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公开(公告)号：KR1020010009585A
公开(公告)日：2001-02-05
申请号：KR1019990028008
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: PURPOSE: A method is provided not only to enhance the working efficiency based on performing a simulation graphically marked of the best path by using the drawing data on a previously inputted working area but also to prevent a unexpected safety accident. CONSTITUTION: A step(ST10) represents a screen organized with a background drawing input mode, a mapping area input mode, a structure selecting mode, a simulation mode, and an environmental establishing mode. A step(ST20) inputs mapping area and information of an obstacle through the screen displayed from the step(ST10). A step(ST30) is a modeling as a symmetrical polygon for coordinates calculation of an apex of a wall climbing robot to be easily done. A step(ST40) makes an obstacle map diving a working area for a mapping work into a cell of a specific size. An obstacle potential leveling step(ST50) decides an obstacle and a surrounding cell energy field. A tracking point generating step(ST60) establishes a chief passage point to turn around an obstacle and makes a path. A step(ST70) deciding a final path goes to next step if yes, but if no, returns to the step(ST40) to connect a start cell with an aimed cell. With making the final path visible, a step(ST80) generates and stores the data transmitted to the climbing robot.
Abstract translation: 目的：提供一种方法，不仅通过使用先前输入的工作区域上的绘图数据，而且还能够防止出现意外的安全事故，基于以图形方式标记最佳路径的模拟来提高工作效率。 构成：步骤（ST10）表示用背景图形输入模式，映射区域输入模式，结构选择模式，模拟模式和环境建立模式组织的屏幕。 步骤（ST20）通过从步骤（ST10）显示的画面输入障碍物的映射区域和信息。 步骤（ST30）是一种建模，作为一个对称多边形，用于坐标计算，可以轻松地完成爬墙机器人的顶点。 步骤（ST40）使得将映射工作的工作区域潜入到特定尺寸的单元格中的障碍物图。 障碍物电位调平步骤（ST50）决定障碍物和周围的电池能量场。 跟踪点生成步骤（ST60）建立主要通过点以绕过障碍物并形成路径。 如果是，则决定最终路径的步骤（ST70）进入下一步骤，但是否则返回步骤（ST40），以将起始单元与目标单元连接。 通过使最终路径可见，步骤（ST80）生成并存储发送到攀登机器人的数据。
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公开(公告)号：KR1020010009583A
公开(公告)日：2001-02-05
申请号：KR1019990028006
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: PURPOSE: An unmanned plastering robot is provided to save a cost and to enhance construction quality by automatically harden the bottom of a concrete building without human labor. CONSTITUTION: An unmanned plastering robot is composed of a position detector, a gyroscope(16), a driver and a main controller. The position detector transmits and receives a laser signal in all directions using a laser scanner(12), a rotary reflecting mirror(14) and a manual beacon(18). The gyroscope detects a signal about the position change of a body and the driver drives plural motors by a motor controller to dispersively control the robot. The main controller controls the driver to avoid a collision with an obstacle using the signal of the position detector and selected information.
Abstract translation: 目的：提供无人化的抹灰机器人，以节省成本，并通过自动硬化混凝土建筑物的底部而无需人力，提高施工质量。 构成：无人涂抹机器人由位置检测器，陀螺仪（16），驱动器和主控制器组成。 位置检测器使用激光扫描器（12），旋转反射镜（14）和手动信标（18）在所有方向上发送和接收激光信号。 陀螺仪检测关于身体的位置变化的信号，并且驱动器通过马达控制器驱动多个马达来分散地控制机器人。 主控制器控制驾驶员，以避免使用位置检测器和所选信息的信号与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：KR100131032B1
公开(公告)日：1998-04-24
申请号：KR1019940039767
申请日：1994-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F9/22
Abstract: 본 발명에 의하면, 타스크(task)의 수행을 개시하는 인터럽트(interrupt)가 타스크 실행 중 중복하여 발생하는 것을 방지하고 상기 타스크의 선정된 실행 주기를 실제 실행 기간에 맞추어 가변시키기 위한 제어 수단, 공유 기억 장치, 직접 입출력 데이타처리장치, 외부 펄스 입력장치, 그리고 상기 제어수단, 공유 기억장치, 직접 입출력 데이타처리장치 및 외부 펄스 입력장치를 상호 연결하는 데이타 버스를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 공정용 라인 제어 장치를 위한 다중 타스크 실행시간의 자동 조정 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR100331443B1
公开(公告)日：2002-11-04
申请号：KR1019960029499
申请日：1996-07-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04L29/02
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for generating a control program using a graphic are provided to reduce the development time by preventing a program error generation through an intuitive coding. CONSTITUTION: A function database(100) stores function information provided from a text, which represents a control program. A graphic user interface unit(110) outputs the function stored in the function database(100) as a graphical representation by the selection of a user and provides a way for representing the outputted function and a function interrelation as the graphical representation. A data storing unit(120) stores data inputted though the graphic user interface unit(110). A program converting unit(130) converts the data stored in the data storing unit(120) into a text control program. A file storing unit(140) stores the text control program converted by a file through the program converting unit(130).
