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公开(公告)号：KR100892416B1
公开(公告)日：2009-04-10
申请号：KR1020070071863
申请日：2007-07-18
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 스테레오 카메라를 구비한 네트워크 기반 지능형 서비스 로봇의 영상 출력 장치에 관한 것으로서, 로봇에 스테레오 카메라를 설치시킨 상태에서 영상 출력 장치를 통해 카메라로부터 취득된 가공되지 않은 일반 영상, 스테레오 정합 방법에 의한 거리 정보 영상, 일부 대상체만을 추출한 영상 및 스테레오 카메라 교정용 영상을 선택적으로 출력하게 함으로써 로봇에 스테레오 카메라를 설치한 상태에서 직접 카메라 교정을 수행할 수 있을 뿐만 아니라 로봇 운용 상황에 따라 요구되는 여러 가지 영상을 선택적으로 출력할 수 있다.
지능형 서비스 로봇, 스테레오 영상, 로봇 영상 출력-
公开(公告)号：KR1020170040571A
公开(公告)日：2017-04-13
申请号：KR1020150139711
申请日：2015-10-05
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 장지호
CPC classification number: H04N13/128 , G06T3/4007 , G06T7/593 , G06T2207/10008 , G06T2207/20016 , H04N13/139 , H04N2013/0081
Abstract: 본발명의일 실시예에따른깊이정보생성장치는입력스테레오영상을미리지정된배율만큼축소하여축소스테레오영상을생성하는영상축소부, 상기축소스테레오영상에대한로우코스트(rawcost)를산출하는로우코스트산출부, 상기입력스테레오영상에상기로우코스트를맵핑하는맵핑부, 상기로우코스트에대한인터폴레이션(interpolation) 및비용집성(cost aggregation)을수행하는보간부및 상기로우코스트를참조하여입력스테레오영상의각 픽셀에대한최적시차를산출하고, 최적시차에상응하는깊이정보를생성하는깊이정보생성부를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明实施例的用于生成深度信息的设备包括：图像缩小单元，用于通过以预定倍率缩小输入立体图像来生成缩小立体图像;低成本计算单元，用于计算缩小立体图像的原始成本 用于将低成本映射到输入立体图像的映射单元，用于对低成本执行内插和成本聚集的内插单元以及用于参考低成本的内插单元， 以及深度信息生成器，用于生成对应于最佳视差的深度信息。
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公开(公告)号：KR1020160015662A
公开(公告)日：2016-02-15
申请号：KR1020140098192
申请日：2014-07-31
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: H04N5/911 , G06T7/521 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , G06T2207/10152 , H04N13/239 , H04N13/254 , H04N2013/0081
Abstract: 물체에대한해상도및 정밀도를향상시킬수 있는스테레오매칭방법및 이를수행하는장치가개시된다. 미리설정된주기에따라패턴을조사하는단계와, 조사된패턴을포함하거나포함하지않은좌우측스테레오영상을획득하는단계와, 미리설정된주기에상응하여상기획득한스테레오영상및 스테레오영상의이전프레임영상인버퍼링영상각각이패턴을포함하고있는지여부를판단하는단계및 스테레오영상및 버퍼링영상각각이패턴을포함하고있는지여부에따라각각다른영상처리를수행하여최종코스트볼륨을생성하는단계를포함한다. 따라서, 얇은물체에대한시차의정밀도를높일수 있으며, 먼거리에있는물체에대한정확도및 정밀도를향상시킬수 있다.
Abstract translation: 公开了能够提高物体的分辨率和精度的立体匹配方法及其执行装置。 该方法包括以下步骤：根据预设期间调查图案; 获得其中包括或不包括调查图案的右和左立体图像; 确定根据预设时段获得的每个立体图像和作为立体图像的先前帧图像的缓冲图像是否包括图案; 以及根据所述立体图像和所述缓冲图像中的每一个是否包括所述图案，通过执行不同的图像处理来生成最终成本量。 因此，可以提高薄物体的视差的精度并提高物体在远距离处的精度和精度。
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公开(公告)号：KR1020150120066A
公开(公告)日：2015-10-27
申请号：KR1020140045744
申请日：2014-04-17
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N5/74
CPC classification number: H04N9/3191 , G06T7/80 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , H04N9/3185 , H04N13/246 , H04N13/254 , H04N17/004
Abstract: 프로젝터에의해투사된패턴을이용하여왜곡보정및 정렬을수행하는시스템및 방법이개시된다. 패턴프로젝션을왜곡보정및 정렬시스템은, 패턴을투사하는프로젝터와, 패턴이투사된영상을촬영하여촬영패턴영상을생성하는적어도하나의카메라와, 프로젝터가투사하는원본패턴영상과촬영패턴영상을비교함으로써정렬파라미터를산출하는영상처리장치를포함한다. 따라서, 프로젝터에의해투사된패턴에대한영상을손쉽게활용하여정확한깊이영상을획득할수 있다. 또한, 깊이영상의획득에있어서카메라렌즈및 카메라의정렬상태에따른영상왜곡을보정하기위한정렬파라미터를프로젝터에의해투사되는패턴을이용하여효율적으로얻을수 있다.
