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公开(公告)号：KR100715786B1
公开(公告)日：2007-05-07
申请号：KR1020050129761
申请日：2005-12-26
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본 발명의 인공위성용 태양센서 시험장치의 정렬방법은, 인공위성의 자세제어에 사용되는 태양센서의 성능 측정을 위한 장치들의 정렬에 있어 태양 센서에 비춰지는 모사된 태양광의 정확한 입사각을 측정하기 위한, 시험장치들의 정렬방법에 관한 것이다.
본 발명은, 태양광모사수단과 측정정렬장치로서의 오토콜리메이터(autocollimator) 간의 정렬을 제1단계로 수행한 후, 다시 태양센서를 거치시키는 회전테이블과 오토콜리메이터와 정렬시키는 제2단계로 진행하는 특징이 있다.
따라서 본 발명은, 태양광모사수단과 회전테이블 및 태양 센서의 회전 중심과 회전축을 정렬함으로써 태양 센서의 성능 시험 시 오정렬에 의한 오차를 줄여 측정 정확도를 향상시키는 효과를 제공한다.
태양 센서, 태양광 모사기, 정렬, 오토콜리메이터(autocollimator)Abstract translation: 本发明的用于卫星的太阳敏感器测试设备的对准方法的特征在于，为了测量用于卫星的姿态控制的太阳敏感器的性能， 对齐设备的方法。
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公开(公告)号：KR1020100078412A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080136668
申请日：2008-12-30
Applicant: 한국항공우주연구원
CPC classification number: B64G1/26 , B64G1/283 , B64G2001/245 , G05D1/0883
Abstract: PURPOSE: A maneuverability and controllability improvement method is provided to improve the attitude maneuver performance of a satellite by simultaneously applying a reaction wheel-based and thruster-based attitude controller when a part of the reaction wheel is out of order. CONSTITUTION: A thruster-based attitude controller(110) controls the drive of the thruster loaded in a satellite. A reaction wheel-based attitude controller(120) controls the drive of the reaction wheel of a satellite. A satellite dynamic mechanics model(130) diversifies the attitude of a satellite. In a satellite, a plurality of reaction wheels are included. A reaction wheel speed controller(121) produces a reaction wheel torque by using an input value from the reaction wheel-based attitude controller. A reaction wheel model(122) produces the angular momentum and the second torque of a reaction wheel by using inputted reaction wheel torque. A summer(103) sums a first torque calculating from a thruster model and a second torque calculating from the reaction wheel model.
Abstract translation: 目的：提供一种机动性和可控性改进方法，以在反应轮的一部分出现故障时同时施加基于反馈轮和推进器的姿态控制器来改善卫星的姿态机动性能。 构成：基于推进器的姿态控制器（110）控制装载在卫星中的推进器的驱动。 基于反作用轮的姿态控制器（120）控制卫星的反作用轮的驱动。 卫星动力学模型（130）使卫星的态度多样化。 在卫星中，包括多个反作用轮。 反作用轮速度控制器（121）通过使用来自反作用轮的姿态控制器的输入值产生反作用力矩。 反作用轮模型（122）通过使用输入的反作用轮扭矩产生角动量和反作用轮的第二扭矩。 夏季（103）从推进器模型求和第一扭矩计算和从反作用轮模型计算的第二扭矩。
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公开(公告)号：KR1020090068885A
公开(公告)日：2009-06-29
申请号：KR1020070136684
申请日：2007-12-24
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G05D1/10
CPC classification number: B64G1/283 , B64G2001/245
Abstract: A reaction wheel momentum distribution method is provided, which improves the attitude control mobility of satellite by calculating the zero torque of wheel through the simple calculation. The current speed and momentum of wheel are measured in real time. The measured current speed and the momentum are compared with the top speed and momentum set in advance. According to the current speed, momentum and top speed, and the difference of the momentum, the zero torque is calculated. The wheel torque required for the attitude control and stability of satellite is added to the zero torque. By using the input torque of the wheel, the wheel is made in the optimum bias momentum state.
