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公开(公告)号：KR100985713B1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 본 발명은 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것으로, 구체적으로는 임의의 다양한 보행방향 및 보행폭으로 보행할 수 있는 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법은, 휴머노이드 로봇의 진행 방향에 따라 차후에 보행하게 될 ZMP 위치를 정하는 단계와, 주기 스텝 모듈을 이용하여 ZMP 위치정보에 따라 보행패턴 생성을 위한 제1 조건을 얻는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 제1 조건과 휴머노이드 로봇의 초기 상태로부터 얻어진 초기값에 따라 초기 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 정상 스텝 모듈을 이용하여 2스텝의 ZMP 위치정보에 따라 정상 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 최종 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계를 포함한다.
휴머노이드, 보행로봇, 보행모듈, 영 모멘트 점, 총 질량 중심, 역진자 모델-
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公开(公告)号：KR101870629B1
公开(公告)日：2018-06-25
申请号：KR1020160105383
申请日：2016-08-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 로봇목 관절구조는제1 구동모터에의해제1 회전축에대해회전하는제1 작동링크와, 제2 구동모터에의해제1 회전축과평행한제2 회전축에대해회전하는제2 작동링크와, 로봇의헤드가고정되며, 제1 작동링크및 제2 작동링크와직간접적으로회전가능하게연결되는헤드고정부를포함한다. 헤드고정부는제3 구동모터에의해제1 회전축과평행하지않은제3 회전축에대해회전하고, 제4 구동모터에의해제1 회전축및 제3 회전축과평행하지않은제4 회전축에대해회전한다.
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公开(公告)号：KR101792566B1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：KR1020160017807
申请日：2016-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 링크구조체는베이스에연결되는연결체와, 상기연결체에연결되며서로병렬배치되는제1 링크암과제2 링크암, 제1 연결부에서상기제1 링크암과연결되고제2 연결부에서제2 링크암과연결되는이동체를포함하고, 상기제1 링크암과제2 링크암이구동하여상기제1 연결부와상기제2 연결부의위치를변경함으로써, 상기이동체의전후진방향(y 축방향)의이동, 상하방향(z축방향)의이동, 상기 y축중심의회전및 상기 z 축중심의회전중 하나이상의동작이이루어지고, 상기연결체가상기베이스에대해회전함으로써, 상기이동체의좌우방향(x 축방향)의이동이이루어지며, 상기이동체가상기제1 링크암및 제2 링크암에대해회전함으로써, 상기이동체의상기 x 축중심의회전이이루어지도록한다. 역감제시인터페이스시스템은상기링크구조체를입력장치및 피드백장치로구비한다.
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公开(公告)号：KR1020170119197A
公开(公告)日：2017-10-26
申请号：KR1020160047062
申请日：2016-04-18
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 입력값에대한제어대상물의출력값의에러값을정해진연산방정식을통해연산하여제어대상물의제어값을제공하는제어기의설계방법은, 미리설계된제어기가제공하는제어값에의해목표동작궤도를추적하는제어대상물의추적동작궤도를산출하고, 상기목표동작궤도와상기추적동작궤도의에러("궤도추적에러")의최대진폭을산출하고, 상기궤도추적에러의최대진폭이감소하도록상기제어기의파라미터를조정한다.
Abstract translation: 计算所述受控对象的通过用于对控制对象提供控制值设计的控制器的方法的输出到输入值在限定的操作方程的误差值被控制通过由预先设计的控制器提供的控制值，以跟踪目标运动轨道 调整所述控制器的参数来计算所述对象的跟踪运动轨迹，并计算最大振幅，并且降低目标操作轨道的误差的轨迹跟踪误差（“轨迹跟踪误差”）和跟踪运动轨迹的最大振幅 的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101643576B1
公开(公告)日：2016-07-29
申请号：KR1020150021785
申请日：2015-02-12
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 손가락의움직임에대응해아바타를움직이는인터페이스시스템에적용되어손가락의끝에촉감을제시할수 있는골무형촉감제시장치는, 상기손가락을지지하는몸체와상기몸체에고정되는접촉판을포함하고, 상기접촉판은, 상기몸체에대해위치이동가능하도록구성되어, 상기아바타에소정의접촉에발생하면상기손가락의끝단에밀착하도록이동하여상기손가락의끝단을압박하고, 상기아바타에대한상기접촉이해제되면상기손가락의끝단에서이격되도록이동하여압박을해제한다.
