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公开(公告)号：KR1020130027688A
公开(公告)日：2013-03-18
申请号：KR1020110091047
申请日：2011-09-08
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A rotation joint for operating instruments and a bending joint for the operating instruments are provided to expand and stabilize the operating region of the rotation joint and bending joint for the operating instruments by enabling accurate control and reducing manufacturing costs. CONSTITUTION: Multiple elastic bodies(131B, 132B, 133B) are formed between a first rolling surface(111B) and a second rolling surface(121B) for preventing a first link(110B) comprising the first rolling surface and the second link(120B) comprising the second rolling surface from being dislocated. A tow wire(140B) is included for controlling an angle formed with the first and second links by power from outside.
Abstract translation: 目的：提供用于操作仪器的旋转接头和操作仪器的弯曲接头，以通过实现精确的控制和降低制造成本来扩展和稳定操作仪器的旋转接头和弯曲接头的操作区域。 构成：在第一滚动面（111B）和第二滚动面（121B）之间形成多个弹性体（131B，132B，133B），用于防止包括第一滚动面和第二连杆（120B）的第一连杆（110B） 包括第二滚动表面脱位。 包括牵引线（140B），用于通过来自外部的动力控制与第一和第二连杆形成的角度。
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公开(公告)号：KR1020110073102A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：KR1020090130271
申请日：2009-12-23
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B66C13/02 , B66C23/53 , B63B27/10 , B66C13/18 , B66C2700/085
Abstract: PURPOSE: A crane-posture stabilizing apparatus, a crane comprising the same, a vessel with the crane and a structure-posture control apparatus are provided to actively control the posture of a crane even if a vessel fluctuates due to wave in rolling, pitching and heaving directions. CONSTITUTION: A crane-posture stabilizing apparatus(1) comprises first and second posture control units. The first posture control unit rotates a crane in a first direction, which is perpendicular to a direction of placing a crane(2) on a base unit(3) and the extension direction of a girder. The second posture control unit rotates the crane in a second direction, which corresponds to the extension direction of the girder. At least one of the first and second posture control units translates the crane in a direction of placing a crane on a base unit.
Abstract translation: 目的：提供一种起重机姿势稳定装置，包括该起重机姿势稳定装置的起重机，具有起重机的船舶和结构姿势控制装置，用于主动地控制起重机的姿势，即使由于滚动，俯仰波动， 起伏方向。 构成：起重机姿势稳定装置（1）包括第一和第二姿势控制单元。 第一姿态控制单元使起重机沿与将起重机（2）放置在基座单元（3）的方向和梁的延伸方向垂直的第一方向旋转。 第二姿态控制单元使起重机沿与梁的延伸方向对应的第二方向旋转。 第一姿态控制单元和第二姿势控制单元中的至少一个使起重机在将起重机放置在基座单元上的方向上平移。
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公开(公告)号：KR1020110120476A
公开(公告)日：2011-11-04
申请号：KR1020100039904
申请日：2010-04-29
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B34/37 , A61B17/00234 , A61B17/29 , A61B34/35 , A61B34/71 , A61B2017/00296 , A61B2017/2908 , A61B2034/301 , A61B2034/305 , B25J18/06
Abstract: PURPOSE: A robot apparatus for an endoscopic surgery is provided to have enough flexibility by including a flexible shaft and a robot arm in an internal robot. CONSTITUTION: In a robot apparatus for an endoscopic surgery, an over-tube(100) is approached to an incision part through a natural opening or small opening part. A plurality of internal robots(200) is comprised of a flexible shaft and a robot arm with bending joint. An endoscope(300) is formed in the end of an over-tube or in one end of the plurality of robots. A robot arm driving unit(500) drives a robot arm. A surgical instrument(600) is formed in the end of the robot arm.
