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公开(公告)号：KR101272574B1
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110120609
申请日：2011-11-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 구조광 패턴 기반의 3차원 영상 정보 추정 장치는 대상체로부터 영상에서의 구조광 패턴을 획득하는 스테레오 카메라 구성이 가능한 복수의 카메라; 및 구조광원부와 상기 복수의 카메라 중 하나의 카메라 간의 화소별 제1 깊이값과, 복수의 카메리로 구성된 스테레오 카메라에서 획득한 양안 영상으로부터 화소별 제2 깊이값을 대상체의 각 화소 영역에 대해 서로 일치하는 화소들의 시차값을 이용하여 추정하고, 추정한 화소별 제1 깊이값에 대한 제1 신뢰도값과 추정한 화소별 제2 깊이값에 대한 제2 신뢰도값을 깊이값 추정 과정에서 사용한 비용 함수를 이용하여 계산하며, 제1 신뢰도값과 제2 신뢰도값을 비교하여 신뢰도값이 높은 깊이값을 선택하여 최종 깊이맵을 획득하는 깊이맵 추정기를 포함한다.-
公开(公告)号：KR101234046B1
公开(公告)日：2013-02-15
申请号：KR1020110117670
申请日：2011-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/269 , G06K9/3233 , G06T7/246
Abstract: PURPOSE: A method of keeping track of an object by using internal features of the object, and an apparatus are provided to choose the internal features of the object and estimate the location of the object. CONSTITUTION: An object tracking apparatus chooses each feature in a region of interest(ROI) in a video(S200). The apparatus calculates the number of features with a motion vector beyond critical distance among the internal features in the ROI(S230). The apparatus removes the features with a motion vector below critical distance among the internal feature in the ROI(S240). The apparatus calculates the average of the motion vector and standard deviation in the internal features in the ROI(S250). Among the internal features in the ROI, the apparatus chooses some similar features with a similar motion vector which has a range of the first threshold standard deviation based on the average motion vector as internal features(S260). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S200) Choosing each feature in a region of interest in a video with respect to a previous time point and a current time point; (S210) Calculating matching cost of matched feature pairs between the previous time point and the current time point; (S220) Removing wrongly matched feature pairs; (S230) Verifying the motion of an object by calculating the number of features with motion vector beyond critical distance among the features in the partial region of interest; (S240) Removing features below the critical distance from the features in the region of interest among features in the partial region of interest; (S250) Calculating the average and the standard deviation of the motion vector about the features in the partial region; (S260) Selecting the partial features with similar motion vector values within a critical standard deviation range based on the average of the features in the region of interest as internal features; (S270) Re-calculating the average and the standard deviation of the selected internal features; (S280) Verifying whether the re-calculated standard deviation is less than the critical value; (S290) Verifying the position of the object by estimating homography matrix using the selected features
Abstract translation: 目的：通过使用对象的内部特征来跟踪对象的方法，并提供设备来选择对象的内部特征并估计对象的位置。 构成：物体跟踪装置选择视频中的感兴趣区域（ROI）中的每个特征（S200）。 该装置利用ROI中的内部特征中的关键距离之外的运动矢量计算特征的数量（S230）。 该装置利用在ROI内的内部特征之间的临界距离以下的运动矢量去除特征（S240）。 该装置计算ROI中的内部特征中的运动矢量的平均值和标准偏差（S250）。 在ROI的内部特征中，设备选择具有类似运动矢量的一些类似特征，其具有基于作为内部特征的平均运动矢量的第一阈值标准偏差的范围（S260）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S200）相对于先前时间点和当前时间点在视频中选择感兴趣区域中的每个特征; （S210）计算上一个时间点和当前时间点之间的匹配特征对的匹配成本; （S220）删除错误匹配的特征对; （S230）通过计算感兴趣的部分区域中的特征之间的关键距离以外的运动矢量的特征数来验证对象的运动; （S240）从感兴趣的部分区域中的特征中的感兴趣区域中的特征去除关键距离以下的特征; （S250）计算关于部分区域中的特征的运动矢量的平均值和标准偏差; （S260）基于作为内部特征的感兴趣区域中的特征的平均值，在关键标准偏差范围内选择具有相似运动矢量值的部分特征; （S270）重新计算所选内部特征的平均值和标准偏差; （S280）验证重新计算的标准偏差是否小于临界值; （S290）使用所选择的特征估计单应性矩阵来验证对象的位置
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公开(公告)号：KR100930219B1
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：KR1020070129747
申请日：2007-12-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System : 이하, GNSS) 수신기에 관한 것으로, 이 GNSS 수신기는 수신되는 위성 항법 시스템 신호에 대해 소정의 처리를 수행하여, 상관 대상 신호를 생성하는 처리부; 상기 상관 대상 신호의 I 성분 및 Q 성분 각각에 대해, GNSS 시스템에서 사용되는 코드에 대한 상관도 값(이하, P 상관도 값), 상기 코드의 1/2 칩 앞섬 코드, 1/4 칩 앞섬 코드, 1/4칩 뒷섬 코드, 1/2칩 뒷섬 코드에 대한 상관도 값(이하, 각각 Ee 상관도 값, El 상관도 값, Le 상관도 값, Ll 상관도 값이라 칭함)을 산출하는 상관부; 및 상기 산출된 상관도 값들을 기초로, 코드 트래킹을 수행하는 코드 트래킹부를 포함한다. 본 발명에 따르면, 높은 신호 증폭률로 정확한 신호 검출, 획득 시간 지연(acquisition time delay)의 감소, 트래킹의 연속성 보장을 제공할 수 있다.
