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公开(公告)号：KR100292806B1
公开(公告)日：2001-06-15
申请号：KR1019990006017
申请日：1999-02-24
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01D5/36
Abstract: 본발명은두 격자에의해생성되는모아레무늬의명암변화를검출하여피측정물의직선및 회전변위를측정하는위상변환격자를이용한엔코더에관한것이다. 본발명의목적은, 두격자간의기울임각 변화에민감하지않고저가로제작할수 있으며, 위상변환격자를이용하고모아레무늬선과수평인방향으로수광소자를배열하는위상변환격자를이용한엔코더를제공하는것이다. 이러한본 발명은, 빛을조사하는광원과, 상기광원의정면에배치되어피측정물과함께직선및 회전이동하는기준격자, 상기기준격자에특정각도만큼기울어진상태로겹쳐배열되어상기기준격자와함께계단식모아레무늬를형성하는위상변환격자, 상기위상변환격자와기준격자에의해생성된모아레무늬선방향으로상기위상변환격자의 1/4주기마다하나씩배치되어, 상기기준격자의변위와비례하게변하는모아레무늬의명암을검출하는 4개의수광소자, 및상기 4개의수광소자에서출력되는신호를처리하여피측정물의변위에비례하는두 개의주기신호를출력하는신호처리기를포함한다.
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公开(公告)号：KR100290084B1
公开(公告)日：2001-05-15
申请号：KR1019990006018
申请日：1999-02-24
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01D5/26
Abstract: 본발명은두 격자에의해생성되는모아레무늬의명암변화를검출하여피측정물의직선및 회전변위를측정하는모아레방식엔코더에관한것으로써, 조립시발생하는측정오차와사용중에발생하는측정오차를동시에보상할수 있고, 기계적, 광학적인면에서간단한구조를가지며, 격자의기울임각이변하더라도측정오차가거의발생하지않는고신뢰도의모아레방식엔코더를제공한다. 이러한본 발명은, 기준격자는유리판에일정한피치의불투명선과투명선이반복적으로형성된형태이고, 기준격자와함께계단식모아레무늬를형성하는위상변환격자는, 유리판에상기일정한피치의불투명선과투명선이반복적으로형성되되 1/4, 1/2, 3/4 지점에서의불투명선이다른선에비해더 굵은피치로형성된형태이며, 수광소자는상기계단식모아레무늬선방향으로배치되어, 90도씩의위상차를갖는 4개의주기신호를출력한다.
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公开(公告)号：KR100276792B1
公开(公告)日：2001-01-15
申请号：KR1019980037556
申请日：1998-09-11
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 인치웜(inchworm)형 모터에 관한 것으로서, 회전체를 클램핑하기 위한 동력원과 회전시키는 동력원을 단일화함으로써, 제조비용이 절감되며 콤팩트한 구조의 인치웜형 모터를 제공하고, 회전영역이 360° 이상으로 확장되는 인치웜형 모터를 제공하는 데 그 목적이 있다
이러한 본 발명은, 고정축을 중심축으로 하여 회전하도록 장착된 원통형의 로터(rotor)와; 상기 로터의 외주부를 감싸안으면서 상기 외주부에 밀착 또는 이격되도록 장착되는 벨트; 상기 벨트의 양단을 베이스에 대하여 지지하면서 벨트의 길이방향으로 신축하여 상기 벨트를 로터의 외주부에 밀착 또는 이격시키는 직선 구동용 한 쌍의 액츄에이터(actuator); 및 상기 한 쌍의 액츄에이터로 제어전압을 제공하여 상기 액츄에이터의 신축량을 제어하는 전압공급수단을 구비한다. 여기서, 상기 한 쌍의 액츄에이터가 동시에 1단위만큼 팽창하여 상기 벨트를 상기 로터에 밀착시키며, 상기 벨트가 상기 로터에 밀착된 상태에서 하나의 액츄에이터가 1단위만큼 추가로 팽창됨과 동시에 다른 액츄에이터가 1단위만큼 수축하여 복원됨으로써 상기 로터를 1단위만큼 회전시킨다.-
公开(公告)号：KR1020000056572A
公开(公告)日：2000-09-15
申请号：KR1019990006018
申请日：1999-02-24
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01D5/26
Abstract: PURPOSE: An encoder adopting moire method is provided in which the encoder has an improved configuration to allow a simultaneous compensation for measurement error occurred during assembling work and measurement error occurred during usage, to thereby improve performance and reliability of the system. CONSTITUTION: An encoder adopting moire method comprises a phase transformation grating(1), and a light receiving element(3) which measures brightness and darkness of fringes and calculates degree of linear and angular displacement of an object to be measured when the stepped fringes formed by two gratings is changed in the brightness and darkness thereof according to a degree of displacement of a scale grating(2) which is linked to the object to be measured. The scale grating(2) is a glass plate on which opaque lines and transparent lines having uniform pitch are repeatedly formed. The phase transformation grating(1) which forms fringes together with the scale grating(2) is a glass plate on which opaque lines and transparent lines having uniform pitch are repeatedly formed, and the opaque lines at 1/4, 1/2, and 3/4 points from the left edge of the glass plate are formed to have thicker pitch than the other lines. The light receiving element(3) is disposed in a direction of stepped fringe line, and outputs four frequency signals having a phase difference of 90°, respectively.
