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公开(公告)号：KR1020160007741A
公开(公告)日：2016-01-21
申请号：KR1020140078970
申请日：2014-06-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명의실시예에따른수술로봇조종시스템은, 수술도구; 수술도구에장착되어수술도구의위치를파악하도록하는적어도하나의위치파악마커; 및적어도하나의위치파악마커를촬영하여위치파악마커의위치및 각도를각각추정함으로써수술도구의움직임을파악하도록하는마커추정부;를포함할수 있다. 본발명의실시예에따르면, 수술도구에장착되는위치파악마커를마커추정부가실시간으로정확하게추정함으로써수술도구의고속움직임에이르기까지정확하게파악할수 있으며, 이를통해수술과정의신뢰성을향상시킬수 있다.
Abstract translation: 手术机器人控制系统技术领域本发明涉及一种外科手术机器人控制系统。 根据本发明的实施例，手术机器人控制系统可以包括：手术器械; 安装在所述外科器械上的至少一个位置检测标记，以便确定所述外科器械的位置; 以及标记估计部，拍摄至少一个位置识别标记并估计所述位置点标记的每个位置和角度，以便掌握所述外科器械的运动。 根据本发明的实施例，标记估计部分实时精确地估计安装在外科手术器械上的位置点标记，因此即使是手术器械的快速移动，也能进行精确的估计。 因此，外科手术过程的可信度增加。
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公开(公告)号：KR101482746B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130124202
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 도르래가 제거된 무활차 관절에서 양쪽 케이블을 조화롭게 구동할 수 있는 무활차 관절의 케이블 구동 장치에 관한 것이다.
본 발명의 무활차 관절의 케이블 구동 장치는 내부가 공간부로 이루어진 샤프트; 상기 샤프트의 끝단부에서 간격을 유지하며 위치하는 작동부재; 상기 샤프트의 선단부에 고정된 케이스 내부에 설치되고 구동력을 발생하는 구동수단; 상기 구동수단의 구동력에 의하여 정회전 또는 역회전하는 구동릴; 상기 작동부재에 양쪽 끝단부가 각각 고정된 상태로 상기 구동릴의 회전력을 전달받아 양쪽이 서로 반대 방향으로 직선 운동하여 상기 작동부재를 작동시키는 구동케이블; 상기 샤프트와 작동부재 사이를 힌지회전 또는 구름접촉 가능하도록 연결하면서 양측으로 구동케이블이 통과하여 끼워질 수 있도록 구성된 관절부를 포함하는 무활차 관절의 케이블 구동 장치를 제공한다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于操作无毛皮接头的装置，其中具有滑轮去除的无毛皮接头中的两个侧索可以协调地操作。 本发明的装置包括：由其中形成的空间部分组成的轴; 设置成在所述轴的端部保持间隔的操作构件; 驱动装置，其安装在固定到所述轴的前端并产生驱动力的壳体中; 通过驱动装置的驱动力向前或向后旋转的驱动卷轴; 驱动电缆的两端分别固定在驱动部件的两侧，并承受从驱动卷轴传递的旋转力，其中两侧均沿相反方向线性移动，从而操作操作部件; 以及联接单元，其连接所述轴和操作构件以能够铰接旋转或滚动接触，其中所述驱动缆索可以穿过并插入其两侧。
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公开(公告)号：KR101357139B1
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：KR1020120033363
申请日：2012-03-30
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 구조를 단순화하여 소형화를 가능하게 하고 연결된 여러 개의 관절을 쉽게 구동할 수 있도록, 바탕 뼈대를 이루는 기초부재와, 기초부재에 고정 설치되고 상단에는 상면이 곡면인 구름접촉부가 형성되는 고정링크와, 고정링크로부터 순차적으로 다단으로 연결 설치되고 서로 맞닿는 부분에는 곡면을 갖는 구름접촉부가 형성되어 구름 접촉이 이루어지며 각 관절을 구성하는 복수의 마디링크와, 마디링크 중에서 하나의 손가락을 이루는 복수의 마디링크를 연결하여 관절이 작동되도록 운동을 전달하는 복수의 선형 작동부재와, 선형 작동부재의 마디링크 반대쪽 끝부분이 고정되고 정회전 또는 역회전함에 따라 선형 작동부재를 감거나 풀어주어 관절을 작동시키기 위한 운동을 발생시키는 복수의 릴부재와, 복수의 마디링크가 서로 구름 접촉이 이루어지는 사이에 삽입되어 설치되고 양쪽의 마디링크와 구름 접촉이 이루어지는 곡면이 형성되는 중간링크를 포함하는 소형 로봇 핸드를 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020140001365A
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：KR1020120068673
申请日：2012-06-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: A robot for minimally invasive surgery with a force sensor which is capable of providing a feed back to an operator by precisely measuring a force which is generated in the end of the surgical instrument and comprises: a shaft which has a shape of a hollow container in the inside; a fixed end member which is installed as a fixed status in the end of the shaft; an operating end member which is installed in order to operate to approach or distant toward the fixed end member of the end of the shaft; a driving case which is installed by being connected to the other side of the end of the shaft; a driving reel which is installed in the inside of the driving case; a driving wire which delivers the rotatory power of the driving reel to the operating end member by connecting the driving reel and the operating end member; a sheath member in which the driving wire is installed by being inserted in the inside, and both sides of the sheath member are fixed in both sides of the shaft; a force sensor which is installed in the shaft, and detects the variation of the force which acts to the shaft.
