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公开(公告)号：WO2015119323A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/KR2014/001559
申请日：2014-02-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0078
Abstract: 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于改变用于基于电缆的并联机器人的电缆的连接位置的装置。 用于改变用于电缆并联机器人的电缆的连接位置的装置包括：电缆位置调节单元，其能够改变电缆的相对位置; 以及耦合到电缆位置调整单元的一对电缆连接杆。 用于改变基于电缆的并联机器的电缆的连接位置的装置主动地将两对电缆的连接方法改变成若干方法，以便扩大电缆机器人的工作空间，并使电缆机器人能够以各种方式使用 由于创建宽工作区，应用程序字段。 此外，对于在机器人的操作期间当对角线方向布置的两对电缆和工作工具在直线上可能发生的奇异点时，电缆位置改变装置的角度改变为 以允许电缆和作业工具避免在直线上，使得可以避免机器人的奇点，从而更有效地控制机器人。
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公开(公告)号：WO2014081150A1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：PCT/KR2013/010271
申请日：2013-11-13
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/00016 , A61B1/041
Abstract: 본 발명은 관형 기관을 따라서 나선형으로 캡슐 내시경을 구동하기 위한 구동 제어시스템 및 이를 포함한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것으로써, 본 발명의 캡슐 내시경 구동 제어시스템은, 세 개의 직교축 상에 마련되어 자계를 발생시키는 제1코일유니트(110) 및 경사자계를 발생시키기 위한 하나의 코일구조로 이루어진 제2코일유니트(120)로 구성된 자기장생성부(100)와, 제2코일유니트(120)를 입체 회전하기 위한 기구적인 코일 구동부(130)를 포함하여 회전자계와 경사자계를 발생시킴으로써 캡슐 내시경의 나선운동을 위한 회전자계와 경사자계를 최소한의 코일 시스템만으로 구성하여 캡슐 내시경의 구동 제어시스템을 단순화할 수 있는 장점이 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于沿管状器官螺旋操作胶囊型内窥镜的操作控制系统和包括该操作控制系统的胶囊型内窥镜系统。 本发明的胶囊型内窥镜的操作控制系统包括：磁场产生部（100），包括设置在三个正交轴上的第一线圈单元（110）以产生磁场;以及第二线圈单元（120），包括一个 用于产生磁场梯度的线圈结构; 以及用于三维地旋转所述第二线圈单元（120）的机械线圈操作部（130），从而产生旋转磁场和所述磁场梯度。 因此，通过仅利用最小线圈系统形成用于胶囊型内窥镜的螺旋运动的旋转磁场和磁场梯度，可以简化胶囊型内窥镜的操作控制系统。
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公开(公告)号：KR102032821B1
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：KR1020170134658
申请日：2017-10-17
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 충남대학교산학협력단
IPC: A61K9/00 , A61K47/69 , A61K31/337
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4.发明授权
公开(公告)号：KR101831125B1
公开(公告)日：2018-04-04
申请号：KR1020160069776
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은엔드이펙터에통합된윈치가동력전달방식변경에의해케이블자동장착및 탈착기능과케이블을풀고감는윈치의기능을선택적으로제공가능한윈치통합형모바일엔드이펙터에관한것이며, 본발명의일 실시예에따른윈치통합형모바일엔드이펙터는제어기가설치된플레이트형태의베이스;상기베이스의일측과타측에각각설치된복수의모터;상기각각의모터에축 결합되어모터의회전에의해구름되며, 베이스를이동시키는구동바퀴;상기각각의모터에축 결합되며, 모터의회전에의해케이블을감거나풀어내는윈치모듈;상기윈치모듈및 구동바퀴중, 하나이상에선택적으로동력을전달하는동력전달전환수단;상기복수의모터에대응된부위의베이스가장자리에설치되며, 일단부는베이스의외측으로돌출되며타단부는윈치모듈의케이블에연결된연결부재;케이블의장력을감지하여, 제어부로하여금케이블의권출길이가계산될수 있도록한 장력센서:를포함하는엔드이펙터와, 상기각각의윈치모듈에대응되며, 결합부가설치된프레임:을포함하되, 상기연결부재는프레임의결합부에탈착가능하게결합되되, 상기결합부는, 양측이관통된제1걸림공과제2걸림공을포함하되, 제1걸림공의직경은제2걸림공의직경에비해크게형성되며, 상기연결부재는상기제1걸림공및 제2걸림공을통해결합부에삽입되되, 연결부재의단부에설치되며, 제1걸림공및 제2걸림공으로투입시상기제1걸림공및 제2걸림공에간섭되어하방으로가압되되복원되게설치된래치;상기래치의저면에위치되어상기래치를비스듬하게들어올려상기제1걸림공및 제2걸림공에간섭이이루어지도록한 슬라이드부재;상기래치가하방으로가압되는과정에서슬라이드부재가래치의반대방향으로밀려났다가복원되도록한 탄성부재:를포함할수 있다.