Abstract translation: 目的：提供一种采用莫尔法的编码器，其中编码器具有改进的配置，允许同时补偿组装工作期间发生的测量误差和使用过程中发生的测量错误，从而提高系统的性能和可靠性。 构成：采用莫尔法的编码器包括相变光栅（1）和测量条纹的亮度和暗度的光接收元件（3），并计算当形成的阶梯条纹时被测量物体的线性和角位移的程度 根据与要测量的物体相连的刻度光栅（2）的位移程度，通过两个光栅的亮度和暗度发生变化。 刻度光栅（2）是在其上重复形成具有均匀间距的不透明线和透明线的玻璃板。 与刻度光栅（2）一起形成条纹的相变光栅（1）是在其上重复形成具有均匀间距的不透明线和透明线的玻璃板，并且不透明线在1/4，1/2和 从玻璃板的左边缘起3/4点形成为具有比其他线更高的间距。 光接收元件（3）沿阶梯状线条的方向配置，分别输出相位差为90°的四个频率信号。
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公开(公告)号：KR100264397B1
公开(公告)日：2000-08-16
申请号：KR1019980014545
申请日：1998-04-23
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01B21/00
Abstract: PURPOSE: A parallel wire sensor device for accurately measuring space 6 degrees of freedom is provided to simultaneously measure position and azimuth of measuring object on a space by measuring length of 6 wires connected parallel to a measuring part of T-character simultaneously moving with the measuring object. CONSTITUTION: A parallel wire sensor device for accurately measuring space 6 degrees of freedom includes a base plate(20) which is a reference plane of a coordinate system in a space, a wire bundle(50) having a wire pulley part, an encoder part and a spherical bearing arranged on 6 points maintaining a predetermined interval from the base plate in an X-Y axis direction, a plurality of wires(31,32,33,34,35,36) wound on the wire pulley of the wire bundle and extending in a longitudinal direction, a measuring part(40) where bearings are connected on brackets without twisted in a parallel structure where two wires forms a pair. The measuring part is fixed to the object and the encoder part measures the length of the wires connecting the wire bundle and the measuring part when the object is moved.