Abstract translation: 一种用于具有力传感器的微创手术的机器人，其能够通过精确测量在所述外科器械的端部产生的力来提供对操作者的反馈，并且包括：轴，其具有中空容器的形状 里面 固定端部件，其在轴的端部作为固定状态安装; 操作端构件，其安装成为操作以接近或远离所述轴的端部的固定端构件; 驱动壳体，其通过连接到所述轴的端部的另一侧而安装; 驱动轮，其安装在驾驶箱的内部; 驱动线，其通过连接驱动卷轴和操作端构件将驱动卷轴的旋转动力传递到操作端部构件; 护套构件，其中驱动线通过插入到内部而安装，护套构件的两侧固定在轴的两侧; 力传感器，其安装在所述轴中，并且检测作用于所述轴的力的变化。
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公开(公告)号：KR101280065B1
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：KR1020110091047
申请日：2011-09-08
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 수술기구용 벤딩 관절은 벤딩 구동하는 수술기구용 관절의 각 마디가 서로 이격되어 구비되며, 각 마디의 적어도 일측 단부가 만곡되어 형성된 제1,2링크; 제1링크 및 제2링크의 일측 단부와 구름접촉하도록 일측 단부와 타측 단부가 만곡되어 형성되는 중간링크; 제1링크, 중간링크, 및 제2링크가 벤딩 구동중 서로 어긋나지 않도록 각각의 구름접촉면 사이에 구비된 탄성체; 및 외부 작용힘의 견인에 의해 제1링크와 중간링크가 이루는 각도(θ
1 ) 및 중간링크 및 제2링크가 이루는 각도(θ
2 )를 조절하도록 구비된 견인와이어;를 포함하여 정확하며 안정적인 제어가 가능하고 구성이 간단하여 제작이 용이하며 소형화에 적합하다.-
Patent Agency Ranking16.发明授权광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소침습수술용 수술로봇, 시스템 및 그 시스템을 이용한 힘 측정방법 有权用于微创手术的手术机器人和系统，包括光纤布拉格光栅力传感器和使用该系统测量力的方法
公开(公告)号：KR101248818B1
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110077244
申请日：2011-08-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소침습수술용 수술로봇, 시스템, 및 그 시스템을 이용한 힘 측정방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는,인가되는 힘과 모멘트를 측정하는 로드셀; 상기 로드셀과 연결되어 자유도를 갖는 적어도 하나의 관절부; 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트에 의해 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 측정하는 플렉서; 상기 로드셀과 상기 플렉서 사이에 구비되는 다수의 기둥; 광섬유에 구비되고, 상기 기둥 각각에 설치되어 입사광의 특정파장만을 반사하는 측정 FBG; 상기 광섬유에 광대역의 광을 입사하는 광대역 광원; 상기 측정 FBG에서 반사되는 반사파장의 변화량을 측정하는 파장측정장치; 상기 파장측정장치에 입사되는 광의 광량을 측정하는 포토 다이오드; 및 상기 파장측정장치에서 측정된 반사파장 변화량으로부터 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트를 얻고, 상기 힘과 상기 모멘트로부터 상기 플렉서가 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 분석하는 분석수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소수술용 수술 시스템에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020110073273A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：KR1020100127396
申请日：2010-12-14
Applicant: 한국과학기술원 , 부산대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A damping joint device for a mobile-harbor lifting system is provided to enhance stability of a mobile harbor and lifting device since if strong vibration occurs, shock due to instantaneous overload decreases. CONSTITUTION: A damping joint device for a mobile-harbor lifting system comprises a foot support(110), a plurality of universal joint units(120) and a damping cylinder(130). The foot support is coupled to the upper end of a lifting device(60). The lifting device lifts a crane unit(40) from a mobile harbor. The universal joint units are aligned on the top of the foot support. The damping cylinder comprises a piston rod(131) and a cylinder body(132). The ends of the piston rod are respectively coupled to the universal joint units. The cylinder body is filled with working fluid.
