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公开(公告)号：KR102224825B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190019447
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본발명의일실시예에따른초음파트랜스듀서를이용한마이크로로봇구동시스템은피검체의내부를이동하는마이크로로봇; 및상기마이크로로봇의위치를제어하는마이크로로봇구동장치를포함할수 있다. 초음파트랜스듀서를이용한마이크로로봇구동장치는복수의초음파트랜스듀서를포함하는초음파트랜스듀서부; 및상기복수의초음파트랜스듀서를제어하는제어부를포함하고, 상기복수의초음파트랜스듀서는공간상 특정위치를향하도록굴곡면을형성하도록배열될수 있다.
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公开(公告)号：KR102239107B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190019448
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본발명은피검자의소화기관내에서조립또는분해가가능한캡슐형내시경조립체와이를이용한캡슐형내시경시스템에관한것이다. 본발명의캡슐형내시경은외부자기장인가에의한캡슐내시경의능동적조작이가능하다. 또한, 본발명에따르면, 진단및 치료목적에따라모듈화된 다양한진단및 치료디바이스를피검자가각각삼킨후, 피검자의소화기관내에서조립이가능하다. 따라서캡슐형내시경의기능을종래의일반내시경과같이다양한진단및 치료영역으로확장할수 있다.
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公开(公告)号：KR102239108B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190037233
申请日：2019-03-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본발명은마이크로로봇의구동전자기장매핑기반혈관조영방법및 이를이용한장치로서, 전자기장을발생하여마이크로로봇내 상자성체를자화시키는단계; 상기자화된상자성체에대한 RF반사신호특성을연산하는단계; 상기 RF반사신호특성을이용하여제 1방향에대응되는균일자기장평면을유도하는단계; 및상기제 1방향에대응되는균일자기장을이용하여상기마이크로로봇의위치를인식하고혈관의형상을구현하는단계를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102226282B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190019443
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본발명은소화기관의내벽에자기유도무선충전의전력효율을활용한캡슐내시경의위치인식시스템에관한것으로, 본발명의캡슐내시경의위치인식시스템은자기유도주파수신호를발생하도록자기유도송신코일을포함하는전자기장장치및 인체내부에삽입되어, 상기인체내부를관찰하는캡슐내시경을포함하고, 상기자기유도송신코일은상기캡슐내시경에상기자기유도주파수신호를인가하고, 상기전자기장장치는상기캡슐내시경에서유도되는기전력양을수신하여상기캡슐내시경의 6자유도의위치를인식하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102224828B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190037238
申请日：2019-03-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
IPC: A61B1/00
Abstract: 본발명은전자기신호와 RF신호의주파수시퀀스설계를통한상자성캡슐내시경의동시적이동및 위치인식을제어하는상자성캡슐내시경의동작제어방법에관한것으로, 본발명에따른캡슐내시경의동작제어방법은, 외부의 RF(Radio Frequency) 송수신코일을통해, 인체내에삽입되는상기캡슐내시경의초기위치를확인하는단계와, 외부전자기장장치가상기캡슐내시경의방향을제어하는단계와, 상기외부전자기장장치가외부자기장을인가시켜상기캡슐내시경의위치를이동시키는단계및 상기 RF 송수신코일이상기캡슐내시경의이동위치를확인하는단계를포함하여구성하고, 상기 RF 송수신코일은 FFP(Field Free Point)를제어하여상기캡슐내시경의위치를확인하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2015119323A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/KR2014/001559
申请日：2014-02-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0078
Abstract: 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于改变用于基于电缆的并联机器人的电缆的连接位置的装置。 用于改变用于电缆并联机器人的电缆的连接位置的装置包括：电缆位置调节单元，其能够改变电缆的相对位置; 以及耦合到电缆位置调整单元的一对电缆连接杆。 用于改变基于电缆的并联机器的电缆的连接位置的装置主动地将两对电缆的连接方法改变成若干方法，以便扩大电缆机器人的工作空间，并使电缆机器人能够以各种方式使用 由于创建宽工作区，应用程序字段。 此外，对于在机器人的操作期间当对角线方向布置的两对电缆和工作工具在直线上可能发生的奇异点时，电缆位置改变装置的角度改变为 以允许电缆和作业工具避免在直线上，使得可以避免机器人的奇点，从而更有效地控制机器人。
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公开(公告)号：WO2014081150A1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：PCT/KR2013/010271
申请日：2013-11-13
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/00016 , A61B1/041
