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公开(公告)号：KR101093598B1
公开(公告)日：2011-12-15
申请号：KR1020090007952
申请日：2009-02-02
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G01C19/56
Abstract: 본 발명은 자이로스코프에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자이로스코프는, 제1축을 중심으로 회전하는 짐벌축을 구비한 짐벌모터와, 상기 짐벌축과 직교하는 제2축을 중심으로 회전하는 스핀축을 구비하며 상기 짐벌모터의 짐벌축에 결합되어 제1축을 중심으로 회전하는 스핀모터와, 상기 스핀축에 결합되어 스핀모터에 의해 제2축을 중심으로 회전하여 모멘트를 발생시키는 휠과, 상기 스핀모터에 상기 짐벌축과 반대 방향으로 연장되어 스핀모터와 함께 회전하는 센싱축과, 상기 센싱축의 일단부에 결합되어 센싱축의 회전각을 측정하는 센싱부와, 상기 센싱부에 외부 장치에 연결되도록 설치되어 스핀모터를 제어장치와 전기적으로 연결하는 회전컨넥터를 포함하며; 상기 회전컨넥터는, 상기 센싱축의 끝단부에 고정되며 상기 스핀모터와 연결되는 전선들과 연결되는 복수개의 전도성의 슬립링이 외측면에 원주방향을 따라 설치된 회전부와, 상기 회전부의 외측에 배치되며 일단이 외부 장치와 연결된 전선과 연결되고 타단이 상기 슬립링과 접촉을 유지하는 복수개의 브러쉬를 구비하는 고정부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
자이로스코프, 회전컨넥터-
公开(公告)号：KR101017606B1
公开(公告)日：2011-02-28
申请号：KR1020080131141
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/1021 , B64G1/365 , B64G2001/245 , G01C11/00 , G01C25/00
Abstract: 본 발명은 단일영상을 이용한 자세각센서 삼차원 오정렬 보정방법에 관한 것으로써, 특히 우주선(Spacecraft) 또는 항공기(Aircraft)와 같은 비행체에 장착된 영상획득 카메라에서 촬영한 단일 영상정보로부터 지상제어점(Ground Control Point)을 계산하여 자세각센서의 삼차원 오정렬 정보를 정량적으로 추출하여 보정하는 단일영상을 이용한 자세각센서 삼차원 오정렬 보정방법에 관한 것이다.
본 발명의 구성은, 지상제어점 기준벡터의 계산단계; 영상정보를 이용한 지상제어점 관측벡터의 계산단계; 계산된 상기 지상제어점 기준벡터와 상기 지상제어점 관측벡터를 이용한 자세오차행렬 계산단계; 및 상기 자세오차행렬 계산값을 이용한 자세각센서 오정렬 보정단계;를 포함하여 이루어지는 단일영상을 이용한 자세각센서의 삼차원 오정렬 보정방법에 있어서, 상기 지상제어점 기준벡터의 계산단계에서는, 지구좌표계(Earth Centered Earth Fixed Coordinate System)의 비행체 위치벡터( )와 지상제어점 위치벡터( )를 이용하여 지상제어점 기준벡터 ( )를 다음의 식 에 의해 계산하는 것을 특징으로 한다.
인공위성, 항공기, 비행체, 지상제어점, 자세각센서, 자세오차행렬, 단일영상, 삼차원 오정렬 보정-
公开(公告)号：KR1020100088834A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：KR1020090007952
申请日：2009-02-02
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G01C19/56
Abstract: PURPOSE: A gyroscope is provided to supply electricity to a spin motor without inference of rotation of the spin motor or the resistance of the wire or entanglement. CONSTITUTION: A gyroscope comprises a base block(10), a gimbal motor(20), a spin motor(40), a sensing axis(50), a sensing part(70) and a cover(90). The base block is fixed the vehicle of gyroscope. The spin motor comprises a spin axis(45) revolving around the rudder shaft. The spin motor is combined in the gimbal axe(30) of the gimbal motor and revolves around the Z-axis. A wheel is combined in the spin axis and revolves with the spin motor around the X-axis. The sensing axis is formed in the spin motor to be expanded to the Z-axis of the opposite direction.