Abstract translation: 提供了一种反作用力动量分布方法，通过简单的计算，计算出车轮的零转矩，提高了卫星的姿态控制移动性。 实时测量车轮的当前速度和动量。 将测量的当前速度和动量与预先设定的最高速度和动量进行比较。 根据目前的速度，动量和最高速度，以及动量的差异，计算出零转矩。 将姿态控制和卫星稳定性所需的车轮扭矩加到零转矩。 通过使用车轮的输入扭矩，车轮处于最佳偏压动量状态。
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公开(公告)号：KR100720654B1
公开(公告)日：2007-05-21
申请号：KR1020050129684
申请日：2005-12-26
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본 발명 태양센서의 태양셀 정렬상태 오차 측정 및 보정 방법은, 위성의 태양센서를 몇가지 설치상태로부터 국부출력이 일치되는 때의 비틀림각을 측정하여 이 비틀림각으로부터 태양센서의 설치상태에 대한 오차를 계산하고 이를 보정하는, 태양셀 정렬상태 오차 측정 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명은, ① 태양센서 설치수단 상부에 태양센서를 올려놓고 상기 태양센서와 태양광 모사수단이 일치되도록 초기정렬하는 제1단계와, ② 상기 제1단계의 초기정렬상태에서 상기 태양광 모사수단으로부터의 모사광에 따라, 제1상태로 위치시킨 상기 태양센서의 국부출력이 일치되는 지점에서 일정 기준선에 대한 상기 태양센서의 제1비틀림각(θ
1 )을 측정하는 제2단계와, ③ 상기 태양광 모사수단으로부터의 모사광에 따라, 제2상태로 위치시킨 상기 태양센서의 국부출력이 일치되는 지점에서 상기 기준선에 대한 상기 태양센서의 제2비틀림각(θ
2 )을 측정하는 제3단계와, ④ 상기 측정한 제1비틀림각(θ
1 ) 및 제2비틀림각(θ
2 )으로부터 초기정렬된 상기 태양센서(100)의 설치상태에 대한 오차를 도출하는 제4단계에 의해 정렬상태의 오차를 측정할 수 있으며,
⑤ 상기 제4단계에서 도출한 오차의 반대방향으로 보정하는 제5단계를 수행함으로써 측정된 오차를 보정할 수 있다.
따라서 본 발명은 보정수행 후 태양센서의 특성을 정확히 파악하고 측정 결 과의 부정확성을 줄이며 인공위성에 장착 시 지향 오차를 줄일 수 있는 효과를 제공한다.
태양 센서, 태양광 모사기, 광축, 정렬 오차, 평행 오차Abstract translation: 根据本发明的太阳能传感器的太阳能电池对准状态误差测量和校正方法测量当卫星太阳传感器的本地输出匹配于多个安装状态时的扭曲角并测量误差 还有一种校准和校准太阳能电池对准状态误差的方法。
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公开(公告)号：KR101017606B1
公开(公告)日：2011-02-28
申请号：KR1020080131141
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/1021 , B64G1/365 , B64G2001/245 , G01C11/00 , G01C25/00
Abstract: 본 발명은 단일영상을 이용한 자세각센서 삼차원 오정렬 보정방법에 관한 것으로써, 특히 우주선(Spacecraft) 또는 항공기(Aircraft)와 같은 비행체에 장착된 영상획득 카메라에서 촬영한 단일 영상정보로부터 지상제어점(Ground Control Point)을 계산하여 자세각센서의 삼차원 오정렬 정보를 정량적으로 추출하여 보정하는 단일영상을 이용한 자세각센서 삼차원 오정렬 보정방법에 관한 것이다.
