-
公开(公告)号：KR1020080099431A
公开(公告)日：2008-11-13
申请号：KR1020070044961
申请日：2007-05-09
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01B11/25 , G06T7/521 , H01L27/14625 , H01L27/148
Abstract: A shape measuring apparatus and method of a partially-specular object can broaden the measurement range to a partially-specular object while maintaining the advantage of the active optical measurement method. A shape measuring apparatus(100) of a partially-specular object comprises a light emitting unit(110), a light-receiving unit(120), and a control unit. The light emitting unit irradiates the light to the surface of a partially-specular object. The light-receiving unit measures topology data of the partially-specular object through the light reflected from the surface of the partially-specular object. The light-receiving unit comprises a spatial light modulator(122) controlling the attenuation ratio of the pixel which corresponds to the spot photo-saturated in a camera(125). The control unit(130) detects the pixels in which the light saturation occurs and controls the attenuation ratio of the pixels of the spatial light modulator which correspond to the pixels. Therefore, the final image data in which the light saturation and blooming do not occurs.
Abstract translation: 部分镜面物体的形状测量装置和方法可以将测量范围扩大到部分镜面物体，同时保持有源光学测量方法的优点。 部分镜面物体的形状测量装置（100）包括发光单元（110），光接收单元（120）和控制单元。 发光单元将光照射到部分镜面物体的表面。 光接收单元通过从部分镜面物体的表面反射的光来测量部分镜面物体的拓扑数据。 光接收单元包括空间光调制器（122），其控制与相机（125）中光饱和点相对应的像素的衰减比。 控制单元（130）检测发生光饱和的像素，并控制与像素对应的空间光调制器的像素的衰减比。 因此，不发生光饱和和光晕的最终图像数据。
-
公开(公告)号：KR1020080095640A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：KR1020070040406
申请日：2007-04-25
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01B11/25
Abstract: A 3D shape measurement apparatus and method are provided to measure accurate 3D shape of an object by uniting the stereo matching technology using two cameras in which parameters are the same or different and the virtual camera model technology in a pattern scanner which scans various fringe patterns. A method of measuring 3D shape of an object by using one pattern scanner(10) and two cameras(20,30) includes a first step for scanning a fringe pattern(70) on the measurement object with the pattern scanner, a second step for detecting candidate points having 2pi ambiguity by using the virtual camera model of the pattern scanner and the first camera and applying the principle of optical trigonometry, a third step for estimating corresponding points by scanning the candidate points with the second camera and applying the stereo matching algorithm, and a fourth step for measuring 3D shape by using the constraint applied to the stereo camera and verifying the final corresponding point from which 2pi ambiguity is removed.
Abstract translation: 提供3D形状测量装置和方法以通过使用其中参数相同或不同的两个摄像机以及扫描各种条纹图案的图案扫描仪中的虚拟相机模型技术将立体匹配技术结合在一起来测量对象的准确3D形状。 通过使用一个图案扫描仪（10）和两个照相机（20,30）测量物体的3D形状的方法包括：用图案扫描器扫描测量对象上的条纹图案（70）的第一步骤，用于 通过使用图案扫描仪和第一相机的虚拟相机模型来检测具有2pi模糊度的候选点，并应用光学三角学原理;第三步骤，通过用第二相机扫描候选点来估计对应点，并应用立体匹配算法 以及第四步骤，通过使用应用于立体摄像机的约束并验证去除2pi模糊度的最终对应点来测量3D形状。
-
公开(公告)号：KR100386088B1
公开(公告)日：2003-06-02
申请号：KR1020000024898
申请日：2000-05-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본 발명은 레이저 스캐너에서 조사되는 레이저광의 일부분이 투명창에서 정반사되어 재귀반사체에서 반사되는 광으로 오인되지 않도록 함으로써, 이동체의 위치를 정확하게 인식할 수 있도록 하는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창을 제공하는 데 그 목적이 있다.
