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    차선 이탈 방지용 영상 처리방법
    21.
    发明公开
    차선 이탈 방지용 영상 처리방법 有权
    用于防止交通事故偏差的图像处理方法

    公开(公告)号：KR1020020053352A

    公开(公告)日：2002-07-05

    申请号：KR1020000082965

    申请日：2000-12-27

    Applicant: 현대자동차주식회사

    Inventor： 전용원

    IPC: G06T1/00

    CPC classification number: G06T7/64 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20068 ,  G06T2207/30256

    Abstract: PURPOSE: An image processing method for preventing a deviation from a traffic lane is provided to detect the traffic lane by equalizing and filtering the brightness of a shot road image, so as to eliminate an effect by the noise of the image and correctly detect a slant and a curved degree of the traffic lane. CONSTITUTION: A traveling road including a traffic lane is shot to generate a road image(S110,S120). The brightness of the road image is equalized(S130). The equalized road image is filtered to detect a traffic lane image(S140). Inverse perspective is processed for the filtered traffic lane image(S150). The traffic lane image is compressed(S160). A slant of the traffic lane is calculated based on the compressed traffic lane image(S170). Curvature of the traffic lane, a heading angle and lateral deviation of cars are calculated based on the slant of the traffic lane(S180). A traveling speed of cars and traveling intentions of drivers are detected(S190). And a heading direction of the cars is regulated based on the traveling speed of cars, traveling intentions of drivers and the calculated lateral deviation of card, to prevent the deviation of cars from the traffic lane(S200).

    Abstract translation: 目的：提供一种用于防止行车偏离的图像处理方法，通过对拍摄道路图像的亮度进行均衡和过滤来检测行车道，以消除图像噪声的影响，并正确检测倾斜 和行车道的弯曲度。 构成：拍摄包括行车道的行驶路，生成道路图像（S110，S120）。 道路图像的亮度相等（S130）。 过滤均衡路面图像以检测行车道图像（S140）。 处理滤波后的行车道图像的反向透视图（S150）。 行车道图像被压缩（S160）。 基于压缩的行车道图像计算行车道的倾斜度（S170）。 根据行车道的倾斜度计算行车道的曲率，车道的航向角度和横向偏差（S180）。 检测到车辆的行驶速度和驾驶员的行驶意图（S190）。 根据汽车的行驶速度，司机的行驶意图和计算出的横向偏差来控制汽车的航向，以防止车辆偏离行车道（S200）。

    VERFAHREN ZUR LÄNGS- UND QUERFÜHRUNGSUNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS UND FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS
    22.
    发明申请
    VERFAHREN ZUR LÄNGS- UND QUERFÜHRUNGSUNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS UND FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUR DURCHFÜHRUNG DES VERFAHRENS 审中-公开
    方法的纵向和横向的控制支撑车辆和驾驶员辅助系统的驱动器，用于执行该方法

    公开(公告)号：WO2009097952A1

    公开(公告)日：2009-08-13

    申请号：PCT/EP2009/000186

    申请日：2009-01-15

    Applicant: DAIMLER AG ,  FRITZ, Hans

    Inventor： FRITZ, Hans

    IPC: B60W30/16 ,  B60W30/12

    CPC classification number: B60W10/06 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/081 ,  B60T2201/089 ,  B60W10/184 ,  B60W30/165 ,  B60W2550/306 ,  B62D15/026

    Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Längs- und Querführungsunterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs, bei dem die Längsführungsunterstützung als Abstandsregelung zur Regelung des Abstands zwischen dem Fahrzeug (10) und einem diesem vorausfahrenden Führungsfahrzeug (20) durchgeführt wird und bei dem die Querführungsunterstützung wahlweise als eine Objektfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs (10) nach einer Bewegungsspur (33) des vorausfahrenden Führungsfahrzeugs (20) oder als eine Spurfolgeregelung zur Führung des Fahrzeugs (10) längs einer markierten Fahrspur (30) bzw. als eine kombinierte Spur-Objektfolgeregelung durchgeführt wird. Die Querführungsunterstützung ist dabei nur dann verfügbar, wenn die Abstandsregelung aktiv ist und wenn, weiterhin der Abstand zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Führungsfahrzeug (20) geringer ist als eine vorbestimmte Abstandsgrenze und/oder dass ein Deichselwinkel (μ) als Sichtwinkel vom Fahrzeug (10) zum Führungsfahrzeug (20) geringer ist als eine vorbestimmte Winkelgrenze. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrerassistenzsystem zur Durchführung des Verfahrens.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于车辆，其特征在于，所述纵向导向件支撑，作为用于调节车辆（10）之间的距离的距离控制来执行的驱动程序中的纵向和横向导向载体的方法和该前方行驶前方车辆（20），并且其中，所述侧向引导任选作为对象序列控制 用于引导根据前述车辆前方车辆（20）的移动轨迹（33）的车辆（10）或作为用于沿着明显车道（30）引导所述车辆（10）或作为组合的轨道对象序列进行控制的跟踪控制。 横向导向支持仅适用如果距离控制是激活的，并且如果进一步，所述车辆（10）和导向车辆（20）之间的距离小于预定误差极限和/或拉杆角（μ）作为车辆的视角 （10）用于引导所述车辆（20）小于预定的角度限制。 本发明还涉及一种驾驶员辅助系统，用于执行该方法。