본 발명의 구성은, 지상제어점 기준벡터의 계산단계; 영상정보를 이용한 지상제어점 관측벡터의 계산단계; 계산된 상기 지상제어점 기준벡터와 상기 지상제어점 관측벡터를 이용한 자세오차행렬 계산단계; 및 상기 자세오차행렬 계산값을 이용한 자세각센서 오정렬 보정단계;를 포함하여 이루어지는 단일영상을 이용한 자세각센서의 삼차원 오정렬 보정방법에 있어서, 상기 지상제어점 기준벡터의 계산단계에서는, 지구좌표계(Earth Centered Earth Fixed Coordinate System)의 비행체 위치벡터( )와 지상제어점 위치벡터( )를 이용하여 지상제어점 기준벡터 ( )를 다음의 식 에 의해 계산하는 것을 특징으로 한다.
인공위성, 항공기, 비행체, 지상제어점, 자세각센서, 자세오차행렬, 단일영상, 삼차원 오정렬 보정-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100932156B1
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020070136684
申请日：2007-12-24
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G05D1/10
CPC classification number: B64G1/283 , B64G2001/245
Abstract: A reaction wheel momentum management method using a null space vector is provided. In accordance with this method, when any one of at least four reaction wheels used for triaxial control is made unavailable or degraded, a degraded wheel is used as long as possible for improving the mobility of the behavior of a satellite. The method provides momentum management for an N-number of reaction wheels W1, W2, . . . WN used for triaxial control of a satellite B by using a null space vector, and includes the steps of: (S10) measuring the current speed and momentum of the wheels in real time and comparing the measured current speed and momentum with a preset maximum speed and momentum; (S20) calculating a zero torque Tn based on a difference between the current speed and momentum and the maximum speed Wi,max and momentum Hi,max by the step (S10); (S30) adding the zero torque acquired by the step (S20) to a wheel torque Ta required for controlling and stabilizing the attitude of the satellite; and (S40) making the wheels reach an optimum bias momentum state by using the input torque of the wheels acquired by the step (S30).
Abstract translation: 提供了使用零空间矢量的反应轮动量管理方法。 根据该方法，当用于三轴控制的至少四个反作用轮中的任何一个被制造为不可用或劣化时，尽可能长时间使用劣化的轮以提高卫星行为的移动性。 该方法为N个反作用轮W1，W2，...提供动量管理。 。 。 WN用于通过使用零空间矢量对卫星B进行三轴控制，并且包括以下步骤：（S10）实时测量车轮的当前速度和动量，并将测得的当前速度和动量与预设的最大速度 和动力; （S20）根据步骤（S10）中当前速度和动量与最大速度Wi，max和动量Hi，max之间的差值计算零转矩Tn; （S30）将通过步骤（S20）获得的零扭矩与控制和稳定卫星姿态所需的车轮扭矩Ta相加; 和（S40）通过使用由步骤（S30）获取的车轮的输入扭矩使车轮达到最佳偏置动量状态。
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公开(公告)号：KR100828584B1
公开(公告)日：2008-05-09
申请号：KR1020060128502
申请日：2006-12-15
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: An aligning apparatus and an aligning method for a ground test of closed-loop attitude control using a star tracker are provided to enhance postural control capacity by reducing the ground test error of the star tracker. In an aligning method for a ground test of closed-loop attitude control using a star tracker, a monitor(10) and an autocollimator beam shaft of a five degrees of freedom table(20) for an autocollimator are aligned. The autocollimator and a five degrees of freedom table(30) for a collimator lens are aligned and a focus distance is adjusted. The autocollimator and the beam shaft of the star tracker are aligned and the center of rotation is adjusted. Then, a rotation shaft is aligned.
