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公开(公告)号：KR100887184B1
公开(公告)日：2009-03-10
申请号：KR1020070044961
申请日：2007-05-09
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01B11/25 , G06T7/521 , H01L27/14625 , H01L27/148
Abstract: 이 발명은 부분 경면(Partially Specular) 물체의 표면에 빛을 조사하는 발광수단과; 부분 경면 물체의 표면에서 반사되는 빛을 통해 부분 경면 물체의 형상 정보를 측정하되, 카메라에서 광포화되는 지점과 대응하는 픽셀의 감쇄율을 조절하는 공간 광변조기(Spatial Light Modulator)를 구비하는 수광수단; 및 광포화가 일어난 픽셀들을 찾아내고 그에 대응하는 공간 광변조기의 픽셀들의 감쇄율을 제어함으로써, 광포화와 블루밍(Blooming)이 나타나지 않은 최종적인 영상 정보를 구하도록 하는 제어수단을 포함한다. 이 발명은 공간 광변조기를 통해 경면 반사 성분(Specular Lobe)의 투과율을 낮춤으로써, 부분 경면 특성을 가진 물체에 대한 광포화와 블루밍이 발생되는 것을 방지해 최종적으로 부분 경면 물체에서도 광계측이 가능하다. 따라서 이 발명은 무접촉, 빠른 계측, 높은 정밀도의 능동 광계측 방법의 장점을 유지한 상태로 그 측정범위를 부분 경면 물체까지 넓힐 수 있다.
Abstract translation: 本发明可以通过降低通过空间光调制器的镜面波的透射率来防止产生具有部分镜面特性的物体的光饱和度和光晕，从而对部分镜面物体进行光学测量。 因此，本发明可以在保持非接触，快速测量和高精度的有源光学测量方法的优点的状态下，将测量范围扩大到部分镜面物体。
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公开(公告)号：KR1020010103402A
公开(公告)日：2001-11-23
申请号：KR1020000024898
申请日：2000-05-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본 발명은 레이저 스캐너에서 조사되는 레이저광의 일부분이 투명창에서 정반사되어 재귀반사체에서 반사되는 광으로 오인되지 않도록 함으로써, 이동체의 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창을 제공하는 데 그 목적이 있다.
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치를 인식할 수 있도록, 경사각 센서와, 재귀반사체와, 레이저 스캐너 및, 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 상기 레이저 스캐너를 수중에서 물과 격리시키도록 설치되는 투명창에 있어서, 상기 투명창의 내부면은 입사되는 레이저광의 일부분이 정반사되어 상기 레이저 스캐너에 재입사되지 않도록 경사져 있고, 외부면은 굴절되어 투과된 레이저광이 상기 내부면 입사전의 레이저광과 평행하게 재굴절되어 수중을 통해 상기 재귀반사체에 입사되도록 상기 내부면과 평행하지 않게 경사져 있는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창이 제공된다.-
公开(公告)号：KR100301949B1
公开(公告)日：2001-09-13
申请号：KR1019990015368
申请日：1999-04-29
Applicant: 한국과학기술원
IPC: F16H55/10
CPC classification number: F16H25/2228 , Y10T74/18688
Abstract: 본발명은전체크기대이송비율이좋고, 최적화된크기와수 미크론단위의위치정밀도를갖는내부볼 순환형볼 스크루및 이를장착한선형액추에이터를제공하는것을그 목적으로한다. 본발명에따르면, 하우징(40)의내원주면에형성된암나사(45)와, 회전하는수나사(21)의골(22)의사이공간에배치된다수의볼(30)들을구비한볼 스크루가제공된다. 그러한본 발명의볼 스크루는상기하우징(40)의암나사(45)에대응하는상기수나사(21)를외원주면에형성시키고, 상기수나사(21)의양쪽끝단에서내부방향으로각각관통되게볼구멍(23, 24)들이형성된볼 순환용튜브(20)와, 상기볼 순환용튜브(20)에의해서감싸지게결합되므로써, 상기볼구멍(23, 24)들에시작점및 끝점을일치시킨내부리턴패스(11)가외원주면에형성된볼 순환부(10)를포함하고, 상기볼 순환용튜브(20)와상기볼 순환부(10)의회전시, 상기볼(30)들이상기볼 순환부(10)의내부리턴패스(11)를따라순환된다.
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公开(公告)号：KR1019900003639B1
公开(公告)日：1990-05-28
申请号：KR1019880003609
申请日：1988-03-31
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J15/00
Abstract: A hollow arm body in the center of which is formed with a connecting hole (15) is linked up with the end of the robot arm via a hollow connceting housing (11). A number of position pins (18) are connceted to the base of the arm body. The body (30) of a hand includes a hole (35) with a protusion (36) at the center, position grooves (37) corresponding to the position pins at the upper. A clamping device (50) comprises a pair of guide plates (51) each having a guide groove (52), a clamping lever (58) with a cam pin (61) and a protusion (62), and a cam (67) with a cam pin (61) to be inserted to a cam pin groove (61).