Abstract translation: 目的：提供一种用于内窥镜手术的机器人装置，通过在内部机器人中包括柔性轴和机器人臂来具有足够的灵活性。 构成：在用于内窥镜手术的机器人装置中，通过自然开口或小开口部分将过管（100）接近切口部分。 多个内部机器人（200）由柔性轴和具有弯曲接头的机器人手臂组成。 内窥镜（300）形成在多个机器人的上管的一端或多个机器人的一端。 机器人手臂驱动单元（500）驱动机器人手臂。 手术器械（600）形成在机器人手臂的端部。
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4.发明公开
公开(公告)号：KR1020130015321A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077244
申请日：2011-08-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A surgical robot for a minimally invasive surgery including an optical fiber bragg gating force sensor, a system thereof, and a force measuring method using the system are provided to prevent organs from being damaged by using a proper force to control the organs. CONSTITUTION: A load cell(203) measures applied force and moment. One joint part is connected to the load cell and has the degree of freedom. A flexure(204) measures an end force applied to the end of the joint part. A plurality of pillars are formed between the load cell and the flexure. A broadband light source inputs light of a broadband to an optical fiber.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微创手术的手术机器人，其包括光纤布拉格门控力传感器，其系统和使用该系统的力测量方法，以通过使用适当的力来控制器官来防止器官损坏。 构成：称重传感器（203）测量施加的力和力矩。 一个接头部分连接到称重传感器并具有自由度。 弯曲（204）测量施加到接头部分端部的端部力。 在测力传感器和弯曲部之间形成多个支柱。 宽带光源将宽带的光输入到光纤。
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公开(公告)号：KR101173619B1
公开(公告)日：2012-08-13
申请号：KR1020100039904
申请日：2010-04-29
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비되며 회전 및 병진운동이 가능하여 4 자유도 이상의 움직임을 구현하는 로봇팔을 이용함으로써 수술부위의 제한된 공간 내에서 시술에 필요한 충분한 움직임을 제공할 뿐만 아니라 효율적인 동력전달구조를 갖는 내시경 수술용 로봇장치에 관한 것이다. 이를 위해, 자연개구부 또는 미소절개부를 통해 수술부위로 접근하는 유연성을 갖는 오버튜브(100); 유연 샤프트(200a)와, 단단하고 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비된 로봇팔(200b)로 구성되어 오버튜브(100) 내에 형성된 복수의 내부로봇(200); 오버튜브(100)의 말단 또는 복수의 내부로봇(200) 중 하나의 말단에 형성된 내시경(300); 내부로봇(200)을 회전운동시키는 회전구동부(400a)와, 내부로봇(200)을 병진운동시키는 병진구동부(400b)로 이루어진 내부로봇 구동수단(400); 로봇팔(200b)을 구동시키는 로봇팔 구동수단(500); 및 로봇팔(200b)의 말단에 형성된 수술도구(600);를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 수술용 로봇장치가 제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101132659B1
公开(公告)日：2012-04-02
申请号：KR1020090028553
申请日：2009-04-02
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/295 , A61B17/285 , A61B19/00
Abstract: 본 발명은 4 자유도를 가진 복강경 수술장치에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 복강 내의 수술부위를 잡거나 절단하는 그립, 그립 일측에 구비되는 그립 몸체 및 그립 몸체 일측에 구비되고 그립과 연결되어 이동위치에 따라 그립의 동작을 제어하는 그립제어부를 포함하는 그립부; 그립부 일측 종단면과 연결되고, 그립부를 전, 후, 좌, 우 및 상, 하로 각각 가동하기 위해 평행하게 구비된 복수 개의 관절막대를 포함하는 관절부; 및 그립부를 전, 후로 구동시키고, 관절부를 기준으로 그립부의 끝단을 좌, 우, 상, 하로 구동시키는 복수 개의 관절막대와 대응하는 수의 제 1 구동부, 그립부가 수술부위를 잡거나 절단하도록 구동되는 제 2 구동부 및 그립부를 일방향으로 정역 회전시키기 위한 제 3 구동부로 이루어진 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명 따르면, 복강경 수술장치의 그립부 지지력을 증대시키는 관절부를 적용하여 정확도 및 정밀성을 개선할 수 있고, 그립부, 관절부 및 구동부가 단순한 구성으로 이루어져 구동의 안정성을 확보할 수 있고 오작동의 위험이 줄어든다. 수술장치의 소형화가 가능하므로 넓은 공간을 필요로 하지 않아 수동 관절을 지닌 스탠드에 부착되어 독자적으로 구동할 수 있는 효과가 있다.
수술장치, 로봇, 복강경, 4 자유도-
公开(公告)号：KR1020100110134A
公开(公告)日：2010-10-12
申请号：KR1020090028553
申请日：2009-04-02
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/295 , A61B17/285 , A61B19/00
Abstract: PURPOSE: A laparoscope operation device is provided to secure driving stability by forming a grip part, a joint part, and a driving part into a simple structure. CONSTITUTION: A grip part is used to cut or grab the surgical operation region inside an abdominal cavity region. A grip body is formed in one side of the grip part. A grip controller is connected to the grip part in one side of the grip body in order to control the operation of the grip part. A joint part(20) is connected to the cross-sectional side of one side of the grip part. The joint part comprises a plurality of joint bars which are arranged in parallel in order to operate the grip part. A first driving part corresponds to the joint bar. The driving part is composed of a second driving part and a third driving part.
Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜操作装置，通过将手柄部件，接头部件和驱动部件形成为简单的结构来确保驾驶的稳定性。 构成：抓握部分用于切割或抓住腹腔区域内的手术区域。 抓握体形成在握持部的一侧。 把手控制器连接到把手主体的一侧的把持部分，以便控制把手部分的操作。 接合部（20）与把持部的一侧的截面侧连接。 接头部分包括多个平行布置的接合杆，以便操作把手部分。 第一驱动部分对应于接头杆。 驱动部由第二驱动部和第三驱动部构成。
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公开(公告)号：KR100778387B1
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：KR1020060134166
申请日：2006-12-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: A surgery robot for a laparoscope having multi-degree of freedom and a force measuring method thereof are provided to be applied to a laparoscope surgery and an ultra precision surgery field by having a robot which is movable freely in the laparoscope. A surgery robot for a laparoscope having multi-degree of freedom includes first and second surgery instruments(101,102), a rotatable wrist unit(105), a load cell(200), an elbow unit(400), and an arm unit(500). The first and second surgery instruments are rotated from a rotation axis of a surgery instrument. The rotatable wrist unit has the rotation axis of the surgery instrument, and is rotated from a wrist rotation axis(107). An end of the load cell is connected to the wrist rotation axis. The elbow unit is connected to the other end of the load cell, and is rotated along an axial line direction. The arm unit is connected to an end of the elbow unit from a rotation axis of the elbow unit. The surgery robot has a driving unit of the first surgery instrument, a driving unit of the second surgery instrument, a driving unit of the rotation axis of the surgery instrument, a rotation unit of the axial line direction of the elbow unit, and a driving unit of the rotation axis of the elbow unit.