Abstract translation: 提供一种用于使用星形跟踪器的闭环姿态控制的接地测试的对准装置和对准方法，以通过减少星形跟踪器的地面测试误差来增强姿势控制能力。 在使用星形跟踪器进行闭环姿态控制的地面测试的对准方法中，对准用于自动准直仪的五自由度表（20）的监视器（10）和自动准直器光束轴。 自准直仪和用于准直透镜的五自由度台（30）对准，并且调整焦距。 自动准直仪和星形跟踪器的梁轴对齐，旋转中心进行调节。 然后，旋转轴对准。
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公开(公告)号：KR101008176B1
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：KR1020080136668
申请日：2008-12-30
Applicant: 한국항공우주연구원
CPC classification number: B64G1/26 , B64G1/283 , B64G2001/245 , G05D1/0883
Abstract: 본 발명은 인공위성의 위성체 자세기동 시 사용하는 구동기 중 반작용휠과 추력기를 동시에 사용함으로써 기동성능 및 가제어성을 향상시키는 방법에 관한 것이다. 위성체 자세제어 시스템은, 위성체에 탑재된 추력기의 구동을 제어하는 추력기 기반 자세제어기(Thruster-Based Attitude Controller), 상기 위성체의 반작용휠의 구동을 제어하는 반작용휠 기반 자세제어기(Reaction Wheel-Based Attitude Controller) 및 상기 위성체의 자세를 변화시키는 위성체 동역학 모델(Spacecraft Dynamics)을 포함하여 구성된다. 여기서, 상기 위성체에는 상기 복수개의 반작용휠이 구비되고, 상기 반작용휠 중 일부의 고장으로 인한 결손 시 상기 추력기 기반 자세제어기와 상기 반작용휠 기반 자세제어기를 동시에 적용함으로써 위성체의 자세기동을 보정하게 된다.
인공위성 자세제어, 반작용휠(Reaction Wheel), 추력기(Thruster), 반작용휠 고장-
公开(公告)号：KR1020100072665A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080131141
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G05D1/08
CPC classification number: B64G1/1021 , B64G1/365 , B64G2001/245 , G01C11/00 , G01C25/00
Abstract: PURPOSE: A posture angle sensor three dimensional misalignment correcting method using a monoscopic image is provided to implement the three dimensional misalignment calculation by using a single image information photographed by a camera. CONSTITUTION: A ground control point reference vector is calculated(S100). A ground control point observation vector is calculated by using the image information(S200). A posture error matrix is calculated by using the ground control point reference vector and the ground control point observation vector(S300). A posture angle sensor misalignment correction is implemented by using the posture error matrix calculation value(S400).
Abstract translation: 目的：提供使用单视场图像的姿态角度传感器三维不对准校正方法，以通过使用由照相机拍摄的单个图像信息来实现三维不对准计算。 构成：计算地面控制点参考矢量（S100）。 通过使用图像信息来计算地面控制点观测矢量（S200）。 通过使用地面控制点参考矢量和地面控制点观测矢量（S300）计算姿势误差矩阵。 通过使用姿势误差矩阵计算值来实现姿势角度传感器的未对准校正（S400）。
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公开(公告)号：KR100778098B1
公开(公告)日：2007-11-22
申请号：KR1020060070263
申请日：2006-07-26
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: A moment gyro cluster for three axis attitude control of an artificial satellite is provided to improve torque performance by using an MPP(Moore-Penrose Pseudoinverse) driving law. A moment gyro cluster is mounted with a predetermined rotation angle(sigma) between 0° and 360°. Sequential torque inputs are applied as much as rotation amounts of an artificial satellite along an axis direction using a new pyramid shape which the moment gyro cluster is mounted with the predetermined rotation angle. Torque inputs corresponding to x, y, and z axes are sequentially applied in accordance with an artificial satellite attitude movement range in respective axes such that an artificial satellite attitude movement is performed.
Abstract translation: 提供用于人造卫星的三轴姿态控制的力矩陀螺集群，以通过使用MPP（Moore-Penrose伪逆）驱动规律来提高扭矩性能。 一个陀螺仪簇以0°至360°之间的预定旋转角度（sigma）安装。 使用以预定旋转角度安装力矩陀螺集群的新的金字塔形状，沿轴向方向施加顺序扭矩输入多达人造卫星的旋转量。 按照各轴的人造卫星姿态移动范围依次施加对应于x，y，z轴的转矩输入，从而进行人造卫星姿态移动。
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