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公开(公告)号：KR101860810B1
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：KR1020160104866
申请日：2016-08-18
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은비선형측정모델을가지는항법시스템및 방법에관한것이다. 본발명의제 1 측면에따르면비선형측정모델을갖는항법시스템에있어서, 센서를통해측정된비선형측정치및 선형화된비선형측정모델에의한추정측정치사이의오차인잉여치에대한공분산을계산하는공분산계산부, 상기잉여치에대한공분산에기초하여, 상기항법시스템의상태를나타내는상태변수를추정하는상태변수갱신부및 추정된상태변수에대해미지상태변수와의오차인추정오차의공분산을갱신하는공분산갱신부를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking23.发明公开보행자의 이동 방향 추정 방법, 상기 방법을 기록한 컴퓨터 판독 가능 저장매체 및 보행자 이동 방향 추정 장치. 审中-实审估计PEDESTRIAN旅行方向的方法，记录方法的计算机可读存储介质和PEDESTRIAN旅行方向估计装置。
公开(公告)号：KR1020150058704A
公开(公告)日：2015-05-29
申请号：KR1020130141471
申请日：2013-11-20
Applicant: 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G01C21/10 , G01C21/165 , G01C21/206
Abstract: 일실시예에따르면, 보행자이동방향추정장치에탑재된가속도센서를이용하여보행자의움직임에따른가속도의변화정보를산출하는단계; 상기산출된상기가속도의변화정보에서, 상기보행자의발에의하여지표면에전달되는힘의반작용벡터를산출하는단계; 상기산출된반작용벡터에기초하여상기보행자의이동방향과, 상기보행자이동방향추정장치에탑재된상기보행자의위치에따른자기장의변화정보를감지하는지자기센서의축간의사잇각을산출하는단계; 및상기보행자이동방향추정장치에탑재된상기지자기센서의이동방향측정치와, 상기산출된사잇각에기초하여보행자의이동방향을결정하는단계; 를포함하는보행자이동방향추정방법을개시한다.
Abstract translation: 根据一个实施例，一种用于估计行人的移动方向的方法包括以下步骤：根据行人使用安装在行人移动方向估计装置上的加速度传感器的移动来计算加速度的变化信息; 计算在所计算的加速度变化信息中通过步行者的脚传递到地球表面的力的反作用矢量; 基于计算出的反作用矢量和根据安装在行人移动方向上的行人的位置检测磁场的变化信息的地磁传感器的轴之间的间隙角来计算行人的移动方向 估计装置 以及基于安装在步行者移动方向估计装置上的地磁传感器的移动方向测量值和所计算的间隙角来确定行人的移动方向。
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公开(公告)号：KR101267914B1
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110109426
申请日：2011-10-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2034/742 , G05G9/04788
Abstract: 본발명은외과수술로봇조작장치에관한것으로, 받침부재의상부면에연결되고, 연결부분을중심으로전, 후, 좌, 우이동및 회전되는스틱조작부재에손가락으로조작가능한회전버튼조작부재, 복수의모드전환버튼부재, 조작부재가구비되어다기능구현이가능하고, 의사가상기스틱조작부재를한 손으로잡고외과수술로봇의동작을용이하게조작할수 있어다른손으로다른작업이가능하며, 이로써수술집도시 외과의사의피로도를크게줄이고, 편리하고안전하며효율성이극대화된수술환경을제공함은물론, 버튼과소프트웨어를통한안전장치를통하여수술중환자의안전성을제고할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120121595A
公开(公告)日：2012-11-06
申请号：KR1020110039478
申请日：2011-04-27
Applicant: 삼성전자주식회사 , 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A position estimation device and method using an acceleration sensor are provided to calculate gravity acceleration without a rotary motion component by using three shaft angular speed measured by a gyro sensor and three shaft acceleration measured by acceleration sensors. CONSTITUTION: First and second acceleration sensors measure three shaft acceleration. A gyro sensor measures three shaft angular speed of a position estimation device. A magnetic sensor detects an azimuth of the position estimation device. A sensor signal processor converts analog sensor signals to a sensor signal for digital calculation. [Reference numerals] (110) Controller; (120) Memory unit; (132) Display unit; (134) Touch sensing unit; (136) Pressurization sensing unit; (140) Interface unit
Abstract translation: 目的：提供使用加速度传感器的位置估计装置和方法，通过使用由陀螺仪传感器测量的三轴角速度和由加速度传感器测量的三轴加速度来计算不具有旋转运动分量的重力加速度。 构成：第一和第二加速度传感器测量三轴加速度。 陀螺传感器测量位置估计装置的三轴角速度。 磁传感器检测位置估计装置的方位角。 传感器信号处理器将模拟传感器信号转换为传感器信号进行数字计算。 （附图标记）（110）控制器; （120）存储单元; （132）显示单元; （134）触摸感应单元; （136）加压检测单元; （140）接口单元
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公开(公告)号：KR1020120020835A
公开(公告)日：2012-03-08
申请号：KR1020100084715
申请日：2010-08-31
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B64G1/24 , B64G1/26 , B64G1/283 , B64G2001/245
Abstract: PURPOSE: Fault detector and detecting method for the pose control system of a spacecraft are provided to reduce the fault detection and enhance performance by minimizing the generation of a model filter. CONSTITUTION: A fault detector for the pose control system of a spacecraft comprise a first mutual interference multi-model fault detecting block(120) and a second mutual interference multi-model fault detecting block(130). The first mutual interference multi-model fault detecting block generates a plurality of upper filters. The upper filters comprise a normal model filter for a plurality of drivers and a fault model filter for each driver. The first mutual interference multi-model fault detecting block detects fault on the drivers from the upper filters using a mutual interference multi-model estimating technique.
Abstract translation: 目的：提供航天器姿态控制系统的故障检测器和检测方法，通过最小化模型滤波器的产生来减少故障检测并提高性能。 构成：用于航天器姿态控制系统的故障检测器包括第一相互干扰多模型故障检测块（120）和第二相互干扰多模型故障检测块（130）。 第一相互干扰多模型故障检测块产生多个上部滤波器。 上部滤波器包括用于多个驱动器的正常模型滤波器和用于每个驱动器的故障模型滤波器。 第一个相互干扰多模型故障检测块使用相互干扰多模型估计技术检测来自上级滤波器的驱动器的故障。
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公开(公告)号：KR1020100115957A
公开(公告)日：2010-10-29
申请号：KR1020090034634
申请日：2009-04-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A logic circuit for detecting and recovering errors in a SRAM-based field programmable gate array is provided to perform error detection and an error selection function. CONSTITUTION: First circuit units(10,20) generate a first output value by using a time redundancy method about data 0 and data 1. A second circuit unit(30) receives the first output value from the first circuit units. The second circuit unit creates a time redundancy comparison output value and hardware spare comparison output value using the first output value. The second circuit unit detects errors of the first circuit units using the time redundancy comparison output value and hardware spare comparison output value.
Abstract translation: 目的：提供用于检测和恢复基于SRAM的现场可编程门阵列中的错误的逻辑电路，以执行错误检测和错误选择功能。 构成：第一电路单元（10,20）通过使用关于数据0和数据1的时间冗余方法产生第一输出值。第二电路单元（30）从第一电路单元接收第一输出值。 第二电路单元使用第一输出值创建时间冗余比较输出值和硬件备用比较输出值。 第二电路单元使用时间冗余比较输出值和硬件备用比较输出值来检测第一电路单元的错误。
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