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르면, 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치를 인식할 수 있도록, 경사각 센서와, 재귀반사체와, 레이저 스캐너 및, 연산 처리부로 구성된 위치 인식장치에서, 상기 레이저 스캐너를 수중에서 물과 격리시키도록 설치되는 투명창에 있어서, 상기 투명창의 내부면은 입사되는 레이저광의 일부분이 정반사되어 상기 레이저 스캐너에 재입사되지 않도록 경사져 있고, 외부면은 굴절되어 투과된 레이저광이 상기 내부면 입사전의 레이저광과 평행하게 재굴절되어 수중을 통해 상기 재귀반사체에 입사되도록 상기 내부면과 평행하지 않게 경사져 있는 수중에서 수직 벽면을 주행하는 이동체의 위치 인식장치에 사용되는 투명창이 제공된다.-
公开(公告)号：KR100290085B1
公开(公告)日：2001-05-15
申请号：KR1019990002527
申请日：1999-01-27
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S13/06
Abstract: 본발명은경사각센서와레이저스캐너를이용하여 2차원수직평면상에서의이동체의절대위치를계산하도록하는수직벽면이동체의위치인식장치및 방법에관한것이다. 이러한본 발명은, 수직평면을주행하는이동체의위치를인식하는장치에있어서, 상기이동체가주행하는수직평면과평행하게상기이동체에설치되어, 상기이동체의지향각을검출하는경사각센서와, 상기수직평면에설치된적어도 2개이상의재귀반사체, 상기이동체에설치되어회전하는레이저광을출력하고, 상기각각의재귀반사체로부터반사되는반사광을입력받는레이저스캐너, 및상기경사각센서에의해감지된이동체의지향각과상기레이저스캐너에의해감지된반사광으로부터상기각각의재귀반사체의방향각을계산하고, 상기이동체의절대위치를계산하는연산처리부를포함한다.
-
公开(公告)号：KR1020000072841A
公开(公告)日：2000-12-05
申请号：KR1019990015368
申请日：1999-04-29
Applicant: 한국과학기술원
IPC: F16H55/10
CPC classification number: F16H25/2228 , Y10T74/18688
Abstract: PURPOSE: A linear actuator is provided to install an inner ball circulating ball screw having an excellent transfer ratio in proportion to an entire size and having several microns of position accuracy. CONSTITUTION: A driving motor(200) connects to a motor driving power and the connect line of a sensor for measuring the rotation of the driving motor. Then the rotary axis of the driving motor is rotated in a limited RPM and a limited rotation angle. Using the connecting line, the rotation of the rotary axis is controlled and Thus, a ball circulating unit(10), a ball circulating tube(20) and a combining nut connected to the rotary axis are rotated at the same time. Balls(30) are continuously rolled through an inner return pass in proportion to the rotation of the rotary axis. Due to the rolling of the balls, a housing(40) generates thrust to be pushed by a holder(210). The pushed housing is recti-linearly moved by linear guides.
Abstract translation: 目的：提供线性致动器以安装具有优异传送比的内球循环滚珠丝杠，该传动比与整体尺寸成比例并具有几微米的位置精度。 构成：驱动马达（200）连接到马达驱动力和用于测量驱动马达旋转的传感器的连接线。 然后，驱动电动机的旋转轴以有限的RPM旋转并且具有有限的旋转角度。 使用连接线，控制旋转轴的旋转，因此，与循环轴连接的球循环单元（10），球循环管（20）和组合螺母同时旋转。 球（30）与旋转轴的旋转成比例地连续滚动通过内回程。 由于球的滚动，壳体（40）产生被保持器（210）推动的推力。 被推动的外壳由直线导轨直线移动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100150623B1
公开(公告)日：1998-12-15
申请号：KR1019950007252
申请日：1995-03-31
Applicant: 한국과학기술원
IPC: H05K3/34
Abstract: 본 발명은 납땜부의 검사방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로, 본 발명은 회로기판 상의 전자부품에 대한 납땜부의 상태를 정확하면서도 신속히 검사할 수 있는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 납땜부 검사방법은 레이저 방출기, 실린더형 렌즈, 스캐너, 필터, 줌렌즈, CCD 카메라 및 다수의 거울로 구성된 검사장치를 사용하여 납땜부에 레이저 슬릿빔을 입사시키고 반사된 레이저 슬릿빔을 감지하여 납땜부의 영상특징을 구하는 단계; 전기 단계에서 얻어진 영상특징의 PP(projected profile) 분포를 구하는 단계; 전기 단계에서 얻어진 PP 분포를 가우시안 필터를 사용하여 평활화된 PP 분포를 구하는 단계; 및 전기 단계에서 얻어진 평활화된 PP 분포에 대한 분산도를 얻는 단계를 포함한다. 또한, 본 발명의 납땜부 검사방법은 상기 단계에서 얻어진 평활화된 PP 분포를 FDG(first derivative of Gaussian) 필터에 의해 미분하여 미분분포도를 구하는 단계; 전기 단계에서 얻어진 미분분포도로부터 ZP(zero corssing point) 상태도를 구하는 단계; 및 전기 단계에서 얻어진 ZP 상태도로부터 ZP 갯수와 ZP의 분상형태를 얻는 단계가 추가로 포함될 수 있다.
