公开(公告)号：CN106507913B

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201010050028.8

申请日：2010-09-25

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 吴亮华 ,  李群 ,  蔡善军 ,  马二杰 ,  张忆新 ,  朱红 ,  武少伟

IPC: G01C21/00 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种用于管道测绘的组合定位方法。其特点在于：采用惯性和里程计组合导航方法，利用航位推算及精确已知位置路标点对航向角进行修正，解决中低精度惯导系统高精度定向的难题。利用前向卡尔曼滤波和后向平滑固定区间平滑算法进行组合导航迭代运算，提高事后组合导航定位精度。

公开(公告)号：CN103217157A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201210016411.0

申请日：2012-01-18

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 吴亮华 ,  郑辛 ,  李群 ,  蔡善军 ,  石志兴 ,  马二杰 ,  朱红

IPC: G01C21/20 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种惯导/里程计自主组合导航方法。本方法包括以下步骤：(1)惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；(2)进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵；(3)基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；(4)里程计信息故障检测；(5)卡尔曼滤波；(6)修正。本发明的方法解决了现有惯导/里程计组合导航方法中里程计量化噪声过大，降低组合导航精度的技术问题；采用基于位移积分匹配惯性/里程计组合导航策略，摒弃了传统的利用位移计算速度作为观测量时引入的量化噪声，显著提高了组合导航系统的可靠性。