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公开(公告)号：KR101772805B1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020160027019
申请日：2016-03-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은수술로봇시스템용유저인터페이스장치에관한것으로서, 본발명에따른수술로봇시스템용유저인터페이스장치는, 슬레이브디바이스에배치된힘센서에서측정되는그리퍼의파지력측정값을이용해마스터디바이스에파지감각용반력을제공하는원격수술용유저인터페이스장치에있어서, 상기마스터디바이스의햅틱기구에연결되는하우징;과, 상기하우징의일측에회동가능하게배치되어사용자에의해인가되는외부가압력에의해회동하는조작레버;와, 일측이상기조작레버의회동축에연결되는동력전달부;와, 상기동력전달부의타측에연결되는구동축과, 상기그리퍼의회동각도를제어하기위해상기조작레버의회동각도에따른구동축의회전량을측정하는인코더가형성된모터;와, 상기동력전달부와모터사이에배치되어조작레버와모터사이에발생하는토크를측정하는토크센서; 및상기힘센서에서측정되는파지력에대응하는파지감각용반력을제공하도록상기그리퍼의힘센서와상기토크센서의측정값을이용해모터의구동을제어하는제어부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用户接口设备用于手术机器人系统，手术机器人系统中，根据本发明的用户接口设备，与所述夹持器的保持力的措施，如在布置在所述从设备上的力传感器测量的用于夹持感觉到主设备 在用于远程操作，以提供一个反作用力，该壳体连接到主设备的触觉设备的用户接口装置;操作杆是外部和可旋转地设置在由用户施加的壳体的一侧由所述压力旋转 连接到动力传递部分的另一侧的驱动轴和连接到动力传递部分的另一侧的驱动轴， 扭矩传感器，用于检测在所述操作杆与所述电动机之间产生的扭矩，所述扭矩传感器设置在所述动力传递单元与所述电动机之间; 扭矩传感器; 它的特征在于，包括;以及用于通过使用所述力传感器的测量值和所述夹具的扭矩传感器控制电动机的驱动的控制单元，以提供用于夹持感觉如由力传感器测量对应于该保持力的反作用力。
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公开(公告)号：KR1020170003789A
公开(公告)日：2017-01-10
申请号：KR1020150093120
申请日：2015-06-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇시스템에관한것으로서, 절개부를통해인체내부로삽입되는삽입부의관통점이이중평행사변형구조의링크부에의해기구적으로고정되도록함으로써로봇을이용한수술시에환자의절개부분의손상을최소화할수 있는것은물론, 제어가간편하고, 로봇부의크기및 중량을대폭적으로감소함으로써로봇부의휴대가용이해져로봇수술의활용도를극대화시킬수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160121697A
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：KR1020150050702
申请日：2015-04-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘을측정할수 있는다축힘 센서및 이를이용한다축힘을감지할수 있는집게를개시한다. 본발명에따른다축힘 센서는제1 부재및 상기제1 부재의일측에돌출되게형성된제1 돌출모듈을포함하여구성된제1 동작부, 상기제1 부재의일단에형성되는탄성체인탄성부, 상기탄성부를사이에두고일단이상기제1 부재의일단과마주보도록형성된제2 부재및 상기제1 돌출모듈과마주보도록상기제2 부재의일측에돌출되게형성된제2 돌출모듈을포함하여구성된제2 동작부및 상기제1 돌출모듈에형성된전극부를포함하여이루어지며, 상기전극부는전원을인가받으면상기제2 동작부와함께정전용량을형성하며, 상기제2 동작부와의상대적인위치변화에따라달라지는상기정전용량의값을이용하여상기제1 동작부또는상기제2 동작부에가해지는다축힘 값을구함으로써, 단순한구조로정밀한힘 측정을할 수있는힘 센서를제공한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种能够测量多轴力的多轴力传感器和一种能够感测倾斜的舌片。 在本发明中根据chukhim传感器包括第一构件和第一bujaeui第一操作单元，被配置为包括第一投影模块被形成为在一侧突出之间，形成在第一bujaeui一端弹性部弹性体，所述弹性部件 并且第二突出模块从第二构件的一侧突出以面对第一突出模块，并且第二突起形成在第二突出模块上， 其中，电极单元在施加电力时与第二致动单元一起形成静电电容，并且使用随着相对于第二致动单元的位置变化而变化的静电电容值， 通过获得施加到第一操作部分或第二操作部分的多轴力值，能够以简单的结构执行精确的力测量的力传感器。
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公开(公告)号：KR101646870B1
公开(公告)日：2016-08-18
申请号：KR1020150052166
申请日：2015-04-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: A61B19/00
Abstract: 본발명은집게에가해지는압력을정밀하게측정할수 있는힘 피드백집게를개시한다. 본발명에따른힘 피드백집게는집게부, 상기집게부가집는동작을수행할수 있도록동력을전달하는동력부, 상기집게부에가해지는외력에대한다축힘을측정하는외력센서, 상기동력부의동작에따라상기외력센서에영향을미치는노이즈값을측정하는노이즈센서및 상기외력센서및 노이즈센서에서측정된값을이용하여집게부에가해지는외력에대한다축힘 값을보정하는보정부를포함하여이루어짐으로써, 상기노이즈센서에서측정된값을이용하여상기외력센서에서측정된외력값을보정함으로써집게에가해지는외력에서외란에의한노이즈를제거할수 있게된다.
