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公开(公告)号：KR101918959B1
公开(公告)日：2018-11-15
申请号：KR1020180045728
申请日：2018-04-19
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은 ROV 인출장치및 그인출방법에관한것으로, ROV가탑재된 TMS가안착되도록상면에안착부를갖는작업대와; 상기작업대의상부에구비되어상기 ROV의저면에롤링접촉을통해랙 형상의 TMS로부터상기 ROV를수평이동시키는이동롤러를갖는롤러컨베이어와; 상기작업대의상부에는상기롤러컨베이어가수납되는제1수납홈이형성되고, 이제1수납홈에는상기이동롤러가상기 ROV의저면에롤링접촉되도록상기롤러컨베이어를인출작동시키는승강수단과; 상기작업대의어느한 부분에설치되어상기롤러컨베이어의이동롤러를회전작동및 상기승강수단을구동시키는구동수단을더 포함하는 ROV 인출장치를제공하고, 이러한, 구성의 ROV 인출장치를이용하여 ROV를인출하는방법에있어서, 수중탐사를마친 ROV를탑재한랙 형상의 TMS를통상의양중장치를이용하여선상또는지상에구비된작업대로리프트이송후 작업대의상부에형성된안착부에안착시켜유지/보수대상을준비하는제1준비단계와; 상기작업대의상부에수납된롤러컨베이어의상승을통해상단에형성된이동롤러가상기 ROV의저면에밀착으로롤링접촉시켜 TMS로부터 ROV의인출을위한이동을준비하는제2준비단계와; 상기롤러컨베이어의길이방향을따라차량또는인력에의해상기 ROV를견인하거나구동수단의동력을이용하여상기롤러컨베이어의구동으로 TMS로부터 ROV를전방으로위치이동시켜인출하는인출단계와; 상기롤러컨베이어를따라상기 TMS의전방으로인출된 ROV를작업자에의해유지/보수를위한수리작업을수행하는보수단계를포함하는 ROV 인출방법을제공함으로써, 선상또는육상에서 ROV의유지/보수작업을위해 TMS로부터다른양중장치없이 ROV를인력또는적은힘으로쉽게인출하여작업자에의한유지/보수의작업성상승에효과를갖는 ROV 인출장치및 그인출방법에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101763911B1
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：KR1020160039937
申请日：2016-04-01
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: B63G8/001 , B63B2702/10 , B63C11/48 , B63G8/39
Abstract: 본발명은수중체의선수각을기준랜드마크와소나탐지기를이용하여추정하여선수각오차를보정할수 있도록하는자기장외란이심한환경에서수중체의선수각추정장치및 그방법에관한것으로서, 상기선수각추정장치는수중작업영역에서다수의기준랜드마크가형성되는작업프레임부: 및수중체에장착되는항법부와, 음파를송신한후 상기기준랜드마크에서반사되는음파를수신하는소나송수신부와, 기준랜드마크위치를연산하여선수각을연산하는선수각연산부와, 상기항법부의오차를보정하는보정부를포함하는선수각추정부;를포함하여구성되어, 수중작업환경을좌표계로활용하여수중체의선수각을추정할수 있도록함으로써, 저가의항법장치를이용하는경우에도정확한선수각을추정할수 있도록하는효과를제공한다.
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公开(公告)号：KR101413446B1
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR1020120135036
申请日：2012-11-27
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본 발명은 수중에서 해안 안벽에 대한 조사를 행하는 이동 탐사장치의 위치를 실시간으로 정확하게 파악할 수 있는 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 초음파를 이용한 종래의 위치추적방법은 오차의 범위가 크고, 또한, 현재의 GPS 시스템은 물속에 위치한 대상에는 적용이 불가능하다는 문제를 해결하여, 수중의 목표물에 대하여도 DGPS 시스템에 기반하여 종래의 방법에 비해 더욱 정확한 위치측정이 가능한 트랙형 수중 이동객체의 수중위치추정 시스템 및 방법이 제공된다.