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100317220B1
公开(公告)日：2001-12-24
申请号：KR1019990065492
申请日：1999-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H02P7/00
Abstract: 본발명은모터제어기및 모터제어시스템에관한것으로, 특히분산제어방식의제어시스템을구축할때 사용할수 있는통신망기반개방형모터제어기에관한것이다. 본발명에따른통신망기반개방형모터제어기는, 중앙 CPU 및메모리모듈, 모터제어를위한 PWM(Pulse Width Modulation) 발생모듈, 모터의위치피드백을위한인코더인터페이스모듈및 아날로그신호입력모듈, 서보모터구동을위한모터드라이브모듈, 리미트(Limit) 스위치등의외부입력신호인터페이스를위한디지털입력모듈, 외부접점제어를위한디지털출력모듈및 표준화된멀티드롭(Multi-drop) 방식의실시간통신망제어및 인터페이스모듈등을포함한다. 본원발명에따르면, 중앙제어기의성능을기존의시스템에비해낮은시스템을사용할수 있어전체제어기의가격을낮출수 있고, 제어에필요한신호선을중앙제어기까지끌고갈 필요가없기때문에배선작업의부담을대폭줄일수 있으며, 제어기고장시국부적인고장을유발한노드만을교체하면되므로시스템유지보수가용이하고, 표준화된통신망을사용하는경우기존의분산제어시스템과도연결하여사용할수 있어타 시스템과의통합운영이용이하다.
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公开(公告)号：KR1019990026052A
公开(公告)日：1999-04-15
申请号：KR1019970048004
申请日：1997-09-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F9/40
Abstract: 다수의 기능블럭과 원시기능을 호출하는 공정 제어 프로그램의 해석 및 실행 방법이 제시되어 있다. 본 방법에 있어서, 각각의 기능블럭은 사전 설정된 다수의 타입의 기능블럭 중 하나이고, 상기 각 타입의 기능블럭은 사전 설정된 다수의 원시기능을 포함하고, 상기 다수의 원시기능 각각은 다수의 그룹 중 하나에 속한다. 본 발명에 따른 공정 제어 프로그램 해석 및 실행 방법은 (1) 상기 기능블럭에 포함된 다수의 원시기능 각각에 대한 단위 배열을 포함하는 기능블럭 원시기능 그룹 배열들(130a)을 생성하는 단계와, (2) 각각의 타입의 기능블럭에 대해 상기 기능블럭에 포함된 원시기능에 대한 상기 기능블럭 원시기능 그룹 배열을 가리키는 포인터를 포함하는 기능블럭 원시기능 코드 배열(120)을 생성하는 단계와, (3) 상기 각각의 타입의 기능블럭에서 사용되는 변수들을 저장하기 위한 기능블럭 지역 변수 배열(95)을 생성하는 단계를 포함하는 기능블럭 해석 단계와; (4) 상기 제어 프로그램 내의 상기 원시기능들 각각에 대한 단위 배열을 포함하는 원시기능 그룹 배열(110a, 110b)을 생성하는 단계와, (5) 상기 원시기능 기능 배열을 가리키는 포인터를 포함하는 원시기능 코드 배열(100)을 생성하는 단계와, (6) 상기 각각의 원시기능들에서 사용되는 변수들을 저장하기 위한 시스템 전역, 입출력 및 지역 변수 배열(70, 80)을 생성하는 단계와, (7) 각 기능블럭의 호출시에 상기 각 기능블럭에 해당하는 기능블럭 원시기능 코드 배열(120)을 원시기능 코드 배열(100)로 복사하는 단계, (8) 상기 각 기능블럭의 호출시에 상기 각 기능블럭에 해당하는 기능블럭 원시기능 그룹 배열(130a)의 내용을 원시기능 그룹 배열(110a, 110b)로 복사하는 단계, (9) 상기 각 기능블럭의 호출시에 상기 각 기능블럭에 해당하는 기능블럭 지역 변수 배열(95)� � 내용을 복사하여 기능블럭 전역 변수 배열(90)을 생성하는 단계를 포함하는 제어 프로그램 해석 단계와; (10) 상기 원시기능 코드 배열, 상기 원시기능 그룹 배열, 상기 시스템 전역, 입출력 및 지역 변수 배열(70, 80) 및 상기 기능블럭 전역 변수 배열을 이용하여 상기 제어 프로그램을 실행하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR100348196B1
公开(公告)日：2002-11-18
申请号：KR1019960029506
申请日：1996-07-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05B19/00
Abstract: PURPOSE: A method for controlling sequence is provided to improve the suitability by allowing each step of an SFC(Sequence Flow Control) to control the whole flow without using a separate scheduler. CONSTITUTION: A step of an SFC is made as an independent task which is multi-processed by a multiprocessing operating system(300). The task comprises a routine for receiving a token, a routine for performing a transition according to an input transient condition, a routine for performing a corresponding internal step operation, and a routine for transferring a token to a task corresponding to an output transient condition. Input/output transient information of each step and input/output step information of each transition are set(310). A task generated according to the input/output transient information and the input/output step information is performed(320).
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公开(公告)号：KR100310616B1
公开(公告)日：2001-10-18
申请号：KR1019990028006
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: 본발명은무인미장로봇에관한것으로서, 건축물바닥면상의설정된작업영역(W) 내에서자기위치를인식한상태로이동하며미장작업을수행하는시스템에있어서: 레이저스캐너(12), 회전반사경(14), 수동비콘(18)을이용하여 360°전방향에서레이저신호를송수신하는위치검출수단; 몸체의자세변화에대한신호를검출하는자이로스코프(16); 몸체의이동과미장작업을수행하기위한복수의모터(M)가각각의모터컨트롤러(30)를통해분산제어가능하도록통신망으로연결되는구동수단; 작업자가선택및 입력한정보와상기위치검출수단의신호를이용하여장애물과의충돌을피하도록상기구동수단을제어하는메인컨트롤러(20)를포함하여이루어지는것을특징으로함에따라, 콘크리트건축물의시공현장에서바닥을균일하게다지는작업이무인으로수행되도록하여시공에따른제반비용을절감하고시공품질을향상하는효과가있다.
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