Abstract translation: 目的：提供一个陀螺仪，用于向旋转电机供电，而不会引起旋转电机的旋转或电线或缠结的阻力。 构成：陀螺仪包括基座（10），万向架马达（20），旋转马达（40），检测轴（50），感测部分（70）和盖（90）。 基座固定了陀螺仪的车辆。 旋转马达包括围绕舵轴旋转的旋转轴线（45）。 旋转马达组合在万向架马达的万向轴（30）中并围绕Z轴旋转。 轮在旋转轴上组合并与旋转马达围绕X轴旋转。 传感轴形成在旋转马达中，以相对于Z轴方向扩展。
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公开(公告)号：KR100932156B1
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020070136684
申请日：2007-12-24
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G05D1/10
CPC classification number: B64G1/283 , B64G2001/245
Abstract: A reaction wheel momentum management method using a null space vector is provided. In accordance with this method, when any one of at least four reaction wheels used for triaxial control is made unavailable or degraded, a degraded wheel is used as long as possible for improving the mobility of the behavior of a satellite. The method provides momentum management for an N-number of reaction wheels W1, W2, . . . WN used for triaxial control of a satellite B by using a null space vector, and includes the steps of: (S10) measuring the current speed and momentum of the wheels in real time and comparing the measured current speed and momentum with a preset maximum speed and momentum; (S20) calculating a zero torque Tn based on a difference between the current speed and momentum and the maximum speed Wi,max and momentum Hi,max by the step (S10); (S30) adding the zero torque acquired by the step (S20) to a wheel torque Ta required for controlling and stabilizing the attitude of the satellite; and (S40) making the wheels reach an optimum bias momentum state by using the input torque of the wheels acquired by the step (S30).
Abstract translation: 提供了使用零空间矢量的反应轮动量管理方法。 根据该方法，当用于三轴控制的至少四个反作用轮中的任何一个被制造为不可用或劣化时，尽可能长时间使用劣化的轮以提高卫星行为的移动性。 该方法为N个反作用轮W1，W2，...提供动量管理。 。 。 WN用于通过使用零空间矢量对卫星B进行三轴控制，并且包括以下步骤：（S10）实时测量车轮的当前速度和动量，并将测得的当前速度和动量与预设的最大速度 和动力; （S20）根据步骤（S10）中当前速度和动量与最大速度Wi，max和动量Hi，max之间的差值计算零转矩Tn; （S30）将通过步骤（S20）获得的零扭矩与控制和稳定卫星姿态所需的车轮扭矩Ta相加; 和（S40）通过使用由步骤（S30）获取的车轮的输入扭矩使车轮达到最佳偏置动量状态。
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公开(公告)号：KR100828584B1
公开(公告)日：2008-05-09
申请号：KR1020060128502
申请日：2006-12-15
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: An aligning apparatus and an aligning method for a ground test of closed-loop attitude control using a star tracker are provided to enhance postural control capacity by reducing the ground test error of the star tracker. In an aligning method for a ground test of closed-loop attitude control using a star tracker, a monitor(10) and an autocollimator beam shaft of a five degrees of freedom table(20) for an autocollimator are aligned. The autocollimator and a five degrees of freedom table(30) for a collimator lens are aligned and a focus distance is adjusted. The autocollimator and the beam shaft of the star tracker are aligned and the center of rotation is adjusted. Then, a rotation shaft is aligned.
Abstract translation: 提供一种用于使用星形跟踪器的闭环姿态控制的接地测试的对准装置和对准方法，以通过减少星形跟踪器的地面测试误差来增强姿势控制能力。 在使用星形跟踪器进行闭环姿态控制的地面测试的对准方法中，对准用于自动准直仪的五自由度表（20）的监视器（10）和自动准直器光束轴。 自准直仪和用于准直透镜的五自由度台（30）对准，并且调整焦距。 自动准直仪和星形跟踪器的梁轴对齐，旋转中心进行调节。 然后，旋转轴对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020060076548A
公开(公告)日：2006-07-04
申请号：KR1020040115007
申请日：2004-12-29
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본 발명은 인공위성에 장착된 3축 자기센서를 통해서 위성좌표계에서 지구자기장을 측정하는 단계(S1); 지구지향모드에서 측정된 지구 자기장데이터를 지구지향변환좌표계로 변환하고 태양지향모드에서 측정된 지구 자기장데이터를 태양지향변환좌표계로 변환하여 변환자기장을 산출하는 변환자기장 산출단계(S2); 변환자기장의 시평균값을 계산하는 시평균값 산출단계(S3); 시평균값을 지구지향변환좌표계에서 지구지향모드 위성좌표계로, 태양지향변환좌표계에서 태양지향모드 위성체좌표계로 역변환후 곡선접합법을 적용하여 측정된 자기장 데이터에 포함된 바이어스를 산출하는 바이어스 산출단계(S4); 산출된 바이어스를 측정된 자기장 데이터에서 소거하여 보정을 완료하는 바이어스 보정단계(S5);로 이루어지는 것을 특징으로 하는 궤도기하학을 이용한 인공위성 자기센서의 바이어스 보정방법에 관한 것이다.