Abstract translation: 根据本发明，所公开的是能够精确地测量施加到钳子的压力的力反馈夹钳。 根据本发明的力反馈钳包括：夹钳部件; 传递动力的动力部件，使得钳部分能够进行拾取操作; 外力传感器，其测量相对于施加到所述钳部件的外力的多轴力; 噪声传感器，其根据所述动力部件的动作来测量对所述外力传感器有影响的噪声值; 以及校正部件，其使用在外力传感器和噪声传感器测量的值来校正相对于施加到钳部件的外力的多轴力值。 根据本发明的力反馈钳能够通过使用在噪声传感器测量的值校正在外力传感器上测量的外力值来消除施加到钳子的外力中的扰动引起的噪声。
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公开(公告)号：KR101495000B1
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020140002014
申请日：2014-01-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/041
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/041 , G06F2203/04102
Abstract: 본 발명은 촉각 디스플레이 액추에이터에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 다수 개의 홈이 배열형성된 프레임; 외부 터치가 인가되며, 상기 홈을 덮도록 상기 프레임과 결합되는 플렉서블 기판; 상기 플렉서블 기판의 저면과 이격공간을 사이에 두고 상기 홈의 내부에 설치되는 절연부재; 및, 상기 절연부재에 수평방향으로 상호 이격 설치되어 상호 절연되며, 입력신호를 따라 스위칭하는 제1전극패턴과 제2전극패턴을 포함하는 전극패턴부;를 포함하며, 각 전극패턴에 전원 인가시 각 전극패턴에 대응되는 위치의 플렉서블 기판의 표면에서는 각 전극패턴과 반대 극성의 전하가 유도되어 인력이 발생하며, 상기 플렉서블 기판은 상기 인력에 의해 상기 이격공간의 내측으로 끌어당겨지고, 상기 전원의 스위칭에 의해 상기 이격공간의 내외측 방향으로 진동하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 액추에이터의 진동하는 부분의 양면이 공기 중에 노출된 상태로 형성되어 잦은 사용에도 고장을 줄일 수 있고, 외부에서 터치하는 부분으로부터 전원이 인가되는 부분과 이격형성되어 잦은 터치에도 캐패시턴스가 누적되지 않아 오작동 발생을 현저하게 감소시킬 수 있는 촉각 디스플레이 액추에이터가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于触觉显示装置的致动器。 根据本发明，用于触觉显示装置的致动器包括：布置在多个凹槽上的框架; 与所述框架组合以覆盖所述凹槽的柔性基板; 绝缘构件，其安装在所述柔性基板的下侧和分离空间之间的槽内; 以及具有第一和第二电极图案的电极图案单元，其在绝缘构件上沿水平方向安装和绝缘以被分离以根据输入信号进行切换。 本发明在对每个电极图案施加电力并且产生吸引力时，在与每个电极图案相对应的位置处诱导与柔性基板的表面上的每个电极图案的极性相反的电荷。 柔性基板通过吸引力拉到分离空间的内部，并且通过切换电力而朝分离空间的内部和外部振动。 因此，本发明通过将致动器的振动部分的两侧暴露在空气中来减少由于频繁使用而引起的故障，并且通过将被施加电力的部分与被触摸的部分分开来，通过频繁接触来降低故障而不堆叠电容 从外部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140129470A
公开(公告)日：2014-11-07
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본 발명은 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서에 관한 것이며, 본 발명의 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서는 일면에 외측으로 돌출되는 돌출부가 형성되는 제1 바디부; 상기 제1 케이스의 일면을 마주보는 면에 상기 돌출부를 수용하도록 상기 돌출부와 대향되게 내측으로 함몰되는 함몰부가 형성되는 제2 바디부; 유전율을 가지며 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 마련되는 유전탄성체; 상기 돌출부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제1전극부; 