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公开(公告)号：KR101684807B1
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：KR1020150159499
申请日：2015-11-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: H02P6/08
Abstract: 본발명은고속영역에서 BLDC 전동기의효율및 토크성능을개선하기위한 BLDC 전동기의진상각제어기에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101582413B1
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020140061981
申请日：2014-05-23
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은기계적임피던스를선택적으로조절할수 있는메카트로닉시스템에관한것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150142217A
公开(公告)日：2015-12-22
申请号：KR1020140070575
申请日：2014-06-11
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61F2/66 , A61F2/6607 , A61F2/68 , A61F2/70 , A61F2/72 , A61F2002/701
Abstract: 본발명은솔레노이드코일을발목각도조절수단으로적용하여발목각도를조절할수 있는하퇴의지시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及通过施加电磁线圈作为控制脚踝角度的装置来控制脚踝角度的人造足假体系统。
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公开(公告)号：KR1020150134765A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：KR1020140061981
申请日：2014-05-23
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은기계적임피던스를선택적으로조절할수 있는메카트로닉시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种选择性地控制机械阻抗的机电一体化系统。 根据控制机电系统的方法，本发明包括：确定施加到系统的外力量的步骤; 以及根据外力的频率来控制系统的阻抗的步骤。
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公开(公告)号：KR101431383B1
公开(公告)日：2014-08-18
申请号：KR1020130063993
申请日：2013-06-04
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: B25J9/06
Abstract: The present invention relates to a multi-joint actuating device and a multi-legged walking robot having the same. The multi-joint actuating device according to the present invention includes a plurality of body units mutually connected to be rotated by a plurality of joints; and a plurality of driving units independently driven to rotate a pair of body units connected around the respective joints.
Abstract translation: 本发明涉及一种多关节动作装置和具有该多关节动作装置的多腿行走机器人。 根据本发明的多关节致动装置包括多个相互连接以通过多个关节旋转的主体单元; 以及多个驱动单元，其被独立地驱动以使围绕各个关节连接的一对主体单元旋转。
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公开(公告)号：KR101317354B1
公开(公告)日：2013-10-11
申请号：KR1020110121748
申请日：2011-11-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 보행자의 보행 보조를 위한 보행보조토크 제어방법은, 압력센서를 이용하여 발바닥에 가해지는 발바닥 압력을 측정하는 단계; 측정된 발바닥 압력을 이용하여, 보행자의 보행주기(gait cycle)가 발바닥이 지면에 닿아 있는 입각기(stance phase)인지 발바닥이 지면에서 떨어져 있는 유각기(swing phase)인지를 판단하는 단계; 보행주기가 입각기에 해당하는 경우, 측정된 발바닥 압력을 근거로 입각기의 보행패턴을 결정하며, 보행주기가 유각기에 해당하는 경우, 대퇴골(femur) 및 경골(tibia) 사이의 각도를 측정하는 각도측정센서를 통해서 측정된 대퇴골 및 경골 사이의 각도를 근거로 유각기의 보행패턴을 결정하는 단계; 및 결정된 입각기 또는 유각기의 보행패턴에 대응하여 대퇴골 및 경골의 회전을 위한 보조토크를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130056026A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：KR1020110121748
申请日：2011-11-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/805 , B25J9/0006 , B25J13/081
Abstract: PURPOSE: A control method of gait assistance torque and a gait assistance apparatus are provided to allow a pedestrian to smoothly walk with a suitable assistance torque when the pedestrian is difficult to walk with only a muscular strength. CONSTITUTION: A control method of gait assistance torque includes: a step of measuring sole pressure on a sole with a pressure sensor; a step of determining whether the gait cycle of a pedestrian is a stance phase in which the sole of the pedestrian is in contact with the ground or a swing phase in which the sole is separated from the ground with a pressure sensor; a step of determining the gait pattern of the stance phase based on the measured sole pressure when the gait cycle is the stance phase; and a step of providing the gait assistance torque for the rotation of femur and tibia in response to the determined gait pattern.
Abstract translation: 目的：提供步态辅助扭矩的控制方法和步态辅助装置，以便当行人难以仅凭肌肉力量行走时，行人能以适当的辅助扭矩平稳地行走。 构成：步态辅助扭矩的控制方法包括：用压力传感器测量鞋底上的鞋底压力的步骤; 确定行人的步态周期是否是步行者的脚底与地面接触的姿态阶段或鞋底与地面与压力传感器分离的摆动阶段的步骤; 当步态循环是姿态阶段时，基于所测量的唯一压力来确定姿态阶段的步态模式的步骤; 以及响应于所确定的步态模式来提供用于股骨和胫骨的旋转的步态辅助扭矩的步骤。
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