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公开(公告)号：KR101404123B1
公开(公告)日：2014-06-10
申请号：KR1020120141802
申请日：2012-12-07
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: The present invention relates to an underwater trigger switch, which is used in performing underwater triggering work and in removing a mine installed underwater, and an underwater triggering system using the same. The conventional method for removing a mine using an ROV has a limit of hundreds of meters in the exploration radius due to a cable connected with a mother ship, and has potential danger of an unpredictable terrible accident by causing explosions of not only a targeted mine but also other mines due to reaction. To solve the above problem of the conventional method for removing a mine, the provided underwater trigger switch using a sound code and the underwater triggering system using the same can expand the exploration radius thereof using an autonomous underwater vehicle (AUV) which autonomously sails through artificial intelligence, can selectively remove a targeted mine using a sound code, and can be safely used for civilian purposes such as underwater blasting work.
Abstract translation: 水下触发开关技术领域本发明涉及一种水下触发开关，其用于进行水下触发工作和移除水下安装的矿井，以及使用该水下触发装置的水下触发装置。 使用ROV去除矿井的常规方法由于与母舰相连的电缆在探测半径上具有数百米的极限，并且具有不仅可能引起目标矿山爆炸的不可预测的可怕事故的潜在危险， 还有其他地雷由于反应。 为了解决上述用于移除矿井的方法的问题，提供的使用声码的水下触发开关和使用其的水下触发系统可以使用自主航行的自主水下航行器（AUV）来扩大其探测半径 智能，可以使用声码来选择性地移除目标矿井，并可以安全地用于民用目的，如水下爆破工作。
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公开(公告)号：KR101224893B1
公开(公告)日：2013-01-22
申请号：KR1020120028521
申请日：2012-03-20
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: PURPOSE: An emergency module for an underwater robot is provided to communicate with administrators using an emergency module device when emergency situations are generated in an unmanned underwater vehicle. CONSTITUTION: An emergency module for an underwater robot comprises a GPS module(100') and a RF module(120). The GPS module comprises a GPS(110) and a GPS substrate(100) to generate position signals by sensing the current position of an unmanned underwater vehicle. When emergency situations are generated in the unmanned underwater vehicle, the FR module transmits the position signals and emergency signals receiving from a control part to administrators and transmits emergency adaptive signals receiving from the administrators to the control part.
Abstract translation: 目的：提供一种用于水下机器人的应急模块，用于在无人值守的水下航行器中产生紧急情况时，使用应急模块设备与管理员进行通信。 构成：水下机器人的应急模块包括GPS模块（100'）和RF模块（120）。 GPS模块包括GPS（110）和GPS基板（100），以通过感测无人水下航行器的当前位置来产生位置信号。 当在无人值守的水下航空器中产生紧急情况时，FR模块将从控制部分接收的位置信号和紧急信号发送给管理员，并将从管理员接收到的应急自适应信号发送到控制部分。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150145590A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：KR1020140075790