Abstract translation: 应用于接口系统的套管触摸建议装置响应于手指的移动来移动化身以建议对手指的末端的触摸。 套管接触提示装置包括支撑手指的主体和固定到身体的接触板。 接触板被形成为当在化身中发生预定的接触时，移动身体的位置移动以粘附到手指的死端以对手指的死端加压。 当去除化身的接触时，接触板通过移动以在手指的死端处间隔开来去除压力。
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公开(公告)号：KR101323217B1
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：KR1020120056473
申请日：2012-05-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A system and a method for controlling the clamping force of robotic hands are provided to be applied to control joints in a various method by using a torque servo, a current servo, a speed servo, and a position servo and to control the clamping of the robotic hands with the predetermined clamping force in which users desire. CONSTITUTION: A method for controlling the clamping force of robotic hands comprises the following steps: generating an initial clamping control instruction according to sizes of the inputted clamping force and clamping objects in the robotic hand; measuring the size of the clamping force and delivering the same to a control unit; extracting the size of the measured clamping force relative to the contact point direction; comparing the size of inputted target clamping force and the measured clamping force relative to the contact point direction and calculating the error of the size of the clamping force; calculating a joint torque input value to drive each joint of the robotic hand based on the calculated power control parameter; generating a clamping control instruction signal corresponding to the joint torque input value and delivering the same to a driving unit; and controlling the joint by generating the driving force driving each joint of the robotic hand in the driving unit. [Reference numerals] (110) Robot hand; (120) Driving unit; (130) Joint position sensor; (140) Grapping force measuring sensor; (150) Control unit; (160) User command input unit
Abstract translation: 目的：通过使用扭矩伺服，电流伺服，速度伺服和位置伺服，以各种方式将控制接头用于控制机器手的夹紧力的系统和方法，并控制夹紧 的机器人手具有用户期望的预定夹紧力。 构成：用于控制机器人手的夹紧力的方法包括以下步骤：根据输入的夹紧力和机器人手中的夹持物体的尺寸产生初始夹紧控制指令; 测量夹紧力的大小并将其传送到控制单元; 提取所测量的夹紧力相对于接触点方向的尺寸; 比较输入的目标夹紧力的大小和相对于接触点方向的测量夹紧力，并计算夹紧力的大小误差; 基于所计算的功率控制参数计算关节转矩输入值以驱动所述机器人手的每个关节; 产生与所述关节扭矩输入值相对应的夹紧控制指令信号并将其传送到驱动单元; 以及通过产生驱动所述机器人手的每个关节的驱动力来控制所述关节。 （附图标记）（110）机器人手; （120）驱动单元; （130）接头位置传感器; （140）卷取力测量传感器; （150）控制单元; （160）用户命令输入单元
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公开(公告)号：KR101292550B1
公开(公告)日：2013-08-12
申请号：KR1020110136544
申请日：2011-12-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 볼-온-플레이트 시스템 균형 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, F/T 센서와 관측기(observer)를 이용하여 볼(ball)의 상태를 추정하고 LQR제어기를 이용한 상태 피드백 제어의 출력 신호로 매니퓰레이터를 제어함으로써, 매니퓰레이터에 작용하는 외력에 순응(compliance)하여 볼-온-플레이트 시스템의 균형을 유지하는 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 볼-온-플레이트 시스템 균형 제어 장치는, F/T(force-torque) 센서를 통해 측정된 토크와 볼-온-플레이트(ball-on-plate) 시스템의 운동방정식을 적용하여 볼의 위치를 계산하는 연산부; 상기 연산부에서 계산된 볼의 위치와 플레이트의 상태벡터를 입력으로 하여 잡음이 제거된 볼의 상태 벡터를 추정하는 관측기; 상기 연산부에서 계산된 볼의 위치에 대한 상태 피드백 제어를 위해 상기 관측기에서 추정된 볼과 플레이트의 상태 벡터를 적용하는 LQR(linear quadratic regulator) 제어기; 및 상기 LQR 제어기에서 상태 피드백 제어를 통해 출력된 제어 입력 신호를 처리하여 상기 플레이트를 지지하는 매니퓰레이터 말단부의 궤적을 생성하는 매니퓰레이터 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020110014860A
公开(公告)日：2011-02-14
申请号：KR1020090072432
申请日：2009-08-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01L25/00 , B25J13/08 , G01L1/26 , G01L5/0061
Abstract: PURPOSE: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is provided to estimate a pure external interaction force by removing force signals, generated by a terminal device and a workpiece, from a force signal detected by a force sensor. CONSTITUTION: A method for calibrating a sensing signal of a force sensor is as follows. A force sensor located in the initial position is initialized(S1). The mass of a terminal device connected to the force sensor and the location of the center of mass(S2). A force signal generated by the terminal device is obtained using the mass and the center-of-mass location(S3). A force signal detected by the force sensor is corrected using the force signal generated by the terminal device(S4).
Abstract translation: 目的：提供用于校准力传感器的感测信号的方法，以通过从由力传感器检测的力信号中去除由终端装置和工件产生的力信号来估计纯外部相互作用力。 构成：用于校准力传感器的感测信号的方法如下。 位于初始位置的力传感器被初始化（S1）。 连接到力传感器的终端设备的质量和质心的位置（S2）。 使用质量和质心位置获得由终端装置产生的力信号（S3）。 使用由终端装置生成的力信号来校正由力传感器检测到的力信号（S4）。
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公开(公告)号：KR100680257B1
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：KR1020030086844
申请日：2003-12-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05B11/32
Abstract: 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법에 대해 개시한다. 본 발명은 인간형 로봇을 구성하는 팔, 다리, 목을 포함한 각 관절부위의 동작을 제어하는 제어기와, 상기 제어기를 컨트롤하는 제어신호 처리모듈을 포함하여 이루어진 인간형 로봇 시스템에 적용되는데, 본 발명의 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법은 미분이득으로 정규화(normalization)된 PID 제어 값인 복합오차를 정규화하는 단계와, 그리고 상기 제어기가 목표성능을 달성할 수 있도록 미리 설정된 복합오차 범위내로 동조시키는 이득 제어의 자동 성능동조를 제어기별로 연속적으로 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 본 발명의 인간형 로봇 시스템의 동작 제어기는 분산된 제어 구조를 가지므로 인간의 동작을 모방하기에 가장 적당하며, 제어기의 유지, 보수가 편리하다.
인간형 로봇, 로봇 플랫폼, 자동 성능동조 방법, 분산형 제어
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