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公开(公告)号：KR101767986B1
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020100082759
申请日：2010-08-26
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은전처리로봇의위치이동에따라전처리로봇으로호스를피딩하는호스피더를제어하는방법에관한것으로서, 로봇이전처리를위하여로봇으로호스를피딩하는호스피더가호스를피딩하는방향또는직각방향으로이동하고있는지를판단하는제 1단계와; 로봇이호스를피딩하는방향으로이동하고있으면, 로봇변위및 로봇속도를확인한후, 피딩속도, 길이및 방향을계산하여, 호스피더가로봇변위방향으로호스를피딩하도록하고, 피딩길이가로봇변위보다길거나같으면, 상기제 1단계로피드백하는제 2단계와; 로봇이호스를피딩하는직각방향으로이동하고있으면, 로봇변위및 호스피더위치를확인한후, 현시점의로봇과호스피더사이의호스길이가현재위치에서다른위치로로봇이이동하기위하여필요한호스의길이보다긴지를판단하는제 3단계와; 현시점의로봇과호스피더사이의호스길이가현재위치에서다른위치로로봇이이동하기위하여필요한호스의길이보다짧으면, 피딩속도, 길이및 방향을계산하여, 호스피더가로봇이이동하는정방향으로호스를피딩하도록하고, 피딩길이가로봇변위보다길거나같으면, 로봇을이동하도록하고, 로봇이동이완료되면상기제 1단계로피드백하는제 4단계와; 현시점의로봇과호스피더사이의호스길이가현재위치에서다른위치로로봇이이동하기위하여필요한호스의길이보다길거나같으면, 로봇을이동하도록하고, 로봇이동이완료되면호스피더가로봇이이동하는역방향으로호스를피딩하도록하고, 피딩길이가로봇변위보다길거나같으면상기제 1단계로피드백하는제 5단계를포함하여이루어진것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明相关的方法，用于控制一个呼叫，根据所述预处理机器人的位置移动，方向或垂直的方向上即在其上馈送软管到机器人到旧机器人处理调速装置供给软管供给软管调速装置的预处理机器人 判断车辆是否在移动的第一步骤; 如果机器人在供给软管的方向上移动，在确认机器人位移和机器人速度后，通过计算进给速度，长度和方向，比所述机器人位移号调速装置，和馈电长度与所述馈送软管到机器人位移方向 如果第一步长或相等，则返回第一步; 如果机器人在垂直的方向上馈送软管移动时，在确认机器人位移和电弧调速装置位置之后，比管的必要的该机器人的长度移动所述软管长度当前时间之间的机器人和电弧调速装置从当前位置到另一个位置， 判断长度的第三步; 当前时刻的机器人和电弧调速装置之间的软管长度小于为此需要机器人从当前位置移动到不同的位置处的管道的长度，计算出进给速度，长度和方向，号调速装置是在正常方向上的软管来移动机器人 和到馈送，馈送长度比机器人位移等于或更长的时间，并且当移动机器人，机器人的运动完成，并且反馈在第一步骤中的第四步骤; 如果等于当前时间点的机器人和比所述管道的必需的此机械手移动到从当前位置不同的位置的长度的电弧调速装置更长的时间，和移动机器人之间的软管长度时，机器人的运动完成时，在相反方向上的呼叫调速装置来移动机器人 如果进料长度大于或等于机器人排量，则将软管送入第一步。
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公开(公告)号：KR3009160070000S
公开(公告)日：2017-07-24
申请号：KR3020160050050
申请日：2016-10-19
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Designer： 이아람
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公开(公告)号：KR101684612B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020140135007
申请日：2014-10-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명의일면에의하면, 구동수단(20)을지닌용접로봇을제어하는장치에있어서: 제어명령을입력하고제어상태를출력하는입출력수단(10); 및상기구동수단(20)에대한가상출력의제공이가능하도록명령처리모듈(35)을구비하는로봇제어모듈(30);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 실제하드웨어가없이보다안전하고경제적으로로봇및 주변장치의동작을시뮬레이션할수 있고, 용접로봇의실제작업은물론로봇동작의테스트, 사용방법교육, 로봇개발등에널리적용될수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种用于控制具有驱动单元（20）的焊接机器人的装置，包括：输入/输出单元（10），其允许输入控制命令并输出控制条件; 以及机器人控制模块（30），其具有用于为所述驱动单元（20）提供虚拟输出的命令处理模块（35）。 因此，本发明安全且经济高效地模拟机器人和周围设备的操作而没有实际的硬件，并且可以应用于焊接机器人的实际工作，机器人运动的测试，使用学习和机器人开发 。
