일과 이웃하여 yz축 평면에 평행하도록 상기 공간을 중심으로 대향 배치되어 고정설치되는 한 쌍의 맥스웰코일; 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 맥스웰코일의 안측을 가로질러 위치하되, x축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 유니폼새들코일; 및 상기 한 쌍의 유니폼새들코일의 안측으로 위치하고, 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 맥스웰코일의 내측을 가로질러 위치하되, x축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 그레디언트새들코일;을 포함하여 구성된다.
마이크로 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠 코일, 맥스웰 코일, 자화, 자성, 전자기장, 유니폼 새들코일, 그레디언트 새들코일-
公开(公告)号：KR101084720B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090022961
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에서 시스템의 공간 활용 능력이 향상되는 마이크로로봇 제어를 위한 3차원 입체 전자기 구동장치를 개시한다.
이를 위한 본 발명의 3차원 입체 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시키고 평면회전 방향을 결정하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 평면 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하는 3차원 입체 전자기 구동장치에 있어서, 임의의 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 헬름홀츠코일 및 상기 한 쌍의 헬름홀츠코일과 평행하고 상기 공간을 중심으로 대향 배치되는 적어도 한 쌍의 맥스웰코일로 이루어진 코일모듈이 상기 공간을 중심으로 평면상에 등각(等角)으로 반복 배치되도록 구성되어, 상기 마이크로로봇을 평면이동시키는 평면이동부; 및 상기 평면상에 상기 평면이동부를 구성하는 어느 하나의 코일모듈의 중심축선을 중심으로 상기 평면이동부를 구성하는 다른 어느 하나의 코일모듈을 정회전 또는 역회전시킴에 따라, 상기 마이크로로봇을 축회전이동시키는 축회전이동부;를 포함하여 구성된다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR101001291B1
公开(公告)日：2010-12-14
申请号：KR1020080035236
申请日：2008-04-16
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 발명은 3차원 전자기구동 마이크로로봇 구동모듈 및 시스템에 관한 것으로, 전자기구동 마이크로로봇 회전축을 Roll-Pitch-Yaw 또는 Roll-Pitch-Roll 구조로 확장한 3차원 구동모듈과 상기 구동모듈을 기반으로 구현되는 마이크로로봇을 3차원 공간에서 원하는 방향과 변위만큼 이동할 수 있도록 이루어진 시스템에 관한 것이다.
마이크로로봇, 전자기구동, 평면구동, 구동모듈, 3차원 구동, 의료로봇-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100046321A
公开(公告)日：2010-05-07
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A coil system structure for control of a micro robot and a two-dimensional plane electromagnetic drive system using the same are provided to omit the turning space of a coil system by controlling the displacement of a micro robot through control of current supplied to the helmholtz coil and the maxwell coil. CONSTITUTION: A coil systems structure comprises X- and Y-axis coil systems(201,203) which are arranged opposite each other. The Y-axis coil system is installed perpendicular to the X-axis coil system. One of helmholtz coils(205,209) and maxwell coils(207,211) is installed in the X-axis coil system. One of helmholtz coils(215,219) and maxwell coils(213,217) is installed in the Y-axis coil system.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制微机器人的线圈系统结构和使用其的二维平面电磁驱动系统，以通过控制微机器人的位移来控制线圈系统的转动空间，从而控制提供给 亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈。 构成：线圈系统结构包括彼此相对布置的X轴线圈和Y轴线圈系统（201,203）。 Y轴线圈系统垂直于X轴线圈系统安装。 亥姆霍兹线圈（205,209）和麦克斯韦线圈（207,211）中的一个安装在X轴线圈系统中。 亥姆霍兹线圈（215,219）和麦克斯韦线圈（213,217）中的一个安装在Y轴线圈系统中。
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公开(公告)号：KR1020090109818A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：KR1020080035236
申请日：2008-04-16
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: B25J19/00
Abstract: PURPOSE: A micro robot driving module and micro robot system actuated by electromagnetic manipulation are provided to have a medical function and to apply for a medical filed. CONSTITUTION: A micro robot driving module comprises followings. A first drive member(120) rotates around a first rotary shaft vertically standing on a base plate. A second driver member(130) is located in the first drive member and rotates around a second rotary shaft. A third drive member(140) is located in the second driver member and rotates around the second rotary shaft. A coil systems(150) is located in the third drive member and has a coil in a driving shaft meeting a third rotary shaft at a right angle. A micro robot is positioned between the coils of the coil system.
