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公开(公告)号：KR101630930B1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：KR1020140108891
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , B08B5/04 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 및상기모듈부의복수개의상기모듈을연결하는관절구조의연결수단;을포함한다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的管道清洗装置中，在沿管道移动，并且被配置以清洁由多个模块的所述配管模块单元; 以及用于连接模块单元的多个模块的连接结构的连接装置。 因此，本发明的多个模块doedoe配置为清洁所述模块的形成，加入管道，通过这些多个模块彼此连接接合结构的连接装置，可自由而在管的方向变化与弯曲管和支管从管道 作为移动的结果，可以在复杂的管道中平稳有效地执行清洁。 另外，本发明为对应于的驱动模块中的管的变化，包括异物的内径可以被移动到的，但被配置为接触所述管的内壁，具有优良的抓地力和牵引力稳定的平滑的内管。 此外，本发明可以被清洁模块通过提供一种研磨机，清扫机，和刮削器，以及通过抽吸单元，所述管道内的异物配置的默认清理去除增加清洁效率。
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公开(公告)号：KR101487158B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130034228
申请日：2013-03-29
Abstract: 본 발명은 진동적응 비전검사시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 프레스 장치의 프레스 동작시 발생하는 진동을 학습하여 진동함수로 모델링하는 진동함수 모델링부와, 프레스 장치에서 배출되는 성형물을 촬영하고, 촬영된 성형물 영상을 분석하여 불량 여부를 검출하는 비전 검사부 및 상기 모델링된 진동함수에 기초하여 프레스 동작에 따른 진동을 반영한 검사 조건을 생성하고, 생성된 조건에 따라 상기 비전 검사부의 동작을 제어하는 구동 제어부를 포함하여 제공된다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 프레스 장치의 프레스 동작에 의해 발생되는 진동을 반영한 검사조건을 비전 검사부에 부여하여, 진동에 관계없이 프레스 장치에서 배출되는 성형물의 정밀한 영상을 획득하여 검사 정밀도를 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 주기적으로 동일한 강도의 진동을 발생시키는 프레스 장치의 진동신호를 진동함수 모델링부에서의 학습에 의해 진동신호를 미리 예측하여 비전 검사부의 위치를 변경하거나, 비전 검사부에 프레스 진동과 동일한 크기의 반대 진동파형을 인가할 수 있어, 공정의 자동화를 이룰 수 있는 효과가 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101446914B1
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：KR1020130034225
申请日：2013-03-29
Abstract: The present invention relates to a robot arm for vision inspection. The robot arm for vision inspection comprises a commercial robot arm with at least one joint; a branched multi-arm having a base plate coupled to the front end of the commercial robot arm, and multiple branch arms with multi-degree of freedom installed at one side of the base plate; a photographing part coupled to the end of one among the multiple branch arms, and photographing objects to be inspected, positioned in a photographing area; a lighting part coupled to the end of another one among the multiple branch arms, and irradiating the objects to be inspected by light; and a control part electrically connected to the commercial robot arm, the branched multi-arm, the photographing part, and the lighting part. The present invention is to solve the problems mentioned above. The objective of the present invention is to be easily installed in a narrow space, to prevent mutual interference between inspection tools and the objects to be inspected, and to drastically reduce the setting time of the inspection equipment required to inspect various kinds of objects to be inspected by coupling the multiple branch arms with the multi-degree of freedom to the commercial robot arm.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于视觉检查的机器人手臂。 用于视觉检查的机器人手臂包括具有至少一个关节的商业机器人手臂; 分支多臂，其具有联接到商业机器人手臂的前端的基板，以及多个分支臂，多个自由度安装在基板的一侧; 耦合到所述多个分支臂中的一个的结束的拍摄部分，以及拍摄要被检查的物体，位于拍摄区域中; 耦合到多个分支臂中的另一个的端部的照明部分，并用光照射待检查的对象; 以及控制部，其电连接到商业机器人臂，分支多臂，拍摄部和照明部。 本发明是为了解决上述问题。 本发明的目的是容易地安装在狭窄的空间中，以防止检查工具和被检查物体之间的相互干扰，并且大大减少检查各种物体所需的检查设备的凝固时间 通过将多个分支臂以多自由度联接到商业机器人臂来检查。