Abstract translation: 公开了通过使用由投影仪投影的图案来进行失真校正和对准的系统和方法。 用于执行失真校正和对准的系统包括：投影图案的投影仪; 至少一个照相机，其上投影有图案的图像，并且生成拍摄的图案图像; 以及图像处理装置，其通过将投影仪投影的原始图案图像与拍摄的图案图像进行比较来计算对准参数。 因此，通过以容易的方式使用由投影仪投射的图案的图像，可以获得具有精确深度的图像。 此外，当获得深度图像时，可以通过使用由投影仪投影的图案来有效地获得用于基于相机透镜和相机的布置状态来校正图像失真的布置参数。
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公开(公告)号：KR1020140099098A
公开(公告)日：2014-08-11
申请号：KR1020130011923
申请日：2013-02-01
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/0075 , G06T7/593
Abstract: A method for matching an active stereo of the present invention comprises the steps of: extracting a pattern from a stereo image containing the pattern; generating depth information via stereo matching by using the extracted pattern; calculating a total cost for a sight difference by using Windows kernel generated by using the extracted pattern and cost volume generated for the stereo image; and generating sight difference information by using the calculated depth information and the total cost.
Abstract translation: 一种用于匹配本发明的主动立体声的方法包括以下步骤：从包含图案的立体图像中提取图案; 通过使用提取的图案通过立体匹配产生深度信息; 通过使用通过使用为立体声图像生成的提取的图案和成本音量生成的Windows内核来计算视差的总成本; 以及通过使用所计算的深度信息和总成本来生成视差信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101200490B1
公开(公告)日：2012-11-12
申请号：KR1020080125425
申请日：2008-12-10
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/593
Abstract: 본 발명은 영상 정합 장치 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명은 피사체의 좌측 영상의 제 1 픽셀과, 상기 제 1 픽셀과 대응되는 상기 피사체의 우측 영상의 제 2 픽셀이 계산되어지는 노드가 매칭 가능 영역인지를 판단하는 판단부; 상기 판단결과 매칭 가능 영역이면, 상기 노드에 대응되는 제 1 픽셀 및 상기 제 1 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀로 구성된 좌측 윈도우와 상기 노드와 대응되는 제 2 픽셀 및 제 2 픽셀을 둘러싸는 주변 픽셀로 구성된 우측 윈도우의 밝기정보를 이용하여 양안차값을 산출하는 연산부를 포함하는 점에 그 특징이 있다.
본 발명에 따르면, 다이나믹 프로그래밍 기법을 이용한 스테레오 매칭 알고리즘에 SAD(Sum of Absolute Difference)와 센서스 변환(Census Transform)을 적용하고, 주변 픽셀을 고려한 동적인 gamma 값을 적용하여 영상을 정합함으로써, 조명의 변화에 강인하고, 연산오류를 줄일 수 있는 효과가 있다.
스테레오 이미지, 영상 정합, 스테레오 매칭, 양안차, DisparityAbstract translation: 提供了一种图像匹配装置和方法，并且图像匹配装置包括：确定单元，确定其中对象的左侧图像的第一像素和对象的对象的对象的右侧图像的第二像素的节点 像素是可匹配区域，并且操作单元通过使用由与该节点相对应的第一像素和围绕第一像素的外围像素组成的左窗口的亮度信息和右窗口的亮度信息来计算视差值 由所述节点和围绕所述第二像素的外围像素对应的第二像素组成，作为所述确定的结果，所述节点是所述可匹配区域。
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公开(公告)号：KR1020120070125A
公开(公告)日：2012-06-29
申请号：KR1020100131556
申请日：2010-12-21
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N13/00
CPC classification number: G06T7/73 , G06T2207/10021 , G06T2207/10024 , G06T2207/20192 , G06T2207/20221 , G06T2207/30201 , H04N13/106 , H04N2013/0077 , H04N2013/0081
Abstract: PURPOSE: An image processing device and a method thereof are provided to fix an essential technique to one device according to the supply of a fusing output image. CONSTITUTION: An image process fusing unit(100) generates fusing information by using an input image which is photographed from a left and right stereo camera. A fusing image supplying unit(200) selects desired information of the fusing information. The fusing image supplying unit supplies a fusing output image. The fusing information includes a boarder of an input image, a coordinate area of a face, and a skin color of a face.