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34.发明公开시추설비의 라이저 이송 시스템, 그 라이저 이송 시스템의 라이저 인출장치 및, 그 라이저 이송 시스템을 이용한 라이저 이송 방법 审中-实审升降机传输系统，升降机装置和使用系统在钻井海洋结构中的升降机传输方法
公开(公告)号：KR1020160099325A
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：KR1020150021647
申请日：2015-02-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: E21B19/087 , E21B17/01 , B63B35/44
CPC classification number: E21B19/087 , B63B27/16 , B63B35/44 , E21B17/01
Abstract: 본발명은시추설비의라이저이송시스템및 그라이저이송시스템을이용한라이저이송방법에관한것으로, 고가이면서고중량인너클붐 크레인을사용하지않고서도적재된라이저를캣워크로바로이송함으로라이저의안정적인인출이가능하고, 자동화인출이가능하여작업자를반드시필요로하지않으며, 라이저의이동거리및 이동단계를단축함으로써, 라이저이송작업에소요되는시간, 비용, 및시수(M/H)를대폭절감할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种钻井设备的立管传送系统，以及使用立管传送系统的立管传送方法。 本发明能够使堆叠式升降机直接传递到走道上，而不使用昂贵且重型的转向节吊臂起重机，以便稳定地提升立管。 此外，本发明能够自动撤回提升管，使得用户不一定需要，并且减少了提升管的移动距离和移动步骤，以便显着地减少时间，成本和小时（M / H） 用于提升管转运工作。
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公开(公告)号：KR2020160001264U
公开(公告)日：2016-04-18
申请号：KR2020140007313
申请日：2014-10-08
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B63B22/12 , B63B2022/006 , B63C7/26
Abstract: 본고안은선박침몰위치및 자세표시장치에관한것으로, 선박이침몰했을때 수압을감지하고압축가스를공급하여부이를팽창시키고, 팽창된부이를자동으로수면위로떠오르게하여부이에연결된연결선을통해침몰된선박의침몰깊이와침몰자세를잠수부나 ROV와같은무인잠수정을수중에직접투입하지않고도선박의침몰위치와침몰자세및 침몰깊이를파악할수 있는선박침몰위치및 자세표시장치에관한것이다. 특히, 본고안은부이가물에잠기면상기부이를수면으로사출하는사출장치와, 부이와연결되어선박의침몰깊이를파악할수 있는연결선과, 사출장치, 부이, 연결선이저장되는하우징을구비하는표시장치를포함하고, 표시장치는복수개이고, 복수개의표시장치각각은선수부, 선미부, 좌현부, 및우현부각각에설치된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR2020160000931U
公开(公告)日：2016-03-22
申请号：KR2020140006671
申请日：2014-09-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B66F11/04
CPC classification number: B66F11/046
Abstract: 고소차바스켓위치보상장치에관한것으로, 작업대상벽면과바스켓사이의거리를감지하는감지부, 바스켓의전후방향위치및 좌우방향각도를조절하는제1 조절부, 바스켓의상하방향각도를조절하는제2 조절부및 상기감지부의감지신호에기초해서바스켓과벽면이미리설정된거리만큼이격된상태에서평행한상태를유지하도록상기제1 및제2 조절부의구동을제어하는제어부를포함하는구성을마련하여, 바스켓과설치된복수의거리감지센서를이용해서바스켓과벽면사이의거리를감지하고, 감지결과에따라바스켓의전후방향위치및 좌우방향과상하방향각도를조절해서바스켓의위치및 자세를보상할수 있다는효과가얻어진다.
