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公开(公告)号：KR101292543B1
公开(公告)日：2013-08-12
申请号：KR1020120106191
申请日：2012-09-25
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: H02K7/102 , B60K7/00 , B60K2007/0061 , H02K7/003
Abstract: PURPOSE: A toggle type brake for an in-wheel electric motor using a motor is provided to couple a braking member with an output shaft of a rotor, thereby rapidly stopping a wheel. CONSTITUTION: A brake for an in-wheel electric motor comprises a motor which is adjacent to an output shaft of a rotor; a braking member (11) which is installed between the motor and the output shaft of the rotor and become combined to the output shaft or separated from the output shaft according to operations of the motor; a connection member which is installed under the braking member and connected to a rotary shaft of the motor; and a connection bar (13) which is installed between the braking member and the connection member for connecting the braking member and the connection member to each other. [Reference numerals] (AA) Stator; (BB) Housing; (CC) Rotor
Abstract translation: 目的：提供一种用于使用电动机的轮内电动机的肘式制动器，用于将制动构件与转子的输出轴联接，从而快速停止车轮。 构成：用于轮内电动机的制动器包括与转子的输出轴相邻的电动机; 一个安装在电动机和转子的输出轴之间的制动部件（11），根据电动机的操作，与输出轴组合或与输出轴分离; 连接构件，其安装在所述制动构件的下方并连接到所述电动机的旋转轴; 以及连接杆（13），其安装在所述制动构件和所述连接构件之间，用于将所述制动构件和所述连接构件彼此连接。 （标号）（AA）定子; （BB）房屋; （CC）转子
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公开(公告)号：KR101293497B1
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：KR1020120049865
申请日：2012-05-10
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16D65/18 , F16D55/224 , B25J17/00 , G01L3/00
Abstract: PURPOSE: A one-axis joint module is provided to accurately control a stopping force without using an existing frictional braking method and to maximize space utilization for wiring or other purposes. CONSTITUTION: A one-axis joint module comprises a motor (19), a reducer, an absolute encoder, a one-axis torque sensor, a braking device (21), a relative encoder, and a motor controller. The motor comprises a hollow output shaft (20). The reducer is combined in the output shaft protruding to one side of the motor. The one-axis torque sensor is combined in the output shaft which protrudes to the front side of the absolute encoder and measures torque in the output shaft direction. The braking device is combined in the other side of the motor in series in the output shaft direction to brake the output shaft. The relative encoder is combined in the output shaft which protrudes to the holding ring (60) of the braking device. The motor controller is combined in the holding ring, is positioned outside the relative encoder, and controls the driving of the motor.
Abstract translation: 目的：提供单轴接头模块以精确地控制停止力而不使用现有的摩擦制动方法，并最大限度地利用线路或其他目的的空间利用率。 构成：单轴接头模块包括电动机（19），减速器，绝对编码器，单轴扭矩传感器，制动装置（21），相对编码器和电动机控制器。 电动机包括中空输出轴（20）。 减速器组合在突出到电机一侧的输出轴上。 单轴扭矩传感器组合在输出轴上，突出到绝对编码器的前侧，并测量输出轴方向的转矩。 制动装置在马达的另一侧在输出轴方向上串联组合以制动输出轴。 相对编码器组合在输出轴上，该输出轴突出到制动装置的保持环（60）。 电机控制器组合在保持环中，位于相对编码器外部，并控制电机的驱动。
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公开(公告)号：KR101893927B1
公开(公告)日：2018-09-03
申请号：KR1020150065731
申请日：2015-05-12
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건을반송하는운송로봇이충전을진행할시기가되면자율주행알고리즘을통해자동충전을진행하며, 충전을진행할때 운송로봇을충전기의지정된위치로정확하게가이드하여충전단자들이정확하게결합되도록하며, 충전을위해운송로봇이충전기로진입할때 운송로봇및 충전기의충돌에의한파손을방지한로봇자동충전장치및 시스템을제공하며, 운송로봇자동충전장치는운송로봇을가이드하기위한가이드레일을포함하는충전기몸체; 상기운송로봇을충전하기위한충전기측충전단자및 상기충전기측충전단자와연결된충전회로를포함하는충전유닛을포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170077875A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187106
申请日：2015-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은스프링구조일체형토크센서및 그구조물에관한것으로서, 고정플레이트, 고정플레이트와이격하여나란히위치하고토크에따라변형되는변형빔을구비한변형감지용플레이트, 고정플레이트와변형감지용플레이트를사선방향으로연결하여토크를제외한외력이변형빔에전달되는것을방지하는스프링구조체, 및상기변형빔에부착되어변형을감지하는스트레인게이지를포함하며, 이를통해다른외력을제외한회전부하토크만을감지할수 있어변형측정의정확도가개선된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种弹簧构件积分扭矩传感器和所述结构中，所述保持板，所述保持板和所述间隔开的侧由端的变化内感测板，所述固定板和所述板为火线的用于具有其根据所述扭矩改性的改性光束的应变检测方向 防止外部力通过连接传递到应变梁弹簧结构的扭矩之外，和修改是附接到梁包括用于检测应变的应变计，它能够通过该变形来检测仅比其它外部力的其他的旋转负载转矩 测量的准确性得到改善。
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公开(公告)号：KR1020150129168A
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：KR1020140054982
申请日：2014-05-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은구동축의외력측정장치및 방법, 그를갖는로봇관절에관한것으로, 로봇관절에구비된구동기의구동축에작용하는외력을측정하여로봇과작업자의협업시 발생될수 있는충돌로인한안전사고를억제하기위한것이다. 본발명에따른구동축의외력측정장치는제1 엔코더, 제2 엔코더및 제어기를포함한다. 제1 엔코더는구동기의구동축일측에설치되며, 구동축의회전에따른제1 펄스신호를출력한다. 제2 엔코더는제1 엔코더에서일정간격이격된구동기의구동축에설치되며, 구동축의회전에따른제2 펄스신호를출력한다. 그리고제어기는제1 및제2 엔코더로부터제1 및제2 펄스신호를수신하고, 구동기의구동축에작용하는외력에따른비틀림이발생되면, 제1 및제2 엔코더로부터수신한제1 및제2 펄스신호의차이로부터토크(τ)를측정한다.