Abstract: 본 발명은 관형 기관을 따라서 나선형으로 캡슐 내시경을 구동하기 위한 구동 제어시스템 및 이를 포함한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것으로써, 본 발명의 캡슐 내시경 구동 제어시스템은, 세 개의 직교축 상에 마련되어 자계를 발생시키는 제1코일유니트(110) 및 경사자계를 발생시키기 위한 하나의 코일구조로 이루어진 제2코일유니트(120)로 구성된 자기장생성부(100)와, 제2코일유니트(120)를 입체 회전하기 위한 기구적인 코일 구동부(130)를 포함하여 회전자계와 경사자계를 발생시킴으로써 캡슐 내시경의 나선운동을 위한 회전자계와 경사자계를 최소한의 코일 시스템만으로 구성하여 캡슐 내시경의 구동 제어시스템을 단순화할 수 있는 장점이 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于沿管状器官螺旋操作胶囊型内窥镜的操作控制系统和包括该操作控制系统的胶囊型内窥镜系统。 本发明的胶囊型内窥镜的操作控制系统包括：磁场产生部（100），包括设置在三个正交轴上的第一线圈单元（110）以产生磁场;以及第二线圈单元（120），包括一个 用于产生磁场梯度的线圈结构; 以及用于三维地旋转所述第二线圈单元（120）的机械线圈操作部（130），从而产生旋转磁场和所述磁场梯度。 因此，通过仅利用最小线圈系统形成用于胶囊型内窥镜的螺旋运动的旋转磁场和磁场梯度，可以简化胶囊型内窥镜的操作控制系统。
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公开(公告)号：WO2021060622A1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：PCT/KR2019/016366
申请日：2019-11-26
Applicant: (주)바이오트코리아 , 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 안정적이며 균일한 입자를 제작 가능하게 하며, 오랜 시간동안 대량으로 마이크로스캐폴드드(micro-scaffold)를 제조하는 제조장치에 관한 것으로, 고분자 지지구조체 용액을 저장하는 제1 용액저장부와, 유화제 용액을 저장하는 제2 용액저장부와, 상기 제1 용액저장부 및 상기 제2 용액저장부와 각각 연결되고, 상기 지지구조체 용액 및 유화제 용액을 이송시키는 이송가스(transporting gas)를 제공하는 가스저장부와, 상기 제1 용액저장부 및 상기 제2 용액저장부에 제공하는 상기 이송가스에 압력을 제공하는 가압부와, 상기 가압부에서 상기 제1 용액저장부 및 상기 제2 용액저장부에 유입하는 상기 이송가스의 압력을 각각 제어하는 압력 제어부와, 상기 이송가스에 의해 각각 제공되는 상기 고분자 지지구조체 용액 및 유화제 용액을 각각 공급받고, 상기 고분자 지지구조체 용액 및 유화제 용액의 결합으로 스캐폴드 분산액을 생성하여 배출하는 스캐폴드 인젝터부 및 상기 스캐폴드 인젝터부를 통해 배출하는 상기 스캐폴드 분산액을 공급받고, 상기 스캐폴드 분산액에 포함된 유기용매 및 분산매를 제거한 후 고분자 마이크로스캐폴드를 생성하는 스캐폴드 생성부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2019208871A1
公开(公告)日：2019-10-31
申请号：PCT/KR2018/007034
申请日：2018-06-21
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 케이블로 제어되는 로봇 시스템으로 물류 창고 또는 물류 야적장 전체에 걸쳐 화물 이송 및 분류가 가능한 다중 물류이송 케이블 로봇 시스템에 관한 것으로서, 제1엔드이펙터(13)와, 제1엔드이펙터(13)의 전후방에 배치되는 제1윈치 모듈(11) 및 제1엔드이펙터(13)를 이동시키는 케이블(121,122,123)로 구성되는 제1케이블 로봇(10)과, 제1엔드이펙터(13) 및 제1윈치 모듈(11)과 동일한 제2엔드이펙터(23)와 제2윈치 모듈(21) 및 케이블(221,222,223)로 구성되는 제2케이블 로봇(20)과, 제1 및 2엔드이펙터(23)에 각각 설치되는 제3윈치 모듈(31)과 제1 및 제2엔드이펙터(23) 사이에 배치되는 제3엔드이펙터(33)와 케이블(321,322,323)로 구성되는 제3케이블 로봇(30) 및, 제어부로 이루어짐으로써, 컨베이어 시스템 없이도 물류 이송이 자유롭게 이루어지는 케이블 로봇 시스템 및 이를 이용한 물류 관리 방법을 제공하고자 한다.
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公开(公告)号：WO2019177273A1
公开(公告)日：2019-09-19
申请号：PCT/KR2019/001949
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터에 관한 것으로서, 로봇 암에 결합되는 메인프레임과, 상기 메인프레임에 설치되며, 내부에 에어챔버가 마련되고, 외부에서 인가되는 외력에 의해 상기 에어챔버가 변형이 가능하도록 형성된 변형 지지부재와, 상기 변형 지지부재에 설치되며, 작업대상물을 가공하기 위한 가공툴이 설치되는 서브프레임과, 상기 변형 지지부재에 설치되며, 상기 에어챔버의 내부압력을 측정하는 압력측정부와, 상기 작업대상물의 작업시 상기 가공툴의 이동 및 작동에 따라 상기 변형 지지부재에 외력이 인가되더라도 상기 압력측정부를 통해 측정된 내부압력이 기설정된 압력 범위 내로 유지되도록 상기 에어챔버의 내부압력을 조절하기 위해상기 변형 지지유닛에 설치되는 압력유지부를 구비한다. 본 발명에 따른 작업대상물 형상적응 능동압력제어 로봇 엔드이펙터는 서보모터 및 공압을 이용한 공압유지수단을 통해 피삭재에 인가되는 압력을 자동으로 제어하므로 작업대상물의 형상에 영향을 받지않고, 로봇의 이동 경로 정보의 입력만으로 자동으로 작업대상물에 대한 가압 접촉 작업을 수행할 수 있다는 장점이 있다.
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