Abstract translation: 目的：提供一种用于精确测量空间6自由度的平行线传感器装置，通过测量与测量部分同时移动的T字符测量部分平行连接的6根线的长度，同时测量空间上测量对象的位置和方位角 目的。 构成：用于精确测量空间6自由度的平行线传感器装置包括：基板（20），其是空间中坐标系的参考平面;线束（50），具有线滑轮部分;编码器部分 以及在XY轴方向上与基板保持预定间隔的6个点配置的球形轴承，多个线（31,32,33,34,35,36），其缠绕在线束的线滑轮上并延伸 在长度方向上的测量部件（40），其中轴承在支架上连接而不以两条线形成一对的平行结构扭曲。 测量部件固定在物体上，编码器部分测量当物体移动时连接线束和测量部件的电线的长度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1019990080940A
公开(公告)日：1999-11-15
申请号：KR1019980014545
申请日：1998-04-23
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01B21/00
Abstract: 본 발명은 피측정물과 동시에 움직이는 "T"자 형상의 측정부에 병렬로 결합된 6개의 와이어의 길이변화를 측정하므로써, 공간상의 피측정물의 위치와 방위를 동시에 측정하는 공간 6자유도 정밀측정용 와이어 병렬센서장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 공간좌표계에서 6자유도로 움직이는 물체의 위치(position)와 방위(orientation)를 측정하는 공간 6자유도 정밀측정용 와이어 병렬센서장치에 있어서, 상기 공간좌표계의 기준면이 되는 베이스판(20)과, 상기 베이스판(20)에서 XY축 방향으로 소정간격을 유지하는 6개의 지점에 배치된 와이어풀리부(51)와 엔코더부(52) 및 구면베어링을 구비한 와이어뭉치(50)와, 상기 와이어뭉치(50)의 와이어풀리부(51)에 감겨져서 길이방향으로 신장하는 다수의 와이어(31,32,33,34,35,36)들과, 상기 다수의 와이어(31,32,33,34,35,36)들이 2개씩 한쌍을 이루는 병렬구조로 브래킷(42,43,44)에서 서로 꼬이지 않게 베어링(45,46,47)이 결합된 측정부(40) 및, 전산부를 포함하며, 상기 측정부(40)는 상기 물체에 고정되며, 상기 물체의 이동시에 상기 엔코더부(52)는 상기 측정부(40)와 � �기 와이어뭉치(50)를 연결하는 상기 다수의 와이어(31,32,33, 34,35,36)들의 길이를 측정하므로써, 상기 물체의 위치와 방위를 동시에 측정하는 것을 특징으로 하는 공간 6자유도 정밀측정용 와이어 병렬센서장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101141591B1
公开(公告)日：2012-05-17
申请号：KR1020090074305
申请日：2009-08-12
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B66C1/663 , B66C19/007
Abstract: 본 발명은 크레인용 스프레더의 자동랜딩, 위치이동, 체결장치 및 방법에 관한 것으로서, 케이블에 의하여 트롤리에 연결되도록 풀리가 상단에 설치되는 프레임본체부와, 프레임본체부를 컨테이너 상면에 부착 고정되도록 설치되는 부착부재와, 부착부재가 컨테이너 상면에 부착된 상태에서 부착부재를 기준으로 프레임본체부가 컨테이너와 상대운동을 하여 정렬이 이루어지도록 하는 위치변환유닛과, 프레임본체부의 모서리에 설치되어 프레임본체부와 정렬된 상기 컨테이너를 고정하는 고정유닛을 포함한다. 따라서 본 발명에 의하면 스프레더에 부착부재와, 이 부착부재로부터 스프레더의 프레임본체부가 수평 위치 변환하여 자세보정이 가능하도록 하는 위치변환유닛을 통하여 모바일 하버와 같은 해상 또는 육상에서 여러 가지 외부 요인으로 인하여 흔들리는 스프레더를 신속하고 정확하게 컨테이너에 고정하여 안전하게 이송시킬 수 있는 효과를 가진다. 또한, 스프레더에 액츄에이터에 의해 각도 조절이 가능한 비젼 카메라와 근접센서를 장착함으로써, 스프레더의 하부에 위치하는 컨테이너의 위치를 자동으로 검출하여 컨테이너를 정확한 위치에 고정시킬 수 있는 효과를 가진다.
컨테이너, 크레인, 스프레더, 모바일 하버-
公开(公告)号：KR100911725B1
公开(公告)日：2009-08-10
申请号：KR1020070080217
申请日：2007-08-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명에 따른 언어청정로봇은, 음성 인식기에 의해 인식되어진 음성을 비속어 테이블과 비교하여 "테이블 비속어 신호"와 "테이블 비속어 아님 신호"로 구분하여 출력하는 비속어 테이블기; "테이블 비속어 아님 신호"를 입력받아 음성 내의 장애음의 비율이 소정치 이상이면 "장애음 비속어 신호"를 출력하고 그 미만이면 "장애음 비속어 아님 신호"를 출력하는 장애음 비속어 검출기; "장애음 비속어 신호", "장애음 비속어 아님 신호", 및 "테이블 비속어 신호"를 입력받아 "장애음 비속어 신호" 및 "테이블 비속어 신호"의 입력횟수가 누적됨에 따라 강한 인터렉션 신호를 출력하고, "장애음 비속어 아님 신호"가 누적됨에 따라 약한 인터렉션 신호를 출력하는 인터렉션부; 및 인터렉션 신호의 강도에 따른 감성을 사용자에게 시각, 청각, 또는 촉각적으로 알려주는 출력부;를 구비한다. 본 발명에 의하면, 언어를 습득하는 시기에 비속어를 무분별하게 습관적으로 사용하는 아동들에게 로봇과 인터렉션을 통하여, 로봇의 부정적(멍) 또는 긍적적인 반응을 통하여 아동들의 비속어 사용이 사람에게 상처를 주는 말인지를 인지하게 함으로써 비속어 사용을 줄이게 할 수 있다. 기타 사용자의 언어순화에도 도움을 준다.