인공위성 자기센서, 바이어스 보정, 궤도기하학-
公开(公告)号：KR102232860B1
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：KR1020190127530
申请日：2019-10-15
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 실시예에따른비행체자세제어시스템은본체, 상기본체의흔들림을감소시키기위해자기토크를발생시켜상기흔들림을조절하는자기토크발생부및 상기자기토크발생부의작동을제어하는제어부를포함할수 있다. 제어부는자기토크발생부의작동을제어할수 있다. 따라서제어부는자기토크발생부의작동에필요한비행체의희망자세명령을생성하고, 자기토크발생부의작동에필요한명령을자기토크발생부에보낼수 있다. 자기토크발생부는본체의흔들림을감소시키기위해자기토크를발생시켜본체의흔들림을조절할수 있다. 자기토크발생부는제어부의작동제어명령을받아작동할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170027096A
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：KR1020150123582
申请日：2015-09-01
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 접이모드와전개모드에서모두비행이가능하도록구성된전개장치를구비함으로써프로펠러의배치형상을가변할수 있는드론이개시되어있다. 드론본체(400)의중간에는플랫폼(300)이배치되고, 플랫폼(300)의방사상외측에는전개장치(200)가배치되는데, 플랫폼(300)의방사상외면으로부터외부로일정길이만큼고정지지대(230)가연장되고, 고정지지대(230)의외측자유단부에는회전지지대(210)가결합되며, 힌지장치(220) 또는모터(250)에의해서회전지지대(210)가고정지지대(230)의외측자유단부에회전가능하도록결합지지된다. 회전지지대(210)의방사상외측단부에는다수의프로펠러(100)가각각장착되고, 본체(400)의하부에는착륙구조물(600)이일체로결합되며, 착륙구조물(600)의내측하부면에는홀더(500)가일체로장착된다. 본발명의드론은전개모드에서정상동작하는프로펠러의전개각도를차등적으로조정하여자세밸런스를유지시킴으로써비행의안정성을확보할수 있다.
Abstract translation: 公开了具有展开装置的无人机，其被构造成使得其能够以折叠模式和展开模式飞行，从而能够改变螺旋桨排列形状。 平台（300）布置在无人机体（400）的中部，在平台（300）的径向外侧设置有展开装置（200），固定的支撑台（230）从径向 平台（300）的外表面预定长度，旋转支撑台（210）联接到固定支撑台（230）的外自由端，并且旋转支撑台（210）可旋转地联接到/支撑 通过铰链装置（220）或马达（250）在固定支撑台（230）的外自由端上。 多个螺旋桨（100）分别安装在旋转支撑台（210）的径向外端上，着陆结构（600）一体地联接到主体（400）的下部，并且保持器（500）是 一体地安装在着陆结构（600）的内下表面上。 根据本发明的无人机差异地调节在展开模式下正常工作的螺旋桨的展开角度，从而保持姿势平衡，从而能够确保飞行稳定性。
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公开(公告)号：KR101609103B1
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020150120961
申请日：2015-08-27
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 일실시예에따른드론은, 지지대, 상기지지대와이격되어, 상기지지대의상측에형성되는본체, 상기본체와상기지지대를연결하는연결부및 상기지지대의외측에구비되고, 추력을발생시키는추진부를포함할수 있다. 상기본체에는관통홀이형성될수 있고, 상기관통홀의내측에는낙하산이구비될수 있으며, 낙하시 상기연결부의변형에의하여상기낙하산이상기관통홀외부로방출될수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，无人机包括：支架; 主体与支撑件间隔开以形成在支撑件的上侧上; 连接主体和支撑件的连接单元; 以及设置在支撑件外部并产生推力的推进单元。 可以在主体中形成贯通孔，在通孔内部设置降落伞，当无人机下降时，降落伞可以通过连接单元的变形而被排出到通孔的外侧。
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