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公开(公告)号：KR1020170125759A
公开(公告)日：2017-11-15
申请号：KR1020170079910
申请日：2017-06-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61M37/00 , A61B5/055 , A61B6/032 , A61B6/037 , A61K9/0009 , A61K9/141 , A61K9/5094 , A61N2/06
Abstract: 본발명은환자의환부를고려한자석의최적화된배열을이용해환부에자성체를포함하는치료제를정밀표적화하는치료제표적화및 고정의료장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种治疗靶向瞄准和固定医疗装置，其通过考虑到患者的患部而优化磁体布置来将包含磁性物质的治疗剂精确地靶向患部。
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公开(公告)号：KR101161242B1
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 튜블라 타입 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원격 조작 기술이나 정보 전송 기술 등의 발달된 기술을 첨단 의료 서비스에 적용하여 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부와, 영상을 수신하고, 환부와 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부와, 시술부의 구동수단에 연결되어 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부 및 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
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公开(公告)号：KR102032821B1
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：KR1020170134658
申请日：2017-10-17
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 충남대학교산학협력단
IPC: A61K9/00 , A61K47/69 , A61K31/337
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR100997759B1
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：KR1020080136167
申请日：2008-12-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 영상 유도 원격 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 의사가 직접 조종할 수 있는 햅틱 마스터 및 증강현실 기법에 의한 가상 영상을 의사에게 보여주는 영상 표시부를 포함하는 오퍼레이팅 장치; 환자에게 직접 시술하는 장치로서, 하기의 제어 장치의 마스터 제어부에 의해 조종되는 내시경 기반의 슬레이브 매니퓰레이터를 포함하는 시술 장치; 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리 장치; 상기 오퍼레이팅 장치의 햅틱 마스터의 조종을 제어하는 마스터 제어부, 및 상기 햅틱 마스터의 위치명령을 상기 슬레이브 매니퓰레이터가 잘 추종할 수 있도록 하기 위한 제어입력을 발생시키고, 슬레이브 매니퓰레이터의 제어에 필요한 각종 제어입력을 발생시키는 슬레이브 제어부를 포함하는 제어 장치; 및 상기 영상처리 장치 및 제어 장치 간 정보를 송수신 하기 위한 통신 장치; 를 포함한다.
원격 수술, 영상 유도, 햅틱-
公开(公告)号：KR1020100078034A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080136167
申请日：2008-12-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A remote operated surgical robot system with an image guidance is provided to implement a comfortable robot operation environment through the exact image information. CONSTITUTION: An operating device(100) comprises an haptic master and an image display showing a virtual image to a doctor. The surgical operation apparatus(200) comprises a endoscope based slave manipulator(210). An image processing apparatus changes an medical image of the before surgery into 3D image and project the medical image of the before surgery to an endoscopy image. The image processing apparatus generates a virtual image. A control unit includes a master controller controlling the control of the haptic master and also includes a slave controller generating various control inputs.
Abstract translation: 目的：提供具有图像引导功能的遥控手术机器人系统，通过精确的图像信息实现舒适的机器人操作环境。 构成：操作装置（100）包括触觉主体和向医生显示虚拟图像的图像显示。 外科手术装置（200）包括基于内窥镜的从动操纵器（210）。 图像处理装置将手术前的医学图像改变为3D图像，并将手术前的医学图像投影到内窥镜图像。 图像处理装置生成虚像。 控制单元包括控制触觉主控制的主控制器，还包括产生各种控制输入的从控制器。
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公开(公告)号：KR1020100077615A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080135614
申请日：2008-12-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A five degree-of-freedoms of a haptic device is provided to reduce measurement-errors due to sagged joints by integrating a parallel linkage part and a serial linkage part. CONSTITUTION: A base(101) includes a plurality of actuators and a plurality of pulleys. A driving part includes a first joint actuator, a second joint actuator, and a third joint actuator(116). A first joint(120) includes a first joint driving large-pulley(122), and a first linkage(124) and a second linkage(126) which are connected with the first joint driving large-pulley. A parallel linkage part(130) transfers the first joint according to the rotation of the first joint driving large-pulley. A second joint(150) is connected with the driving support(140) of the parallel linkage part. A third joint(160) is connected with the second joint. A driving linkage part(180) is composed of a fourth joint(170). A serial linkage part(190) serially connects the first to the fourth joints.
Abstract translation: 目的：提供触觉装置的五个自由度，以通过集成并联连接部件和串联连接部件来减少由于下垂接头引起的测量误差。 构成：基座（101）包括多个致动器和多个滑轮。 驱动部分包括第一关节致动器，第二关节致动器和第三关节致动器（116）。 第一接头（120）包括第一接头驱动大带轮（122）以及与第一接头驱动大带轮连接的第一连杆机构（124）和第二连杆机构（126）。 平行联动部件（130）根据第一关节驱动大带轮的旋转传递第一关节。 第二接头（150）与平行连杆部件的驱动支撑件（140）连接。 第三关节（160）与第二关节连接。 驱动联动部（180）由第四接头（170）构成。 串联连接部分（190）串联连接第一和第四关节。
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