GNSS, GPS, 상관기Abstract translation: 本发明涉及一种全球导航卫星系统（GNSS）接收机，包括：处理单元，用于对接收到的卫星导航系统信号执行预定处理以生成相关目标信号; （在下文中称为P相关值）用于GNSS系统中使用的代码，代码的1/2码片前导码，1/4码片前导码 （以下称为Ee相关值，El相关值，Le相关值和L1相关值）相对于1/4码片背面码和1/2码片背面码， 。 以及代码跟踪单元，用于基于所计算的相关值来执行代码跟踪。 根据本发明，可以确保高信号放大率的精确信号检测，采集时间延迟的减少和跟踪的连续性。
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公开(公告)号：KR1020080108689A
公开(公告)日：2008-12-16
申请号：KR1020070056566
申请日：2007-06-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 영남대학교 산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: A method for determining position of a mobile station is provided to reduce infra structure cost and improve accuracy by determining the position of the mobile terminal based on various medium. A method for determining position of mobile station is comprised of steps: requesting the position information to each medium and receiving the information and response time(S410~S424); estimating distance from each medium based on time of transmitting and receiving and processing(S440); measuring the location of the mobile terminal based on the presumed distance(450). In the device, various medium include at least one WLAN(wireless local area network) AP(Access Poont) or WPAN.
Abstract translation: 提供了一种用于确定移动台位置的方法，通过基于各种介质确定移动终端的位置来减少基础结构成本并提高准确性。 一种确定移动台位置的方法，包括以下步骤：向每个媒体请求位置信息并接收信息和响应时间（S410〜S424）; 基于发送和接收和处理的时间估计每个介质的距离（S440）; 基于推测距离（450）测量移动终端的位置。 在该设备中，各种媒体包括至少一个WLAN（无线局域网）AP（Access Poont）或WPAN。
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公开(公告)号：KR102013188B1
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：KR1020170085554
申请日：2017-07-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170074388A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：KR1020150183592
申请日：2015-12-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은무인자율주행기술에있어서고정밀측위를수행하는시스템및 방법에관한것이다. 본발명에따른고정밀측위시스템은좌표축을기준으로대응되어배치되는복수의카메라를포함하여, 정밀측위를수행하는 3D 비전시스템및 이와동기화되어이동체의이동방향에따른좌표값을측정하는관성측정유닛을포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170068907A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：KR1020150175952
申请日：2015-12-10
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은지도기반의참여형자전거훈련서비스방법및 장치에관한것이다. 본발명에따르면, 자전거훈련서비스장치를이용한자전거훈련서비스방법에있어서, 사용자단말이수집하는자전거의위치정보와속도정보를주기적으로수신하는단계와, 도로네트워크데이터를지형정보를기초로복수의링크구간으로구획하여구축한전자지도 DB로부터상기자전거의현재위치가속해있는현재의링크구간을추출하는단계, 상기수신한자전거의위치정보와속도정보를상기추출한현재의링크구간에대응하여저장되는링크속성정보에추가로저장하는단계, 및상기추출한현재의링크구간에대응하는링크속성정보를기초로기 분석된적어도하나의다른사용자에의한주행통계정보를상기자전거의현재속도와함께상기사용자단말에비교데이터로제공하는단계를포함하는지도기반의참여형자전거훈련서비스방법을제공한다. 본발명에따르면, 도로네트워크데이터를복수의링크구간으로구획한지도 DB를기초로도로의각 링크구간별로자전거사용자들의라이딩정보를수집하고사용자가현재주행중인링크구간에서의다른사용자의주행통계정보를비교데이터로제공할수 있어, 다른사용자와상대적인자신의라이딩능력을가늠할수 있게하는이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于地图的参与式自行车训练服务方法和装置。 