Abstract translation: 中空臂体的中心形成有连接孔（15），经由中空连接壳体（11）与机器人手臂的端部相连。 多个位置销（18）连接到臂体的基部。 手的主体（30）包括在中心具有突起（36）的孔（35），与上部的位置销对应的位置凹槽（37）。 夹紧装置（50）包括一对导向板（51），每个引导板具有引导槽（52），具有凸轮销（61）和突起（62）的夹紧杆（58）和凸轮（67） 其中凸轮销（61）插入到凸轮销槽（61）中。
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公开(公告)号：KR1020100090924A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：KR1020090010154
申请日：2009-02-09
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G02B26/108 , G02B13/22 , G02B21/002 , G02B26/06 , G02B26/10 , G02B27/12 , G02B27/40
Abstract: PURPOSE: A variable view imaging system with combination of telecentric scanner and double wedge prisms is provided to adjust a view parameter by controlling an active optical element. CONSTITUTION: Double wedge type prisms(10, 11) adjust a viewing direction. A first optical element(31) forms a first intermediate image. The optical elements(32,33) includes a deformation mirror as an optical system. The deformation mirror corrects the aberration due to the wedge type prisms. A final optical element(35) forms a final image on an image sensor(60).
Abstract translation: 目的：提供组合远心扫描仪和双楔形棱镜的变倍视图成像系统，通过控制有源光学元件来调节视图参数。 构成：双楔形棱镜（10,11）调整观察方向。 第一光学元件（31）形成第一中间图像。 光学元件（32,33）包括作为光学系统的变形镜。 变形镜校正由于楔形棱镜引起的像差。 最终光学元件（35）在图像传感器（60）上形成最终图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020010103403A
公开(公告)日：2001-11-23
申请号：KR1020000024899
申请日：2000-05-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본 발명은 이동체의 위치변화에 무관하게 일정한 반사광을 반사하는 재귀반사체와 수면에서의 반사에 따른 문제를 예방하는 난반사체를 구비함으로써, 수중에서 수직벽면을 주행하는 이동체의 정확한 위치를 인식하기 위한, 수중 위치 인식장치에 사용되는 광반사체를 제공하는 데 그 목적이 있다.
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 이동체의 지향각을 검출하는 경사각 센서와, 수직 평면에 설치된 광반사체와, 이동체에 설치되어 회전하는 레이저광을 출력하고 각각의 광반사체로부터 반사되는 반사광을 입력받는 레이저 스캐너 및, 이동체의 절대위치를 계산하는 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 레이저 스캐너에서 출력되는 레이저광을 반사하여 이동체의 위치를 알리는 광반사체에 있어서, 상기 광반사체는 이동체의 위치변동에 따른 입사방향의 변화에 무관하게 일정한 세기의 반사광을 레이저 스캐너에 반사하도록, 변화하는 입사방향과 무관하게 표면법선이 항상 일치하는 원기둥 형상의 재귀반사체와, 레이저광이 수면에서 반사되어 재귀반사체로 입사되는 광을 분산시키도록 재귀반사체의 상부와 수면보다 낮� � 위치의 사이에 설치되는 난반사체로 구성되어 있다.-
公开(公告)号：KR1020010103298A
公开(公告)日：2001-11-23
申请号：KR1020000024654
申请日：2000-05-09
IPC: G11B21/02
Abstract: 본 발명은 하드 디스크 드라이브 슬라이더의 6자유도 동적특성을 정확하게 측정하기 위해 2단 스윙암 광학계를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따르면, 레이저광선 주사장치(120)로부터 주사된 레이저광선을 이용하여 하드 디스크 드라이브의 슬라이더(20)의 6자유도 운동을 측정하기 위한 스윙암 광학계에 있어서, 상기 슬라이더(20)의 상면에 고정되는 삼각뿔 형상의 삼면반사체(110)와, 상기 레이저광선이 상기 삼면반사체(110)의 상부 꼭지점으로 입사되도록 레이저광선의 광로를 형성하는 적어도 한 개 이상의 반사체(151, 152)와, 상기 삼면반사체(110)로부터 반사된 3갈래의 레이저광선의 진행방향에 각각 설치되는 3개의 위치검출기(131, 132, 133)와, 상기 3개의 위치검출기(131, 132, 133)로부터 검출된 레이저광선의 강도분포의 무게중심 및 상기 삼면반사체(110)의 6자유도를 분석하는 제어부(160) 및, 하단의 선단부에 상기 슬라이더(20)가 고정되고 상단의 상부에 형성된 상기 레이저광선의 광로� �� 상기 삼면반사체(110)의 상부 꼭지점으로 입사되도록 형성된 2단 스윙암(140)을 포함하는 슬라이더의 6자유도 운동을 측정하기 위한 스윙암 광학계가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020010103297A
公开(公告)日：2001-11-23
申请号：KR1020000024653
申请日：2000-05-09
IPC: G01B11/00
Abstract: 본 발명은 6자유도 운동을 측정하는 장치에 있어서, 삼면반사체를 이용하여 측정대상물의 6자유도 변위를 쉽고 정밀하게 측정할 수 있고 고속운동을 하는 작은 측정대상물의 변위를 용이하게 측정할 수 있으며, 측정정밀도가 우수한 6자유도 운동측정장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따르면, 레이저 광원(130)으로부터 진행하는 레이저광선을 이용하여 측정대상물(1)의 6자유도 운동을 측정하는 장치에 있어서, 상기 측정대상물(1)에 고정되며, 상기 레이저광선을 3방향으로 반사시키는 삼각뿔 형상의 삼면반사체(110)와, 상기 삼면반사체(110)로부터 반사되는 레이저광선을 수광하는 3개의 위치검출기(121, 122, 123)와, 상기 3개의 위치검출기(121, 122, 123)에서 검출된 레이저광선의 강도분포의 무게중심을 이용하여 상기 삼면반사체(110)의 6자유도를 분석하는 제어부(138)를 포함하는 6자유도 운동측정장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1019970003272B1