Abstract translation: 另外，本发明集成的绞盘上围绕电缆自动安装和拆卸的功能，并提供可能的绞盘集成移动端部执行器的绞盘风的功能由所述电力传输系统的改变释放电缆以选择性地将端部执行器，在本发明的一个实施例 多个马达，其安装在所述基座的一侧和另一侧;驱动轮，其与所述马达轴耦合并且由所述马达组件旋转，并且驱动所述基座; 被轴连接到每个风或由现有马达国会释放电缆马达，绞盘组件;动力传递切换所述绞盘组件与所述驱动轮的装置，使所述选择性动力到至少一个;对应于所述多个电机的 其另一端连接到绞盘模块的电缆，电缆的张力 检测，使由张力传感器控制来计算所述电缆的退绕长度：对应于所述端部执行器，包括一个中，每个绞盘组件的，接合部分安装框架：包括，但连接构件是帧的组合 其中，第一卡合孔包括第一卡合孔，第二卡合孔的直径比第二卡合孔的直径大， 它所述第一卡合孔和插入到与球的耦合部分中的第二卡合doedoe，被安装在连接bujaeui端，第一卡合孔和在矢状基座1，锁定球和干扰下的第二接合孔的第二卡合球 滑动构件，设置在闩锁的底表面上以倾斜地升高闩锁以引起与第一闩锁孔和第二闩锁孔的干涉， 滑动构件与闩锁相对 其被推被恢复到面弹性构件：可包括。
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公开(公告)号：KR101839317B1
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：KR1020160069756
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블장력으로구동가능한엔드이펙터및 이를포함하는병렬형케이블로봇에관한것으로서, 보다구체적으로는, 케이블장력을특정한관계로동시에변화시켜구동을시킬수 있는엔드이펙터와이를포함하는케이블로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른엔드이펙터(100)는, 몸체부(102); 몸체부(102)에설치되는고정부(104); 고정부(104)에대해이동가능하게형성되는이동부(106); 이동부(106)에연결되는케이블(40); 케이블(40)이둘레의적어도일부를접촉하며통과하도록몸체부(102)에설치된복수의가이드풀리(116); 이동부(106)와이격되어몸체부(102)에형성되는스토퍼수단(118); 및이동부(106) 및스토퍼수단(118) 사이에설치되어신장또는압축되는탄성부재(120)를포함할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180014545A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：KR1020160098026
申请日：2016-08-01
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A01M29/00 , A01M7/005 , A01M7/006 , A01M7/0089 , A01M29/30 , A01M31/002 , B25J9/104 , B25J11/00 , B25J13/003 , B25J19/023
Abstract: 본발명은다목적농업용케이블로봇장치에관한것으로서, 더욱상세하게는케이블길이조절을통해농경지상공에서이동되는작업모듈을마련하되, 상기케이블을작업모듈의사방에연결하여농경지전범위에걸쳐이동될수 있도록한 다목적농업용케이블로봇장치에관한것이다. 이를위해, 목적하는농경지영역의가장자리에설치된복수의고정수단;정,역회전동력을발생하며, 각고정수단일측에설치된복수의구동부;상기각각의구동부에설치되며, 상기구동부의동력에의해감기거나풀리는복수의케이블;상기각 고정수단의상단부에설치되며, 구동부에의한케이블권취를가이드하는가이드롤러;상기구동부의케이블에연결되며, 농경지영역의전범위에걸쳐이동이가능한작업모듈:을포함하되, 각구동부의케이블은각 가이드롤러를통해작업모듈의사방에연결되며, 상기작업모듈에는, 감시카메라모듈, 음향탐지모듈, 야생동물퇴치모듈중 하나이상이설치되는것을특징으로하는다목적농업용케이블로봇장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种多用途农用电缆机器人装置，更具体地涉及一种多用途农用电缆机器人装置，其具有通过电缆长度调节在耕地上移动的工作模块， 一种多功能农用电缆机器人装置。 为此，多个固定装置被设置在对象的农业区的边缘;以及生成一个正向和反向旋转动力，多个安装在每个固定装置的一个侧驱动器的;安装到相应的驱动器单元，由所述驱动单元的功率绕组 或多个缆绳的滑轮;一设置在所述相应的固定装置的上端，导辊，用于引导由所述驱动单元的线缆卷取;连接到所述驱动部的连接线，工作模块能够跨过在农业区的犯罪移动的：其包括 电缆为每个驱动单元经由各自的导向辊，工作模块，监视模块，声学检测模块，野生目的农业电缆机器人连接到工作模块的四个小区，其特征在于，所述动物，其中安装一个或打击模块的异常 等等。
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公开(公告)号：KR1020180006774A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：KR1020160087586
申请日：2016-07-11
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은윈치의케이블캘리브레이션장치에관한것으로서, 더욱상세하게는측정수단에대한수평판의설치각이가변되지않고유지되도록함으로써, 케이블캘리브레이션작업시, 지면조건및 외부진동에의한변수가발생하지않도록한 윈치의케이블캘리브레이션장치에관한것이다. 이를위해, 윈치의케이블캘리브레이션장치에있어서, 하부베이스;하부베이스에대하여수직으로설치된지지수단;지지수단의높이방향으로승강되되하부베이스에대하여수평하게설치되며, 윈치의케이블이고정되는수평판;상기하부베이스에설치되며, 수평판의승강높이를측정하는측정수단:을포함하여구성된윈치의케이블캘리브레이션장치를제공한다.