申请日：2014-06-20
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본발명은운영자의작업효율을증가시키고, 하드웨어적인다운사이징을통해원격제어로봇(ROV: Remotely Operated Vehicle) 시스템의비용과모선의비용을절감하여 ROV의작업능률과범위를확대할수 있도록하는수중작업용원격제어로봇시스템및 그제어방법에관한것으로, 상기수중작업용원격제어로봇시스템은, 고화질카메라를이용하여전방시야영상을제공하고, 고정초점카메라를이용하여작업영역에대한영상을제공하며, 서라운드카메라를이용하여 ROV의주변영상을제공하는영상처리부; 음원의방향과크기를측정하도록 ROV( Remotely Operated Vhicle, 수중작업용원격제어로봇)의외측면에장착되는다수의음향센서를포함하는입체음향센서부와, 상기입체음향센서부의센싱신호에대응하는가상음원소스의방향과크기를가지는입체음향을생성하는입체음향시스템부를포함하는음향처리부; 및상기 ROV의주변장애물의위치를감지하여단계별접촉정보를제공하는접촉신호처리부;를포함하는멀티미디어부;를포함하여구성되어, 사용의편리성을제공하고, 수중작업용원격제어로봇의제어에필요한영상, 음향및 접촉신호등의신호처리를로봇과모선에서분산처리하도록구현하여, ROV시스템의구현비용및 운영비용을현저히절감시키는효과를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及遥控车辆（ROV）系统及其控制方法，其能够通过降低ROV系统的成本和成本来提高用户的操作效率并提高ROV的运行效率和范围 的指挥舰通过硬件的小型化。 水下作业的ROV系统包括多媒体部分。 多媒体部分包括：使用高清晰度摄像机提供前视图像的图像处理部分，使用固定焦点相机的工作区域图像和使用环绕相机的ROV的周边图像; 具有立体声传感器部分的声音处理部分，其具有安装在ROV的外表面上的多个声音传感器，以测量声源的方向和幅度以及立体声系统部分，以产生具有方向和幅度的立体声 对应于立体声传感器部分的感测信号的虚拟声源; 以及接触信号处理部分，检测ROV周围的障碍物的位置以逐步提供接触信息。 因此，本发明提供了使用的便利，并且通过分布处理诸如图像，声音和控制ROV以在车辆中进行水下作业所需的接触信号的信号，大大降低了ROV系统的操作和管理成本 和指挥舰。
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公开(公告)号：KR101480170B1
公开(公告)日：2015-01-12
申请号：KR1020130142055
申请日：2013-11-21
Applicant: 한국해양과학기술원
IPC: G01P5/00
CPC classification number: G01P5/241 , G01S15/8979 , G01S15/8981
Abstract: 본 발명은 수중에서 이동하는 이동체의 속도를 측정하기 위한 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 수신 신호의 위상변화 관측을 통해 도플러 편이를 측정할 경우 펄스 발진주기가 너무 길면 작은 속도와 큰 속도에 의한 위상 변화가 서로 같아져 속도를 정확히 분간해낼 수 없는 속도 앨리어싱 현상이 발생하는 종래의 도플러를 이용한 속도추정방법들의 문제점을 해결하기 위해, M 수열 연속신호를 이용한 도플러 추정 알고리즘을 이용하여, 연속신호를 사용하는 것에 의해 짧은 갱신주기로 속도추정이 가능하고, 펄스 신호를 사용할 때 발생하는 속도 앨리어싱 문제를 해소할 수 있는 장점을 가지는 음향 도플러를 이용한 수중 이동체속도 추정방법 및 이를 이용한 수중 이동체속도 측정장치가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种估计水下航行器速度的方法。 根据本发明，本发明的目的是解决使用多普勒的现有速度估计方法中的问题，其产生速度混叠现象，其中速度不能被精确地区分为低速和高速相位的相位变化 由于通过观察接收信号的相位变化来测量多普勒频移时的脉冲振荡周期过长。 提供了一种用于通过声学多普勒估计水下航行器的速度的方法和使用该方法估计水下航行器的速度的装置。 该方法可以使用连续信号通过使用M进展连续信号的多普勒估计算法来估计具有较短更新频率的速度，并且解决当使用脉冲信号时产生的速度混叠现象。
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公开(公告)号：KR101467822B1
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：KR1020130157705
申请日：2013-12-18
Applicant: 한국해양과학기술원
CPC classification number: H04R5/04 , G01S3/801 , G01S3/8083 , H04R3/12 , G10K2210/127 , H04R2430/00