Abstract translation: 本发明涉及驱动轴的外部测量装置，其方法和包括该外部测量装置的机器人接头。 本发明提供了通过测量作用在包括在机器人关节中的驱动单元的驱动轴上的外力来抑制机器人和操作者的协作中可能发生的碰撞引起的事故。 根据本发明的驱动轴的外力测量装置包括：第一编码器，第二编码器和控制器。 第一编码器安装在驱动单元的驱动轴的一侧，并根据驱动轴的旋转输出第一脉冲信号。 第二编码器安装在驱动单元的驱动轴上，其以恒定间隔与第一编码器分离，并根据驱动轴的旋转输出第二脉冲信号。 控制器从第一和第二编码器接收第一和第二脉冲信号，并根据从第一和第二编码器接收到的第一和第二脉冲信号之间的差来测量转矩（τ）。
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公开(公告)号：KR1020150113707A
公开(公告)日：2015-10-08
申请号：KR1020140038085
申请日：2014-03-31
Applicant: 전자부품연구원
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04
Abstract: 본발명은사용자의보행을보조하는보행보조장치에관한것으로, 보행보조장치는휠에위치하여동력을직접휠에전달하는휠 구동부, 상기휠을제동하는브레이크, 상기휠에위치하여휠에걸리는토크를측정하는토크센서, 각속도와중력방향에대한상기보행보조장치의기울기를측정하는자이로센서, 상기자이로센서에서측정된기울기를기초로중력에의한토크를산출하고, 상기토크센서에서측정된토크와상기중력에의한토크를기초로사용자힘에의한토크를산출하는사용자토크산출부, 상기측정된각속도, 상기보행보조장치의기울기및 상기사용자힘에의한토크를기초로상기보행보조장치의움직임을예측하는움직임예측부및 상기움직임예측부의예측결과를기초로상기휠 구동부또는상기브레이크의구동을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种辅助用户行走的行走辅助装置。 步行辅助装置包括：向车轮传递动力的车轮驱动单元; 用于制动车轮的制动器; 扭矩传感器，设置在车轮上，以测量施加到车轮的转矩; 陀螺仪传感器，其从重力和角速度的方向测量步行辅助装置的倾斜度; 用户扭矩计算单元，其基于由陀螺仪传感器测量的斜率来计算由于重力引起的扭矩，并且基于由重力引起的扭矩和由扭矩传感器测量的扭矩计算由于用户的力引起的扭矩; 运动估计单元，其基于测量的角速度，步行辅助装置的斜率以及由于用户的力而产生的扭矩来估计步行辅助装置的运动; 以及控制单元，用于基于运动估计单元的估计结果来控制制动器或车轮驱动单元的操作。
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公开(公告)号：KR1020150080050A
公开(公告)日：2015-07-09
申请号：KR1020130166397
申请日：2013-12-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은다관절로봇의충돌감지장치에관한것으로, 로봇에발생한충돌을감지하고, 충돌유무에따라다관절로봇을제어할수 있는다관절로봇의충돌감지장치및 이를이용한충돌감지방법을제공하는데 있다. 본발명에따른다관절로봇의충돌감지장치는다관절로봇의움직임에대한움직임정보를입력하는입력부, 다관절로봇의복수의관절에각각설치되어움직임정보에의해동작하는다관절로봇의복수의관절에발생하는가속도를각각측정하는가속도센서부, 입력부로부터움직임정보를전달받고, 가속도센서부에의해실시간으로취득되는가속도정보를전달받아외부물체와의충돌여부를판단하고, 충돌여부에따라다관절로봇을제어하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 铰接式机器人的碰撞感测装置技术领域本发明涉及一种关节式机器人的碰撞感测装置，其中本发明提供一种关节式机器人的碰撞感测装置及其使用方法，通过该方法检测到对机器人产生的碰撞， 机器人可以根据机器人是否碰撞进行控制。 根据本发明，铰接式机器人的碰撞感测装置包括：输入单元，输入关节式机器人运动的运动信息; 安装在所述关节式机器人的多个关节中的加速度传感器单元，以测量由所述运动信息操作的所述铰接式机器人的所述多个关节中产生的加速度; 以及控制器，其从所述输入单元接收所述移动信息，以通过接收由所述加速度传感器单元实时获取的加速度信息来确定所述机器人是否与室外物品相撞，并且根据所述机器人是否碰撞来控制所述铰接机器人 。
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