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公开(公告)号：CN108088443B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201611037069.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于车辆定位导航技术领域，具体涉及一种定位定向设备速度补偿方法。本发明的速度补偿方法，包括以下步骤：建立卡尔曼滤波模型；系统初始化；天向和水平位移分量计算；东向和北向位移分量计算；等效速度计算，并更新卡尔曼滤波模型信息；对系统进行卡尔曼滤波计算；对惯导姿态阵、速度、位置误差进行修正，对里程计刻度系数和安装误差进行修正。本发明需要解决现有定位定向设备在航向机动过程中会出现定位定向误差的累积，最终影响导航定位的精度的技术问题，在计算速度量测信息时考虑了侧向速度，对其进行了有效的补偿，有利于减小在航向机动过程中出现的定位定向误差累积，提高了定位定向设备性能，保证了导航的精度。
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公开(公告)号：CN109387197A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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公开(公告)号：CN108088443A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201611037069.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于车辆定位导航技术领域，具体涉及一种定位定向设备速度补偿方法。本发明的速度补偿方法，包括以下步骤：建立卡尔曼滤波模型；系统初始化；天向和水平位移分量计算；东向和北向位移分量计算；等效速度计算，并更新卡尔曼滤波模型信息；对系统进行卡尔曼滤波计算；对惯导姿态阵、速度、位置误差进行修正，对里程计刻度系数和安装误差进行修正。本发明需要解决现有定位定向设备在航向机动过程中会出现定位定向误差的累积，最终影响导航定位的精度的技术问题，在计算速度量测信息时考虑了侧向速度，对其进行了有效的补偿，有利于减小在航向机动过程中出现的定位定向误差累积，提高了定位定向设备性能，保证了导航的精度。
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公开(公告)号：CN107883952A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610875909.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术,具体公开了一种姿态匹配过程中抗挠曲误差的自适应滤波方法,首先建立挠曲特性物理模型和滤波误差模型，确定系统状态方程之后通过卡尔曼滤波过程分离估计主子惯导之间的抗挠曲误差，建立新的挠曲物理量模型，考虑到挠曲角度及角速度建立了新的状态矩阵，通过卡尔曼滤波完成主子惯导系统之间的挠曲误差估计，解决了挠曲变形带来的问题。
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公开(公告)号：CN103512575B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103217157B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201210016411.0
申请日：2012-01-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航技术领域，具体涉及一种惯导/里程计自主组合导航方法。本方法包括以下步骤：(1)惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化；(2)进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵；(3)基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量；(4)里程计信息故障检测；(5)卡尔曼滤波；(6)修正。本发明的方法解决了现有惯导/里程计组合导航方法中里程计量化噪声过大，降低组合导航精度的技术问题；采用基于位移积分匹配惯性/里程计组合导航策略，摒弃了传统的利用位移计算速度作为观测量时引入的量化噪声，显著提高了组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103512575A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G01C25/00 , G01C21/165
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN115683160A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211263072.6
申请日：2022-10-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性产品通用测试系统，由通用测试硬件和通用测试软件组成；通用测试硬件包括测试计算机、通讯测试板卡以及供电电源，测试计算机用于运行软件和各类板卡驱动，通讯测试板卡包含惯性系统测试常用的通讯接口，供电电源用于提供惯性系统的电源输入；通用测试软件包括通讯接口模块、惯性系统测试流程配置模块、惯性系统测试自动化执行模块、MES系统互联模块；通用测试软件用于与惯性系统、试验设备、MES系统通讯互联。
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公开(公告)号：CN109387197B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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公开(公告)号：CN107796388B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201610803806.3
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种相对姿态测量方法，特别是一种基于惯性技术的相对姿态测量方法；本发明通过改进计算方法和充分利用舰船现有设备，利用舰船惯导设备的姿态信息与相对姿态测量装置进行角速度匹配，并且在滤波模型中采用等效陀螺漂移代替舰船惯导设备陀螺漂移和相对姿态测量装置陀螺漂移以降低滤波模型维数，削弱了计算速度对输出频率的限制，降低了测量装置的复杂程度和成本；通过使用本发明提供的基于惯性技术的相对姿态测量方法，能够在舰船正常运动的过程中实现相对姿态的测量，不会给舰船运动造成任何限制，运动适应性好；本发明不需要安装标校，使用简便；相对姿态测量装置开机不需要进行惯性对准，准备时间短，可以更快的实现测量。
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