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公开(公告)号：KR2020150002937U
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：KR2020140000478
申请日：2014-01-21
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: H02G1/06
Abstract: 전선포설용그리퍼에관한것으로, 일정길이와폭을갖는하우징, 상기하우징내부에일측방향으로왕복운동되는실린더, 상기실린더의이동방향과반대방향으로회전되는클램프가고정된클램프지지체를마련하여실린더의왕복운동으로전선을이동시킬수 있으며, 클램프의마찰력에의해전선을간편하게이동시킬수 있고, 구조가간단하여제작비용이저렴하고, 다양한직경으로된 전선을이동시키는데 적용할수 있다는효과가얻어진다.
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公开(公告)号：KR101530976B1
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：KR1020140001624
申请日：2014-01-07
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은직선운동을회전운동으로변환시키는랙-피니언방식의공압회전엑추에이터; 및상기엑추에이터에서전달되는회전운동축에결합된 2개의원웨이클러치베어링사이에는포설케이블이위치하고, 상기 2개의원웨이클러치베어링이각각서로반대방향으로회전하여그 사이에위치하는케이블을이동시켜포설하는케이블이동부를포함하는케이블피더에관한것이다.이에따라, 케이블포설시인력으로작업하기에협소한공간에적용할수 있으며, 필요에따라 2개이상의엑추에이터를사용하여연속적인피딩을가능하게할 수있을뿐 아니라, 기존에사용하던랙-피니언공압회전엑추에이터를적용시켜스트로크의한계를원웨이클러치베어링을통해서해결할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 电缆馈线本发明涉及电缆馈线。 它包括将直线运动改变为旋转运动的齿条 - 小齿轮方法的气动旋转致动器; 以及电缆移动部件，其通过将安装缆线定位在与传递到致动器的旋转运动轴组合的两个单向离合器轴承之间并将两个单向离合器轴承相对地旋转而在两个单向离合器轴承之间移动电缆 方向。 因此，可以在工作人员难以安装电缆的狭窄空间中使用。 可以通过使用两个执行器进行连续进给。 此外，防止发明使用现有的齿条小齿轮气动旋转致动器，使得行程限制可以通过单向离合器轴承解决。
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公开(公告)号：KR1020150042427A
公开(公告)日：2015-04-21
申请号：KR1020130121043
申请日：2013-10-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1674 , B25J13/06
Abstract: 로봇제어기와다종의단말장치(GUI, Teaching Pendant, Using Pendant, 기타) 사이에인터페이스장치를구현하여, 다종의단말장치와로봇제어기를하드웨어적및 소프트웨어적으로분리하여로봇제어소프트웨어의안정성을확보할수 있도록한 로봇제어기와단말장치간의인터페이스장치및 그방법에관한것으로서, 단말장치간의프로토콜을이용하여로봇제어명령을전송하거나, 로봇감시데이터를수신하는단말장치; 상기단말장치에서전송된로봇제어명령을프로토콜변환을통해로봇메시지로변환하여로봇의구동을제어하고, 상기로봇감시데이터는상기단말장치에맞는통신프로토콜로변환하여상기단말장치로전송하는로봇제어기를구비한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人控制器与终端装置之间的接口装置及其方法，其实现了机器人控制器与诸如GUI，教学用吊坠，使用踏板等各种终端装置之间的接口装置 各种终端设备和机器人控制器由硬件和软件分开，以确保机器人控制软件的稳定性。 机器人控制器与终端装置之间的接口装置包括：终端装置使用终端装置之间的协议和接收机器人监视数据发送机器人控制命令; 机器人控制器通过协议转换将从终端装置发送的机器人控制命令转换为机器人按摩，以控制机器人的操作，将机器人监视数据转换为适用于要发送到终端的终端设备的通信协议 设备。
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公开(公告)号：KR101431670B1
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：KR1020120081031
申请日：2012-07-25
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B11/24
Abstract: 본 발명은 파이프 내부에 복수 개의 레이저를 발생시켜, 파이프와 센서부 간의 기울기를 산출하고 이를 이러한 기울기 정도를 보상하여, 정확한 진원도 측정이 가능하도록 하는 진원도 측정 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 진원도 측정 시스템은 파이프 내벽에 레이저 신호를 발생시켜, 거리를 측정하는 센서부 및 상기 센서부의 위치에 따른 거리 측정 정보의 오차를 보상하여, 진원도 측정 데이터를 처리하는 데이터처리부를 포함하는 것을 기술적 특징으로 한다.
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