Abstract translation: 目的：提供一种图像处理装置及其方法，用于根据熔化输出图像的供给将基本技术固定在一个装置上。 构成：图像处理定影单元（100）通过使用从左右立体摄像机拍摄的输入图像来生成定影信息。 定影图像提供单元（200）选择定影信息的期望信息。 定影图像供给单元提供定影输出图像。 融合信息包括输入图像的边框，脸部的坐标区域和脸部的肤色。
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公开(公告)号：KR1020110064722A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：KR1020090121437
申请日：2009-12-08
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: PURPOSE: A coding apparatus and method for the simultaneous transmission of image processing information and color information are provided to transmit and receive two kinds of data through one bus. CONSTITUTION: An image sensor(602) takes a photograph of a color image. An image pre-processing unit(610) performs the image processing of the color image. The image pre-processing unit encodes image processing result data in the color image. The image pre-processing unit outputs the encoded data. A CPU(Central Processing Unit)(630) decodes the encoded data. The CPU extracts an image processing result and the color image.
Abstract translation: 目的：提供用于同时传输图像处理信息和颜色信息的编码装置和方法，以通过一个总线发送和接收两种数据。 构成：图像传感器（602）拍摄彩色图像的照片。 图像预处理单元（610）执行彩色图像的图像处理。 图像预处理单元对彩色图像中的图像处理结果数据进行编码。 图像预处理单元输出编码数据。 CPU（中央处理单元）（630）解码编码数据。 CPU提取图像处理结果和彩色图像。
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公开(公告)号：KR1020110063989A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：KR1020090120391
申请日：2009-12-07
Applicant: 한국전자통신연구원 , 세종대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/00241 , G06K9/40
Abstract: PURPOSE: An image object detecting apparatus and method thereof are provided to increase the performance of person detection by converting an image into an MCT(Modified Census Transform) and to control the size of an input image. CONSTITUTION: A noise elimination block(100) partitions an input image into a plurality of domain frames and removes an image noise. An image size adjustment block(300) controls the size of an input image and transfers a second input image. A memory control block(200) outputs a first input image by extracting the stored image. The memory control block outputs the transferred second input image. An MCT block(400) partitions the second input image into a plurality of domain frames.
Abstract translation: 目的：提供一种图像对象检测装置及其方法，以通过将图像转换为MCT（修改的人口普查变换）来增加人物检测的性能并控制输入图像的大小。 构成：噪声消除块（100）将输入图像分割成多个域帧并去除图像噪声。 图像尺寸调整块（300）控制输入图像的尺寸并传送第二输入图像。 存储器控制块（200）通过提取存储的图像来输出第一输入图像。 存储器控制块输出传送的第二输入图像。 MCT块（400）将第二输入图像分割成多个域帧。
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公开(公告)号：KR1020110006107A
公开(公告)日：2011-01-20
申请号：KR1020090063592
申请日：2009-07-13
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/90 , G06K9/00228 , G06T7/0002 , G06T7/73 , G06T2207/30201
Abstract: PURPOSE: A face detection apparatus and a feedback method combined with face detection and skin color extraction are provided to minimize the face detection target region by extracting face existence enable region from a current frame. CONSTITUTION: An extraction unit(200) extracts a face existence enable region from a current frame based on face skin color information detected from the previous frame. A face detection unit(300) detects the actual face region based on face shape information of extracted face existence enable region. A skin color detection unit(400) detects the face skin color information from the detected actual face range.
Abstract translation: 目的：提供一种与脸部检测和皮肤颜色提取结合的面部检测装置和反馈方法，以通过从当前帧提取面部存在使能区域来最小化面部检测目标区域。 构成：提取单元（200）基于从前一帧检测到的面部肤色信息从当前帧中提取脸部存在使能区域。 面部检测部（300）根据所提取的面部存在使能区域的面部形状信息来检测实际面部区域。 皮肤颜色检测单元（400）根据检测到的实际面部范围检测面部肤色信息。
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