公开(公告)日：1997-03-17
申请号：KR1019930022378
申请日：1993-10-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01B11/24
Abstract: Disclosed is an optical measuring instrument for 3-D shape of mirror-like object. The instrument is composed of the reflection body(16) of semi-circle type retroreflective, the laser scanning mirror(16), the beam splitter(14) and the sensing elements. The reflection body(16) prevents from coming through of the reflected rays, reflected regularly from the sloping surface's measuring object that arranged in the inside. Moreover, it gives off a similar intensity regression beam in regard to a reflected ray of every direction. In addition, its ceiling part is punched so that it can let out the reflected rays. The scanning mirror(15), scans closely by angle division for using the source of laser, is located on the upper side of the punching. The laser beam projects according to the order the beam splitter, the laser mirror, and the punching part from the source of laser to the point(A) of the measuring object. At this point, the laser beam is reflected regularly and the first reflected rays projects to the reflection body's one point (B). Then, it reflects to the projected direction for the optical reflection characteristic of the retroreflective quality. The laser beam projects to the C point near the A point of the measuring object's surface. The regression beam projected at the C point is reflected regularly and projects to the sensing elements through the laser scanning mirror and the beam splitter. It measures the information of the C point by the information A and the picture of the C that imagined by the sensing elements, and projects the laser beam to the C point again.By repeat the described process, it can measure the 3-D shape over the mirror-like object.
Abstract translation: 公开了一种用于镜面物体的3D形状的光学测量仪器。 仪器由半圆型回射反射体的反射体（16），激光扫描镜（16），分束器（14）和传感元件构成。 反射体（16）防止反射光线穿过反射光线，从布置在内部的倾斜表面的测量物体规则地反射。 此外，它对于每个方向的反射光线发出类似的强度回归光束。 此外，其顶部被冲压，以便它可以放出反射的光线。 扫描反射镜（15）位于冲孔的上侧，通过用角度分割来扫描激光源。 激光束根据分束器，激光反射镜和从激光源的冲孔部分到测量对象的点（A）的顺序投影。 此时，激光束被规则地反射，第一反射光线突出到反射体的一点（B）。 然后，其反射到逆向反射质量的光学反射特性的投射方向。 激光束投射到测量对象表面的A点附近的C点。 在C点处投射的回归光束被定期反射，并通过激光扫描镜和分束器投影到感测元件。 它通过信息A和感测元件想象的C的图像来测量C点的信息，并将激光束再次投射到C点。通过重复描述的过程，可以测量3-D形状 在镜像的对象上。
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公开(公告)号：KR100919166B1
公开(公告)日：2009-09-28
申请号：KR1020070032164
申请日：2007-04-02
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01B11/2527 , G01B11/254 , G01B11/2545
Abstract: 이 발명은 스테레오 모아레를 이용한 3차원 형상 측정장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 빛을 주기적으로 주사하는 디지털 패턴 주사기와, 상기 디지털 패턴 주사기의 빛에 의해 투영된 프린지 무늬를 각각 검출하는 제1, 제2 카메라, 및 상기 디지털 패턴 주사기와 상기 제1, 제2 카메라들의 작동을 제어하는 제어부를 포함하며, 제어부는 제1, 제2 카메라에서 각각 4장씩의 프린지 영상을 얻은 후, 모아레 방법을 적용하여 2개의 위상정보와 2개의 평균위상정보를 구한 후, 2개의 위상정보와 2개의 평균위상정보를 사용하여 스테레오 정합을 만족하는 대응점들 중에서 최종적인 한 쌍의 정합점을 구하고 이들 정합점을 이용하여 3차원 형상을 측정하도록 구성된다. 이 발명은 두 대의 카메라를 사용하는 스테레오 정합 방법을 도입함과 더불어 새로운 스테레오 위상 해석 방법을 적용함으로써, 3차원 측정에 사용되는 종래의 모아레 방법에서 문제가 되는 2π 모호성 문제를 해결할 수 있다.
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