Abstract: 본 발명은 수중의 두 지점에서 수신되는 음파 신호를 헤드폰과 같은 스테레오 채널을 통해 수중 환경 그대로 재생할 수 있도록 하기 위한 스테레오 수중 음향신호의 공기 중 재현을 위한 신호처리방법 및 이를 이용한 신호처리장치에 관한 것으로, 본 발명에 따르면, 수중의 음향을 물 밖에서도 동일하게 느낄 수 있도록 하기 위해 수중 음향신호를 공기 중에서 그대로 재현하는 기술내용에 대하여는 제시된 바 없었던 종래의 수중 음향신호 처리방법들의 문제점을 해결하여, 수중에서 존재하는 음원의 입사각을 숫자나 그래프로 확인하지 않고 공기 중에서 청취하여 추정함으로써, 수중 작업시 선상에서 수중의 소리를 듣고 수중 소음원의 위치를 용이하게 파악할 수 있도록 구성되어 수중 소음원의 위치파악 및 인식능력을 높일 수 있는 동시에, 원격제� �� 무인잠수정(ROV) 등과 같은 원격 제어로봇을 이용한 수중 작업시 작업 효율을 증대시킬 수 있으며, 유인 잠수정이나 잠수함 등에 적용하여 잠수정이나 잠수함 내부에서 용이하게 수중 소음원의 위치를 파악할 수 있는 스테레오 수중 음향신호의 공기 중 재현을 위한 신호처리방법 및 이를 이용한 신호처리장치가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于再现空中的立体声水声信号的信号处理方法，其能够播放从水下两个点接收的声波信号，其声音质量与通过立体声通道（例如， 头戴式耳机，以及使用该耳机的信号处理装置。 根据本发明，为了解决根据现有技术的水下声音信号处理方法的问题，其不代表在空中再现水下声音信号的技术，并且使用户同样感觉到在 通过数字或曲线图来确认水下声源的入射角度而不是水下声源的入射角度，通过收听水下声源来估计水下声源，从而通过在水下声源收听水下声音来容易地识别出水下声源的位置 船舶在水下作业，从而提高声源的位置识别和识别性能。 当使用远程操作车辆（ROV）等遥控机器人进行水下作业时，能够提高作业效率。 信号处理方法适用于载人潜艇或潜艇，以便轻易识别潜水器或潜艇内水下声源的位置。
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公开(公告)号：KR1020140059482A
公开(公告)日：2014-05-16
申请号：KR1020120125985
申请日：2012-11-08
Applicant: 한국해양과학기술원
IPC: G01B11/16
Abstract: The present invention relates to a harbor quay monitoring system which, in a structure of harbor facility such as a harbor or a breakwater, is to more efficiently and precisely detect crack or abnormal occurrence sites in quay wall which are hard to check with the naked eye. According to the present invention, in order to solve problems of a conventional inspection method in which an inspector or a photographer should directly dive to work so that it is inconvenient, it is hard to cover broad range, and accuracy can be lowered because visibility is limited in the water, a harbor quay monitoring system in which an inspector or a photographer does not have to directly dive to inspect or photograph but can easily monitor the quay wall of the harbor facility out of water and a harbor quay monitoring method using the same are provided.
Abstract translation: 本发明涉及一种港口码头监测系统，其在诸如港口或防波堤等港口设施的结构中，能够更有效和更精确地检测难以用肉眼检查的码头墙体中的裂缝或异常发生位置 。 根据本发明，为了解决检查员或摄影者直接潜水工作的现有检查方法的问题，因此不方便，难以覆盖宽范围，因为能见度为 在水中有限制，一个海运码头监察系统，检查员或摄影师不必直接潜水检查或拍摄，但可以方便地监测海港设施的码头墙和使用该码头的港口码头监测方法 被提供。
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公开(公告)号：KR101334566B1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：KR1020100104570
申请日：2010-10-26
Applicant: 한국해양과학기술원
Abstract: 본 발명은 종래의 벡터추진기 구조가 공간을 많이 차지하여 자율무인잠수정 등 수중로봇을 소형화하는 데 장애가 되므로 이를 극복하고 소형의 자율무인잠수정 등 수중로봇에서 사용하기 적합한 단순구조의 벡터추진기를 제공하는 것을 목적으로 한다. 이에 본 발명에서는 2개의 볼조인트와 1개의 2축링크를 이용하여 2개의 액추에이터로써 추진기의 벡터링 구조를 구성하고, 종래의 벡터추진기와는 달리 2개의 액추에이터가 모두 자율무인잠수정 등 수중로봇의 선체구조에 고정되도록 하여 전체적인 구조를 단순화함으로써 벡터추진기의 소형화가 가능하게 하였다.
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