Abstract translation: 用于绞盘的电缆校准装置技术领域本发明涉及一种用于绞车的电缆校准装置，更具体地涉及一种用于绞车的电缆校准装置， 用于绞车的电缆校准设备。 为了这个目的，在电缆中，绞车的一个校准单元，下部基座;支撑装置是在相对于所述下基部的竖直位置;水平相对于在所述支撑装置的高度方向上的下部基座doedoe升降安装，这可能是因为在电缆绞盘固定板; 测量装置安装在底座上，用于测量水平板的高度。
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公开(公告)号：KR101815870B1
公开(公告)日：2018-01-08
申请号：KR1020160069743
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블로봇의윈치모듈에관한것으로, 특히케이블의이탈을방지하고정밀도를개선할수 있는윈치모듈에관한것으로, 엔드이펙터에연결된케이블의권취또는귄출이이루어지는윈치모듈에있어서, 케이블(1)의권취또는권출이이루어지는드럼(110)과; 상기드럼(110)을정회전또는역회전구동하기위한모터(120)와; 서로접하여회전구동이이루어지는한 쌍의구동롤러(131)와피동롤러(132)로이루어져상기드럼(110)으로안내되는케이블(1)에일정장력을제공하기위한장력조절부(130)와; 상기드럼(110)의회전구동력을상기구동롤러(131)로전달하는구동력전달부;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160141498A
公开(公告)日：2016-12-09
申请号：KR1020150077248
申请日：2015-06-01
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 벽면을고정하는클램프에있어서, 벽면작업용승강기의기둥에배치되는모터; 모터에일단이연결되어모터가제공하는동력으로회동하는 "c"형상의암(arm); 및암의타단에마련되어암의회동으로벽면과밀착되는밀착부를포함한다. 본발명에따르면, 단일회동모터를이용하여클램핑암이다양한벽면의두께에따라밀착이가능하므로간단한구조로벽면작업용승강장비를벽면에고정시킬수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR101644551B1
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：KR1020150065361
申请日：2015-05-11
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61M25/09
Abstract: 본발명은터널링용가이드와이어에있어서, 내부에중공형슬롯이형성된가이드와이어몸체; 슬롯에전후로이동가능하도록수납된멈치부; 및유연성이서로다른부재를구비하고, 멈치부의단부에연결된와이어를포함한다. 본발명에따르면, 와이어의상대적으로유연성이높은원위부가멈치부의슬롯이동에따라가이드와이어몸체로부터인입또는인출되어가이드와이어의조향을위한연성과터널링을위한강성을조절할수 있는이점이있다
Abstract translation: 本发明提供一种引导线性优异的引导线，使得导丝能够有效地达到目标点，并且通过在治疗病变期间增加导丝的刚度来实现隧道外科手术。 更具体地，本发明提供一种导线系统，其能够使从外部施加的磁场进行转向操作，并且能够保持导丝在目标点处的刚度。 此外，本发明提供一种在使用导丝的手术过程中实时执行监视的系统，并且能够容易地将导丝进入外科手术区域而不损坏血管壁。 在隧道导丝中，根据本发明的导丝（10）包括：导丝主体（101），其中形成有中空狭槽; 止动部，其容纳在所述狭槽中，使得所述止动部能够前后移动; 电线（105），其包括具有不同灵活性并且连接到止动部分的端部的构件。 根据本发明的导丝具有的优点是能够通过引导或拉出具有相对高的柔性的线的远端部分（1051），从而导致引导线的隧道的转向和刚度，从而调节延伸性 导丝根据挡块部分在槽中的移动。
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