Abstract translation: 提供一种具有多自由度的腹腔镜手术机器人及其力测量方法，其应用于腹腔镜手术和超精密手术领域，其具有可在腹腔镜中自由移动的机器人。 具有多自由度的腹腔镜手术机器人包括第一和第二手术器械（101,102），可旋转腕部（105），称重传感器（200），肘形单元（400）和臂单元（500） ）。 第一和第二手术器械从手术器械的旋转轴线旋转。 可旋转腕部具有手术器具的旋转轴线，并从腕部旋转轴线（107）旋转。 称重传感器的一端连接到手腕旋转轴。 弯头单元连接到测力传感器的另一端，并沿着轴线方向旋转。 臂单元从肘部单元的旋转轴线连接到肘部单元的一端。 手术机器人具有第一手术器械的驱动单元，第二手术器械的驱动单元，手术器械的旋转轴的驱动单元，肘部单元的轴线方向的旋转单元，以及驾驶 弯头单元的旋转轴的单位。
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公开(公告)号：KR1020110104670A
公开(公告)日：2011-09-23
申请号：KR1020100023693
申请日：2010-03-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 부유체 안정화 장치는 부유체에 결합되는 베이스 상에 대칭적인 위치에 마련되고, 베이스 상에서 베이스 상측방향을 축으로 각각 회전가능한 4개 이상의 짐벌(gimbal)과, 상측방향과 수직인 일 방향을 축으로 회전가능하도록 형성되고, 짐벌의 각각에 결합되는 플라이휠을 포함한다. 또한, 본 발명에 따른 부유체 안정화 방법은 부유체에 결합되는 베이스 상에 대칭적인 위치에 마련되고, 베이스 상에서 베이스 상측방향을 축으로 각각 회전가능한 4개 이상의 짐벌(gimbal)과, 상측방향과 수직인 일 방향을 축으로 회전가능하도록 형성되고, 짐벌의 각각에 결합되는 플라이휠을 포함하는 부유체 안정화 장치에 의하여 부유체를 안정화시키는 방법으로써, 짐벌 및 상기 플라이휠은 회전함으로써 부유체의 요동 반대방향으로 토크를 발생시킴으로써, 부유체의 요동을 안정화시킨다. 또한, 본 발명에 따른 부유체는 이러한 부유체 안정화 장치 및 방법에 의하여 안정화된다.
이로써, 부유체 상에서 이루어지는 각종 작업, 예를 들어 크레인 작업이나 화물/물건의 선적 및 하역 작업 등에 있어서 작업의 안정성 및 안전성을 높이고 작업속도를 향상시키는 효과가 있다. 또한, 부유체의 고정밀의 안정화를 실현함으로써, 부유체 상에서 정밀한 작업을 가능하도록 하며, 전력을 적게 소비하면서도 부유체를 안정화시킬 수 있다. 또한, 부유체 승선자의 승선감을 향상시키는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020100001111A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：KR1020080060895
申请日：2008-06-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01N33/483 , G01N33/48
Abstract: PURPOSE: A method and apparatus for measuring three dimensional matter property of tissue is provided to quickly and accurately diagnose various materials with low price and accurately measure reverse force. CONSTITUTION: An apparatus(100) for three dimensional diagnosis of a specific material comprises: a driving device(200) which generates driving force for stimulating to the specific material; a three dimensional force measurement device(300) which stimulates to the specific material and measures reverse force generated by the stimulation; and an multi-degree of freedom actuator(400) for operating the driving device. A method for three dimensional diagnosis to measure mechanical property of the specific material comprises: a step of controlling system which drives the driving device comprising the multi-degree of freedom actuator, motor and linear position controller; a step of stimulating to the specific material using a probe; a step of measuring reverse force generated by the stimulation using the measurement device; and a step of diagnosing the mechanical property of the specific material.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量组织三维物性的方法和装置，用于以低价格快速准确地诊断各种材料，并准确测量反力。 构成：用于特定材料的三维诊断的装置（100）包括：驱动装置（200），其产生用于刺激特定材料的驱动力; 三维力测量装置（300），其针对特定材料刺激并测量由刺激产生的反向力; 以及用于操作所述驱动装置的多自由度致动器（400）。 一种用于测量特定材料的机械特性的三维诊断方法包括：驱动包括多自由度致动器，马达和线性位置控制器的驱动装置的控制系统的步骤; 使用探针刺激特定材料的步骤; 使用测量装置测量由刺激产生的反向力的步骤; 以及诊断特定材料的机械性能的步骤。
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