Abstract translation: 目的：提供通过电磁操作驱动的微机械手驱动模块和微机器人系统，以具有医疗功能并申请医疗。 构成：微机械手驱动模块如下。 第一驱动构件（120）围绕垂直站立在基板上的第一旋转轴旋转。 第二驱动构件（130）位于第一驱动构件中并围绕第二旋转轴旋转。 第三驱动构件（140）位于第二驱动构件中并围绕第二旋转轴旋转。 线圈系统（150）位于第三驱动构件中，并且在与第三旋转轴成直角的驱动轴中具有线圈。 微型机器人位于线圈系统的线圈之间。
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公开(公告)号：KR1020150101663A
公开(公告)日：2015-09-04
申请号：KR1020140023236
申请日：2014-02-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 카테터 시술 동안에 실시간으로 모니터링이 이루어지면서 혈관 벽을 손상시키지 않으면서도 시술 목표 부위까지 가이드와이어를 쉽게 진입시킬 수 있는 카테터 시스템에 관한 것으로, 제1C암(111)과 제2C암(112)이 서로 직교하게 마련되어 지면에 대해 수평축을 갖고 회동 가능한 회전암(110)과; 상기 제1C암(111)의 각 선단에 설치되어 영상 이미지를 얻기 위한 영상촬영부(121)(122)와; 상기 제2C암의 각 선단에 서로 마주하도록 마련되는 한 쌍의 코일(131)(132)과, 상기 코일에 유도 자기장을 발생시키기 위한 자화전류를 공급하게 되는 전원공급부(133)를 포함하는 자기장생성부와; 상기 회전암(110)과 인접 배치되어 전후 이동 및 회전이 가능한 가동베드(140)와; 상기 자기장생성부(130)에서 생성된 자기장에 의해 조향 구동이 이루어지도록 선단에 자성체(211)가 마련된 가이드와이어(210)를 포함하는 카테터 피딩유닛(200);을 포함한다.
Abstract translation: 导管系统技术领域本发明涉及一种导管系统，其中在导管操作期间实时进行监视，因此导丝可以容易地插入到操作对象区域中而不损伤血管壁。 导管系统包括：旋转臂（110），具有形成为彼此垂直的第一C臂（111）和第二C臂（112），并且能够相对于地面与水平轴一起旋转; 图像拍摄单元（121,122），形成在所述第一C臂（111）的前端并获得图像; 包括在所述第二C臂的前端准备面对的一对线圈（131,132）的磁场产生单元和用于提供用于产生感应磁场的磁化电流的电力供应单元（133） 在线圈; 设置成与所述旋转臂（110）相邻以便向前和向后移动和旋转的驱动床（140）; 以及导管供给单元（200），其包括具有前端的磁性物质（211）的引导线（210），由所述磁场产生部（130）产生的磁场进行转向操作。
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公开(公告)号：KR1020140066372A
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020120133515
申请日：2012-11-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/00016 , A61B1/041
Abstract: The present invention relates to an operation control system for controlling the helical operation of capsule endoscope using a tube and a capsule endoscope system having the same. The capsule endoscope operation control system comprises a magnetic field generation unit (100) including a first coil unit (110) arranged on three vertical axis for generating magnetic field and a second coil unit (120) in a coil structure for generating gradient field; and a coil operation unit (130) which is equipment for three dimensionally rotating the second coil unit (120). The present invention can simplify the operation control system of capsule endoscope by forming a rotational magnetic field and gradient field with a minimum coil system for spiral movement of capsule endoscope by generating the rotational magnetic field and gradient field.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制使用管的胶囊型内窥镜的螺旋操作的操作控制系统和具有该操作控制系统的胶囊型内窥镜系统。 胶囊型内窥镜操作控制系统包括磁场产生单元（100），其包括布置在用于产生磁场的三个垂直轴上的第一线圈单元（110）和用于产生梯度场的线圈结构中的第二线圈单元（120） 以及作为用于三维地旋转所述第二线圈单元（120）的设备的线圈操作单元（130）。 本发明通过生成旋转磁场和梯度场，通过形成具有最小线圈系统的旋转磁场和梯度场来简化胶囊内窥镜的操作控制系统，用于螺旋运动的胶囊内窥镜。
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公开(公告)号：KR101389439B1
公开(公告)日：2014-04-29
申请号：KR1020120093137
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/22 , A61B17/3207 , A61B19/00 , A61N2/02
Abstract: 본 발명은 자석을 갖는 구 형상의 마이크로로봇을 이용하여 혈관 내의 협착물 제거가 가능한 마이크로로봇 시스템에 있어서, 마이크로로봇을 구동하기 위한 코일시스템의 구성을 단순화할 수 있는 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 자석(120)을 포함하는 구 형상의 마이크로로봇부(100)와; 한 쌍의 코일로 이루어진 헬름홀츠코일부(211)와; 상기 헬름홀츠코일부(211)와 동축 상에 회전 가능하게 마련되어 상기 헬름홀츠코일부(211)와 함께 3차원의 임의 방향으로 균일 자기장을 발생시키기 위한 한 쌍의 코일로 이루어진 균일 새들코일부(212)와; 상기 헬름홀츠코일부(211)와 동축 상에 회전 가능하게 마련되되, 상기 균일 새들코일부(212)와 수직하게 배치되어 경사 자기장을 발생시키기 위한 한 쌍의 코일로 이루어진 경사 새들코일부(221)로 구성되어, 세 쌍의 코일구조만으로 마이크로로봇부를 이동시키거나 회전 운동에 의해 협착물을 제거할 수 있으며, 또한 세 쌍의 코일들이 동축 상에 배치가 가능하여 환자가 수평한 상태에서 시술이 가능한 효과가 있다.
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