根据本发明，在自行车的位置信息和速度信息被周期性地接收到用于基于所述空间信息收集所述用户终端使用的自行车训练服务设备中，多个链路的步骤和道路网数据的自行车训练服务方法 从通过将在接收到的自行车被存储在对应于各步骤的时间间隔，位置信息和速度信息用于在当前链路段提取所述自行车的当前位置的那部分的当前链路部分构成的数字地图DB链接提取的 由附加步骤的运行的统计信息，和其他用户的分析仪的链接的基础上的至少一个属性相应于具有该属性信息发送给用户终端与自行车的当前速度所提取保存的当前链路区间信息 并提供比较数据作为比较数据。 根据本发明，地图DB的通过分割道路网络数据划分为多个连接件部分的收集骑的道路的给用户的每个链接部分，用于其他用户eseoui当前行驶统计自行车用户的信息，同时驱动所述连杆部的基础上 它可以作为比较数据提供，其具有能够相对于其他用户衡量其自身骑乘能力的优点。
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公开(公告)号：KR1020160099336A
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：KR1020150021673
申请日：2015-02-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은위치측위기술, 관성측량기술, 3차원레이저측량기술및 사진측량기술로구현된다양한센서를이용하여도로주변의지형지물의위치측정및 시각정보를취득하는모바일매핑시스템에관한것이다. 본발명의일면에따른모바일매핑시스템은 INS(Inertial Navigation System)부, 라이다(LiDAR)부및 카메라부로부터수신한데이터를동기화시키고, 동기화된 3차원데이터를출력하는실시간동기화부및 실시간동기화부로부터수신한동기화된 3차원데이터에대한후처리작업후 이를스토리지및 RF 모듈로전송하는후처리부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及利用位置测量技术，惯性测量技术，三维激光测量技术和照片测量技术实现的各种传感器来测量地理特征和道路周边视觉信息的位置的移动地图绘制系统。 本发明的一个方面提供了一种移动映射系统，包括：实时同步单元，同步从惯性导航系统（INS）接收的数据，LiDAR单元和摄像机，并输出同步的三维数据; 以及后处理单元，后处理从实时同步单元接收的同步三维数据，然后将后处理结果发送到存储器和RF模块。
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公开(公告)号：KR1020160056083A
公开(公告)日：2016-05-19
申请号：KR1020140156027
申请日：2014-11-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은자율주행에있어서음영지역해소및 고정밀측위가가능한측위시스템및 방법에관한것이다. 본발명의일면에따른측위시스템은위성으로부터 GPS 신호를수신하는위성신호수신부와, 대상체주변의객체를촬영하여이격정보를산출하는객체인식부와, 대상체의속도및 조향각을포함하는주행정보를획득하는주행정보인식부및 GPS 신호, 이격정보및 주행정보를이용하여대상체의위치를결정하는위치결정부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够消除阴影区域并在自主驾驶中执行高精度定位的定位系统和定位方法。 根据本发明的一个方面的定位系统包括：卫星信号接收单元，用于接收GPS信号; 对象识别单元，用于拍摄目标周围的物体以计算间隔距离信息; 驾驶信息识别单元，用于获取包括目标的速度和转向角的驾驶信息; 以及位置确定单元，用于通过使用GPS信号，分离距离信息和驾驶信息来确定目标的位置。
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公开(公告)号：KR1020150019083A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：KR1020130095469
申请日：2013-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: G08G1/16
Abstract: 본발명은카메라를통해획득한영상에기초하여차선정보를제공하는시스템이야간이나악천후시영상획득의어려움으로정확한차선정보를제공하지못하는문제점을해소하기위한것으로서, 차량의위치를정밀하게측정하고전자지도에포함된차선정보를이용하여상기차량이주행중인도로에대한가상차선을생성, 표시하는가상차선생성시스템및 그방법에관한것이다. 본발명의일실시예에따르면, 교차로진입시주행중인차선과이동방향에위치한차선을연결하는유도선을포함한가상차선을제공하며, 가상차선과함께차선별교통상황정보를표시할수도있다.
Abstract translation: 本发明的目的是为了解决由于在夜间或恶劣天气下难以获取图像，基于通过照相机获取的图像来提供车道信息的系统不能提供准确的车道信息的问题。 本发明涉及一种用于生成虚拟通道的系统和方法，该虚拟通道可以通过精确地测量车辆的位置并且使用包括在电子地图中的车道信息来生成和显示车辆所驾驶的道路的虚拟车道。 根据本发明的实施例，可以在进入十字路口时提供包括用于连接行驶车道的引导线和位于移动方向上的车道的虚拟车道，并且可以与虚拟车道一起显示每车道的交通信息 。
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