    FAHRSPURVORRICHTUNG, AUSWAHLVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG DER FAHRSPUR EINES FAHRZEUGS
    23.
    发明申请
    FAHRSPURVORRICHTUNG, AUSWAHLVORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG DER FAHRSPUR EINES FAHRZEUGS 审中-公开
    LANE设备选择设备和方法确定车辆的车道

    公开(公告)号：WO2005050338A1

    公开(公告)日：2005-06-02

    申请号：PCT/EP2004/012654

    申请日：2004-11-09

    Applicant: DAIMLERCHRYSLER AG ,  BERNHARD, Werner

    Inventor： BERNHARD, Werner

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: B62D1/28 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B60T2201/089 ,  G05D1/0238

    Abstract: Die Erfindung betrifft eine Fahrspurvorrichtung (30) und ein Verfahren zur Ermittlung der Fahrspur eines Fahrzeugs (10) sowie eine mit der Fahrspurvorrichtung (30) zusammenwirkende Auswahlvorrichtung. Die Fahrspurvorrichtung (30) enthält Auswertungsmittel (32, 35, 37) zur Auswertung von Abstandsdaten (60, 61, 66) mindestens eines Abstandssensors (58, 59, 65), wobei aus den Abstandsdaten (60, 61, 66) ein seitlicher Abstand (d1-d4) zu einem seitlich neben der Fahrspur zumindest abschnittsweise im wesentlichen kontinuierlich verlaufenden Bezugskörper (62, 64) ermittelbar ist. Die Auswertungsmittel (32, 35, 37) sind zur Ermittlung von Fahrspurdaten (36) in Abhängigkeit von den Abstandsdaten (60, 61, 66) ausgestaltet. Erfindungsgemäß sind die Auswertungsmittel (32, 35, 37) zur Ausfilterung von insbesondere durch im Bereich der Fahrspur vorhandene Fahrzeuge (17) oder Diskontinuitäten (63) des Bezugskörpers (62, 64) hervorgerufene Störinformationen aus den Abstandsdaten (60, 61, 66) ausgestaltet.

    Abstract translation: 本发明涉及一种车道装置（30）和用于确定车辆（10）的车道，并与装置（30）选择设备的车道协作的方法。 车道装置（30）包括用于评估的距离数据（60，61，66）的至少一个距离传感器（58，59，65），从距离数据（60，61，66）的横向距离的评估装置（32，35，37） 至少在基本上连续延伸的基准体（62，64）的部分（D1〜D4），以横向相邻的车道可以被确定。 用于响应于配置的距离数据（60，61，66）确定车道数据（36）的评估装置（32，35，37）。 根据本发明，所述评估装置（32，35，37），用于在所述基准体的车道的车辆（17）或不连续（63）的区域中由存在过滤掉，特别是（62，64）引起从距离数据来配置的干扰信息（60，61，66） ，

    FAHRERASSISTENZVERFAHREN UND -VORRICHTUNG AUF DER BASIS VON FAHRSPURINFORMATIONEN
    24.
    发明申请
    FAHRERASSISTENZVERFAHREN UND -VORRICHTUNG AUF DER BASIS VON FAHRSPURINFORMATIONEN 审中-公开
    基于车道信息的驾驶员辅助的方法和装置

    公开(公告)号：WO2005039957A1

    公开(公告)日：2005-05-06

    申请号：PCT/EP2004/052124

    申请日：2004-09-10

    Applicant: ROBERT BOSCH GMBH ,  RANDLER, Martin

    Inventor： RANDLER, Martin

    IPC: B62D1/28

    CPC classification number: G06K9/00798 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  B62D1/28 ,  B62D15/0255 ,  B62D15/026 ,  B62D15/0265

    Abstract: Zusammenfassung Es wird ein Fahrerassistenzverfahren und eine Fahrerassistenzvorrichtung vorgeschlagen, welche auf der Basis von Fahrspurinfortnationen arbeitet. Die Fahrspurinformationen werden dabei je nach Witterungsbedingungen aus einem von einem Videosensor aufgenommenen Bild gemessen und/oder aufgrund von Objekten in diesem Bild geschätzt.