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公开(公告)号：KR1020130126300A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：KR1020120050313
申请日：2012-05-11
CPC classification number: G08B17/005 , G08B17/06 , G08B25/08 , G08B25/10 , G08C17/02
Abstract: Disclosed are a forest fire monitoring system, a forest fire monitoring method using the same, and an aircraft for monitoring forest fire. The forest fire monitoring system comprises a candidate path generating part generating at least one candidate path from a starting point to a destination in a forest fire monitoring area according to the forest fire monitoring area setting signals; an optimal path calculation part calculating an optimal path based on the color distribution information of the candidate path; and an aircraft photographing images of the forest fire monitoring area while moving along the optimal path. [Reference numerals] (AA) Start;(BB) End;(S10) Obtain color distribution information from multiple pieces of wild fire image data;(S20) Create at least one candidate path according to the setting signal of wild fire monitoring regions;(S30) Select the optimal path among at least one candidate path based on the color distribution information;(S40) Order a flowing device to take pictures of the wild fire monitoring regions flying along the optimal path;(S50) Determine the occurrence of wire fires within the wild fire monitoring regions based on the taken images
Abstract translation: 公开了森林火灾监测系统，森林火灾监测方法，以及用于监测森林火灾的飞机。 森林火灾监测系统包括根据森林火灾监测区域设置信号在森林火灾监测区域中从起点到目的地产生至少一个候选路径的候选路径生成部分; 基于候选路径的颜色分布信息来计算最优路径的最优路径计算部; 以及在沿着最佳路径移动的同时拍摄森林火灾监测区域的图像的飞机。 （附图标记）（AA）开始;（BB）结束;（S10）从多个野火图像数据获取颜色分布信息;（S20）根据野火监视区域的设置信号创建至少一个候选路径; （S30）基于颜色分布信息选择至少一个候选路径中的最优路径;（S40）顺序流动装置拍摄沿着最佳路径飞行的野火监视区域的图像;（S50）确定线的发生 基于所拍摄的图像，在野火监视区域内进行火灾
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公开(公告)号：KR101819279B1
公开(公告)日：2018-01-17
申请号：KR1020150067467
申请日：2015-05-14
Abstract: 본발명은배관내부에투입되는장치본체부; 상기장치본체부에연계되어방사상으로배치되고, 배관의내부에밀착되어상기장치본체부를이동시키는구동모듈부; 상기장치본체부와상기구동모듈부사이를연결하되, 상기장치본체부와상기구동모듈부에회동가능하게설치되는링크프레임부; 상기장치본체부와상기링크프레임부의사이에설치되되, 일측이상기링크프레임부에연결되어상기링크프레임부의펼침각도를조절하고상기구동모듈부를배관으로밀착시키는구동력을제공하는가압구동부; 및, 상기장치본체부에회전가능하고, 상하방향으로회동가능하게장착되어배관내부에형성된이물질을제거하는청소모듈부;를포함하고, 상기가압구동부가신장되는방향으로상기링크프레임부가펼쳐지면서상기링크프레임부에설치된상기구동모듈부가배관의내주면을가압하고, 상기청소모듈부는, 상기장치본체부의전방부프레임에회전가능하게설치되는회전프레임; 상기회전프레임에상하방향으로회동가능하게장착되는회동프레임; 상기회동프레임에설치되고배관의내부의이물질을제거하는청소툴; 및, 일측은상기회전프레임에고정되고타측은상기회동프레임에회동가능하게결합되어상기회동프레임을승강시키는청소툴실린더;를구비하고, 상기청소툴은, 상기회동프레임에장착된상태에서상기청소툴실린더의구동력에의해이물질에밀착되고, 상기구동모듈부가구동되면서상기청소툴을진퇴시켜고착된이물질을긁어내는것을특징으로하는배관청소로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101701701B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150055967
申请日：2015-04-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의툴 중첩배열방식그라인딩장치는 2개를한 쌍으로일렬중첩된 4조의폴리싱헤드(61-1,61-2,61-3,61-4)로구성됨으로써 1회전진작업시 빠진부분없는고른그라인딩작업성능구현, 병렬설치된상태에서모터(52)의웜기어입력축에대해서로동기화됨으로써콘크리트폴리싱로봇은툴 중첩배열방식그라인딩장치가미 적용된기존방식의단점을모두해소하는특징을갖는다.
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