상기 함몰부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제2전극부; 상기 제1 바디부 또는 상기 제2 바디부에 가해지는 외력에 따라 변동하는 상기 유전탄성체의 캐패시턴스(capacitance) 값을 상기 제1 전극부 및 상기 제2 전극부를 통해 측정하여 상기 외력의 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 측정하는 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 두 전극 사이의 배치된 유전체의 캐패시턴스 변화를 측정하는 필름형 센서를 이용하면서도 힘의 방향까지 측정할 수 있는 수 있는 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量三轴力的薄膜传感器，它包括：第一主体单元，其突出单元形成在其一个表面上以向外突出; 第二主体单元，其包括在与第一壳体的一个表面相对的表面上向内凹入以与突出单元相对并且存储突出单元的凹形单元; 介电常数弹性体，其具有介电常数，并设置在第一壳体和第二壳体之间; 放置在突出单元和介电常数弹性体之间的第一电极单元; 第二电极单元，其设置在所述凹部单元和所述介电常数弹性体之间; 以及测量单元，其通过测量通过第一电极的介电常数弹性体施加到第一主体单元或第二主体单元的外力而改变的电容值来测量外力的尺寸和方向中的至少一个 单元和第二电极单元。 因此，所提供的用于测量三轴力的膜传感器可以测量放置在两个电极之间的介电常数体的电容变化，并且可以测量力的方向。
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公开(公告)号：KR1020170099020A
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明是基于所述数据，按照本发明，chukhim传感器的校正方法测量从在相关的校正方法和多轴力传感器的校正装置的多个传感器单元的传感器校准的测量的每个单元数据的力多轴 参考多轴力传感器作为单元数据并从多个传感器单元的测得的各单元中的数据，根据所述基准多轴力传感器的目标修正以施加力到力浮散补偿多轴力传感器，用于测量力的多轴提供 多轴力和测量传感器的单元中的数据，所述单元数据的测量的参考多轴力传感器和从多轴力传感器的单元中的数据的多轴力传感器的目标修正血校准传感器单元和参照的对应的传感器单元的多轴力传感器之间 产生的第一关系，并从单元数据和用于力基准多轴力传感器的参考多轴力传感器测量施加到校正步骤和避免多轴力传感器，用于产生轴向力之间的第二关系 通过使用第一关系式任务2的特征在于：一个步骤被校正，以获得从细胞轴功率的数据测量细胞的数据。
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公开(公告)号：KR101731163B1
公开(公告)日：2017-04-28
申请号：KR1020150044007
申请日：2015-03-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의인공근육구동기에관한것으로서, 입력되는전기적신호의정도에따라수축또는팽창운동하는인공근육섬유다발이소정간격으로서로이격되어복수개가병렬구조로배치되는인공근육부; 상기근육부의상기수축또는팽창운동의정도를측정하여상태신호를생성하는센서부; 상기인공근육부의양단을고정하며, 상기전기적신호를전달하는구동신호라인들및 상기상태신호를전달하는상태신호라인들의통로를제공하는연결부; 및상기센서부로부터전달받은상기상태신호, 구비된저장부에미리저장된상기인공근육섬유다발의탄성계수값 및구비된입력부로부터수신된상기수축또는팽창운동을위한입력값을반영하여상기수축또는팽창운동을제어하는상기전기적신호를생성하는제어부; 를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101700514B1
公开(公告)日：2017-01-31
申请号：KR1020150093120
申请日：2015-06-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은최소침습수술용로봇시스템에관한것으로서, 절개부를통해인체내부로삽입되는삽입부의관통점이이중평행사변형구조의링크부에의해기구적으로고정되도록함으로써로봇을이용한수술시에환자의절개부분의손상을최소화할수 있는것은물론, 제어가간편하고, 로봇부의크기및 중량을대폭적으로감소함으로써로봇부의휴대가용이해져로봇수술의활용도를극대화시킬수 있는것을특징으로한다.
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