    Abstract translation: 发明内容本发明提出一种驾驶员辅助方法和Fahrspurinfortnationen的基础上操作的驾驶员辅助装置。 车道信息被根据从由视频传感器图像捕获和/或估计在画面中的对象的基础上的图像的天气条件下进行测定。

    LANE TRACKING SYSTEM EMPLOYING REDUNDANT IMAGE SENSING DEVICES
    25.
    发明申请
    LANE TRACKING SYSTEM EMPLOYING REDUNDANT IMAGE SENSING DEVICES 审中-公开
    采用冗余图像传感装置的LANE跟踪系统

    公开(公告)号：WO2004077376A3

    公开(公告)日：2004-12-16

    申请号：PCT/US2004005246

    申请日：2004-02-20

    Applicant: ITERIS INC ,  CRAWSHAW RICHARD D

    Inventor： CRAWSHAW RICHARD D

    IPC: B60Q1/52 ,  G06K9/00 ,  B60Q1/00

    CPC classification number: B60Q9/008 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/089 ,  G06K9/00798

    Abstract: A lane tracking system for a vehicle (10) employing redundant imaging devices (12, 14) with different fields of view (16, 20) is disclosed. The imaging devices (12, 5 14) are oriented in generally opposite directions so glare or other harsh lighting hampering one imaging device will not affect the other device. The appropriate image is selected based on image quality and used to detect lane markers (24) and vehicle position. A preferred application for lane departure warning is also disclosed.

    Abstract translation: 公开了一种采用具有不同视野（16,20）的冗余成像装置（12,14）的用于车辆（10）的车道跟踪系统。 成像装置（12,54）在大致相反的方向上定向，因此阻碍一个成像装置的眩光或其他苛刻的照明不会影响另一个装置。 基于图像质量选择适当的图像，并用于检测车道标记（24）和车辆位置。 还公开了车道偏离警告的优选申请。

    VERKEHRSMITTEL MIT EINER 3D-ENTFERNUNGSBILDKAMERA UND VERFAHREN ZU DESSEN BETRIEB
    26.
    发明申请
    VERKEHRSMITTEL MIT EINER 3D-ENTFERNUNGSBILDKAMERA UND VERFAHREN ZU DESSEN BETRIEB 审中-公开
    具有3D距离图像照相机的运输及其操作方法

    公开(公告)号：WO2004021546A2

    公开(公告)日：2004-03-11

    申请号：PCT/DE2003/002685

    申请日：2003-08-08

    Applicant: CONTI TEMIC MICROELECTRONIC GMBH ,  AUTOMOTIVE DISTANCE CONTROL SYSTEMS GMBH ,  LANG, Christian ,  ADOMAT, Rolf ,  MASSEN, Joachim ,  RIEDEL, Helmut ,  FECHNER, Thomas ,  BRUNN, Marcus

    Inventor： LANG, Christian ,  ADOMAT, Rolf ,  MASSEN, Joachim ,  RIEDEL, Helmut ,  FECHNER, Thomas ,  BRUNN, Marcus

    IPC: H02K7/20

    CPC classification number: G01S17/89 ,  B60R21/013 ,  B60R21/0134 ,  B60R2021/01306 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/089 ,  B60T2201/10 ,  G01S5/163 ,  G01S7/4972 ,  G01S17/936 ,  G01S2013/9314 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9332 ,  G01S2013/9346

    Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verkehrsmittel mit einer 3D-Entfernungsbildkamera und ein Verfahren zum Aufbau und Betreiben der 3D-Entfernungsbildkamera in Verkehrsmitteln, insbesondere Kraftfahrzeugen. Insbesondere ist das erfindungsgemäße Verfahren bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung geeignet zur Anwendung in Kraftfahrzeugen als Bremsassistent, Schadensreduzierungssystem, Closing Velocity-Sensorik, vorzugsweise als Aufprallerkennung im Frontbereich, der Seite und/oder am Heck, Unfallvermeidung, Fußgängerschutz, Stop-and­-Go- bzw. Stauassistent, Einparkhilfe, beispielsweise Parklückenvermessung, Parkassistent und/oder autonomes Einparken. Weiterhin kann die Erfindung vorteilhaft eingesetzt werden zur Totwinkelüberwachung, als Spurverlassungswarnsystem, Spurwechselassistent, insbesondere mit Totwinkelüberwachung und/oder Spurlageerkennung, Spurhalteassistent, Überschlags- und/oder Nickwinkelerkennung. Ferner kann mit Vorteil ein Einsatz der Erfindung bei Night Visi­on, zur Straßenzustandserkennung, als Türstopper, zur Verkehrszeichenerkennung, als Lichtsensor, Wettersensor, Befahrbarkeitssensor und/oder zur Andockhilfe oder Rückfahrhilfe vorge­sehen sein.

    Abstract translation:

    本发明涉及一种传输网络与3D距离相机和用于构造和运输操作3D距离相机，特别是机动车辆的方法。 适合在机动车辆中使用电子装置作为制动辅助系统，减少损害系统，关闭速度传感器，优选大街如在前面，侧面碰撞检测和/或后部，事故预防，傅＆;特别地，本发明BEAR ROAD方法和本发明BEAR大街 停车和交通堵塞辅助，停车辅助，例如停车位测量，停车辅助和/或自动停车。 此外，本发明可以有利地用于盲点导航利用监测，如Spurverlassungswarnsystem，车道变换辅助，特别是具有盲点导航利用监测和/或跟踪检测，车道偏离警告，导航用途berschlags-和/或桨距角的检测。 此外，有利地，本发明在夜间的Visi＆害羞的申请;上，大街到STRA＆; enzustandserkennung如T＆uuml;可以看出

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