언어청정로봇, 인터렉션, 장애음, 비속어 테이블, 멍-
公开(公告)号：KR1020050010590A
公开(公告)日：2005-01-28
申请号：KR1020030049822
申请日：2003-07-21
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B1/04
Abstract: PURPOSE: An endoscope capsule having paramagnet and a magnetic force applying device therefor are provided to shorten a diagnosing time by accelerating the endoscope capsule while finely controlling the position of the endoscope from the outside of human body. CONSTITUTION: An endoscope capsule includes a capsule(20), a transparent window(23), a camera(22), a battery(26), and a paramagnetic material(24). The capsule is administrated into a subject and moves along an inner organ(10). The transparent window is implemented on one side of the capsule. The camera is implemented in the capsule and takes pictures of the inner organ through the transparent window. The battery is implemented on the other side of the capsule. The paramagnetic material is implemented between the camera and the battery.
Abstract translation: 目的：提供一种具有辅助磁体及其磁力施加装置的内窥镜胶囊，通过在从内部的人体外部精细地控制内窥镜的位置的同时加速内窥镜胶囊来缩短诊断时间。 构成：内窥镜胶囊包括胶囊（20），透明窗（23），相机（22），电池（26）和顺磁材料（24）。 将胶囊施用于受试者并沿内脏器官移动（10）。 透明窗口实现在胶囊的一侧。 相机实现在胶囊中，并通过透明窗口拍摄内脏器官。 电池实现在胶囊的另一侧。 顺磁材料在相机和电池之间实现。
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公开(公告)号：KR1020010076482A
公开(公告)日：2001-08-16
申请号：KR1020000003648
申请日：2000-01-26
Applicant: 한국과학기술원
IPC: H02K41/02
Abstract: PURPOSE: The linear motor using electromagnetic clamper is provided to make structure be clamped on the bottom as a great force using electromagnetic force and can also drive at high frequency. CONSTITUTION: The linear motor using electromagnetic clamper comprises a wire(25) with many windings like a coil in the middle, many electromagnetic clampers(20) which are ferromagnetic to change direction of magnetic field according to flowing direction of current input from the wire(25), a pizoelectric material connecting with the many electromagnetic clampers(20), and a guide block(30) which are ferromagnetic and adjacent to the both sides of the many electromagnetic clampers(20) and guide moving of the many electromagnetic clampers(20). The electromagnetic loop(95) generated by direction of input current to the wire(25) is formed to pass through the many electromagnetic clampers(20) and the guide block(30). The attractive force is acted between the many electromagnetic clampers(20) and the guide block(30), or the many electromagnetic clampers(20) and the guide block(30) can free slip relatively because the electromagnetic loop(96) is formed outward passing through the many electromagnetic clampers(20).
Abstract translation: 目的：使用电磁夹持器的线性电机，使用电磁力使结构以大的力夹在底部，也可以高频驱动。 构成：使用电磁夹持器的线性电动机包括具有诸如中间线圈的许多绕组的线（25），许多电磁夹具（20）根据从电线输入的电流的流动方向而改变磁场的方向， 25），与许多电磁夹具（20）连接的真空电材料和与多个电磁夹具（20）的两侧相邻并且与许多电磁夹具（20）的两侧相邻并且引导许多电磁夹具（20）的移动的引导块（30） ）。 由导线（25）的输入电流方向产生的电磁回路（95）形成为穿过许多电磁夹具（20）和引导块（30）。 吸引力作用在许多电磁夹具（20）和引导块（30）之间，或者许多电磁夹具（20）和引导块（30）可以相对自由滑动，因为电磁环（96）向外形成 穿过许多电磁夹具（20）。
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