Abstract translation: 目的：提供移动港提升系统的阻尼接头装置，以提高移动式港口和提升装置的稳定性，因为如果发生强烈的振动，瞬间过载会造成冲击。 构成：用于移动港提升系统的阻尼接头装置包括脚支撑件（110），多个万向节单元（120）和阻尼缸（130）。 脚支撑件联接到提升装置（60）的上端。 提升装置将起重机单元（40）从移动港提起。 万向节单元在脚支撑的顶部对齐。 阻尼缸包括活塞杆（131）和缸体（132）。 活塞杆的端部分别联接到万向节单元。 缸体内装有工作液体。
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公开(公告)号：KR1020090119366A
公开(公告)日：2009-11-19
申请号：KR1020080045356
申请日：2008-05-16
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A laparoscope surgery robot is provided to perform an operation similar to arm motion of a doctor by using information about the arm motion of the doctor. CONSTITUTION: A driving part drives and controls a surgery tool(100). The driving part includes a base(280), a yaw driving part(260), a pitch driving part(240), a passive wrist part(250), a transfer part(220), and a connecting part(210). One side of the base is fixed. The yaw driving part rotates the surgery tool into a yaw direction. The pitch driving part rotates the surgery tool into a pitch direction. The passive wrist part comprises a plurality of links connected to the pitch driving part. The transfer part moves the surgery tool back and forth. The connecting part couples and the separates the surgery tool and the driving part.
Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜手术机器人，通过使用有关医生手臂运动的信息来执行类似于医生手臂运动的操作。 构成：驾驶部分驱动和控制手术工具（100）。 驱动部分包括基座（280），偏航驱动部分（260），俯仰驱动部分（240），被动腕部（250），传递部分（220）和连接部分（210）。 底座的一侧是固定的。 偏航驱动部分将手术工具旋转到偏航方向。 俯仰驱动部将手术工具旋转成俯仰方向。 被动腕部包括连接到俯仰驱动部的多个连杆。 转移部件来回移动手术工具。 连接部分连接并分离手术工具和驱动部分。
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公开(公告)号：KR101384775B1
公开(公告)日：2014-04-14
申请号：KR1020120068673
申请日：2012-06-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 수술도구의 끝단에서 발생하는 힘을 정확하게 측정하여 시술자에게 피드백해줄 수 있도록, 내부가 빈 통형상으로 이루어지는 샤프트와, 샤프트의 말단부에 고정된 상태로 설치되는 고정 말단부재와, 샤프트의 말단부에 고정 말단부재쪽을 향하여 접근 또는 이격되는 작동이 이루어지도록 설치되는 작동 말단부재와, 샤프트의 말단부 반대쪽에 연결 설치되는 구동케이스와, 구동케이스의 내부에 설치되는 구동릴과, 구동릴과 작동 말단부재를 연결하며 구동릴의 회전력을 작동 말단부재에 전달하는 구동와이어와, 샤프트의 양단에 양쪽 끝부분이 고정되고 구동와이어가 내부에 삽입 설치되는 시스부재와, 샤프트에 설치되고 샤프트에 작용하는 힘의 변화를 감지하는 힘센서를 포함하는 힘센서가 부착된 최소침습수술용 로봇을 제공한다.
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