公开(公告)号：KR101280065B1

公开(公告)日：2013-06-27

申请号：KR1020110091047

申请日：2011-09-08

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 서정욱 ,  이정주 ,  김기영 ,  송호석

IPC: A61B19/00 ,  B25J9/06 ,  B25J17/00 ,  A61L31/02

Abstract: 본 발명에 따른 수술기구용 벤딩 관절은 벤딩 구동하는 수술기구용 관절의 각 마디가 서로 이격되어 구비되며, 각 마디의 적어도 일측 단부가 만곡되어 형성된 제1,2링크; 제1링크 및 제2링크의 일측 단부와 구름접촉하도록 일측 단부와 타측 단부가 만곡되어 형성되는 중간링크; 제1링크, 중간링크, 및 제2링크가 벤딩 구동중 서로 어긋나지 않도록 각각의 구름접촉면 사이에 구비된 탄성체; 및 외부 작용힘의 견인에 의해 제1링크와 중간링크가 이루는 각도(θ
1 ) 및 중간링크 및 제2링크가 이루는 각도(θ
2 )를 조절하도록 구비된 견인와이어;를 포함하여 정확하며 안정적인 제어가 가능하고 구성이 간단하여 제작이 용이하며 소형화에 적합하다.

公开(公告)号：KR101248818B1

公开(公告)日：2013-04-01

申请号：KR1020110077244

申请日：2011-08-03

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  송호석 ,  김기영 ,  서정욱

IPC: A61B19/00 ,  B25J13/08 ,  B25J19/02 ,  B25J9/06

Abstract: 본 발명은 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소침습수술용 수술로봇, 시스템, 및 그 시스템을 이용한 힘 측정방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는,인가되는 힘과 모멘트를 측정하는 로드셀; 상기 로드셀과 연결되어 자유도를 갖는 적어도 하나의 관절부; 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트에 의해 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 측정하는 플렉서; 상기 로드셀과 상기 플렉서 사이에 구비되는 다수의 기둥; 광섬유에 구비되고, 상기 기둥 각각에 설치되어 입사광의 특정파장만을 반사하는 측정 FBG; 상기 광섬유에 광대역의 광을 입사하는 광대역 광원; 상기 측정 FBG에서 반사되는 반사파장의 변화량을 측정하는 파장측정장치; 상기 파장측정장치에 입사되는 광의 광량을 측정하는 포토 다이오드; 및 상기 파장측정장치에서 측정된 반사파장 변화량으로부터 상기 로드셀에서 측정되는 상기 힘과 모멘트를 얻고, 상기 힘과 상기 모멘트로부터 상기 플렉서가 상기 관절부 끝단에 인가되는 끝단힘을 분석하는 분석수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 광섬유 브래그 격자 힘센서를 구비한 최소수술용 수술 시스템에 관한 것이다.

公开(公告)号：KR101173566B1

公开(公告)日：2012-08-13

申请号：KR1020090130271

申请日：2009-12-23

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  김기영 ,  송호석 ,  장창재

IPC: B66C23/53 ,  B66C23/68 ,  B63B27/10 ,  B66C13/18

CPC classification number: B66C13/02

Abstract: 본 발명은 크레인 자세 안정화 장치에 관한 것으로서, 거더(girder)를 포함하는 크레인과, 크레인이 얹혀지는 크레인 기초부와의 사이에 배치되며 크레인의 자세를 제어하는 크레인 자세 안정화 장치에 있어서, 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향 및 거더의 연장 방향의 양 방향 모두에 수직한 제 1 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 제 1 자세 제어부와, 거더의 연장 방향인 제 2 방향에 대하여 크레인을 회전시키는 제 2 자세 제어부를 포함하며, 제 1 및 제 2 자세 제어부 중 적어도 하나는 크레인 기초부에 크레인이 얹혀지는 방향으로 크레인을 평행이동시킴으로써, 파도로 인한 크레인의 로울링, 피칭 및 히빙 방향의 요동을 감쇄하여 크레인을 이용한 하역 작업이 안정적이면서도 신속히 수행될 수 있다는 효과를 가진다.
바지선, 크레인 자세 안정화 장치, 자세 제어

公开(公告)号：KR101018409B1

公开(公告)日：2011-03-02

申请号：KR1020080060895

申请日：2008-06-26

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 김정 ,  안범모 ,  송호석 ,  이정주

IPC: G01N33/483 ,  G01N33/48

Abstract: 본 발명은 조직의 물성을 3차원적으로 측정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 소정 물질의 물성을 진단하기 위한 3차원 진단장치는 소정 물질에 자극을 가하기 위한 동력을 생성하는 구동기와 구동기의 일측에 구비되어 상기 소정 물질에 자극을 가하고, 자극에 의해 발생하는 반력을 측정하기 위한 3차원 힘 측정 장치와 구동기를 조작하기 위한 다자유도 작동기를 포함할 수 있다. 또한, 상기 장치는 다자유도 작동기, 구동기 및 3차원 힘 측정 장치를 제어하고, 3차원 힘 측정 장치에서 측정한 반력을 이용하여 소정 물질의 물성을 진단하는 제어부를 더 포함할 수 있다.
반력, 힘 측정장치, 힘 센서, 조직 진단

公开(公告)号：KR1020090119366A

公开(公告)日：2009-11-19

申请号：KR1020080045356

申请日：2008-05-16

Applicant: 한국과학기술원

Inventor： 이정주 ,  김기영 ,  송호석 ,  서정욱

IPC: A61B17/00 ,  A61B19/00 ,  A61B1/00

Abstract: PURPOSE: A laparoscope surgery robot is provided to perform an operation similar to arm motion of a doctor by using information about the arm motion of the doctor. CONSTITUTION: A driving part drives and controls a surgery tool(100). The driving part includes a base(280), a yaw driving part(260), a pitch driving part(240), a passive wrist part(250), a transfer part(220), and a connecting part(210). One side of the base is fixed. The yaw driving part rotates the surgery tool into a yaw direction. The pitch driving part rotates the surgery tool into a pitch direction. The passive wrist part comprises a plurality of links connected to the pitch driving part. The transfer part moves the surgery tool back and forth. The connecting part couples and the separates the surgery tool and the driving part.

Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜手术机器人，通过使用有关医生手臂运动的信息来执行类似于医生手臂运动的操作。 构成：驾驶部分驱动和控制手术工具（100）。 驱动部分包括基座（280），偏航驱动部分（260），俯仰驱动部分（240），被动腕部（250），传递部分（220）和连接部分（210）。 底座的一侧是固定的。 偏航驱动部分将手术工具旋转到偏航方向。 俯仰驱动部将手术工具旋转成俯仰方向。 被动腕部包括连接到俯仰驱动部的多个连杆。 转移部件来回移动手术工具。 连接部分连接并分离手术工具和驱动部分。