-
公开(公告)号：KR100142605B1
公开(公告)日：1998-08-17
申请号：KR1019950005691
申请日：1995-03-18
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S17/88
Abstract: 본 발명은 레이저를 이용한 3차원 시각인식장치에 관한 것이다. 좀더 구체적으로, 본 발명은 측정하고자 하는 공간에 레이저를 방출하여 공간의 3차원적인 분포를 최소한의 오차를 발생하면서 단시간에 측정할 수 있는 3차원 시각인식장치에 관한 것이다. 본 발명의 3차원 시각인식장치는 레이저(23)를 방출하기 위한 레이저 방출기(21), 전기한 레이저 방출기(21)에서 방출된 레이저(23)를 반사시켜 외부공간으로 방사시키기 위한 반사경(22), 전기한 반사경(22)에 의해 반사된 레이저(23)의 수평방향을 조절하기 위한 수평방향 제어부(27) 및 전기한 반사경(22)에서 반사된 레이저(23)의 수직방향을 제어하기 위한 수직방향 제어부(28)로 구성되며 3차원 레이저광면을 외부로 방사하기 위한 레이저 광면 방사부; 및 외부공간에서 반사된 레이저(23)를 수광하여 한 점으로 집광시키기 위한 원뿔면경(25) 및 전기한 원뿔면경(25)에 의해 집광된 레이저(23)를 감지하기 위한 감지기(26)로 구성된 검출부를 포함한다. 본 발명의 3차원 시각인식장치는 공간의 3차원적 분포에 대한 측정속도가 빠르고, 측정가능한 영역이 넓으면서도 소스와 센서간의 기하학적 검정이 수월하여 측정시에 발생하는 오차를 최소화할 수 있는 등의 효과를 지니고 있다.
-
公开(公告)号：KR100126869B1
公开(公告)日：1998-04-07
申请号：KR1019940019421
申请日：1994-08-06
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J17/00
Abstract: The robot enables a real time calculation, has an active isotropic work space and no interference among the joints, and has small variation of a load according to the change of the robot shape. It comprises an upper support(1) attaching an arbitrary spacial structure; a lower support(2) fixed at a base; a linear vertical active joint(6) having a planar motion area; a linear horizontal active joint(5) horizontally fixed at the linear vertical active joint(6); a linear passive joint(3) connected to the upper support(1); a ball-socket joint(4) connected to a shaft(9); a motor(10) driving the joints; a controller(8).
Abstract translation: 机器人实现实时计算，具有活动各向同性的作业空间，并且在关节之间无干扰，并且根据机器人形状的变化具有较小的载荷变化。 其包括附接任意空间结构的上支撑件（1） 固定在基座的下支撑件（2） 具有平面运动区域的线性垂直有源接头（6）; 水平固定在线性垂直活动接头（6）处的直线水平有源接头（5）; 连接到上支撑件（1）的线性被动接头（3）; 连接到轴（9）的球窝接头（4）; 驱动接头的电动机（10） 控制器（8）。
-
公开(公告)号：KR1019960036877A
公开(公告)日：1996-10-28
申请号：KR1019950007252
申请日：1995-03-31
Applicant: 한국과학기술원
IPC: H05K3/34
Abstract: 본 발명은 납땜부의 검사방법에 관한 것이다. 좀 더 구체적으로, 본 발명은 회로기판 상의 전자부품에 대한 납땜부의 상태를 정확하면서도 신속히 검사할 수 있는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 납땜부 검사방법은 레이저 방출기, 실린더형 렌즈, 스캐너, 필터, 줌렌즈, CCD 카메라 및 다수의 거울로 구성된 검사 장치를 사용하여 납땜부에 레이저 슬릿빔을 입사시키고 반사된 레이저 슬릿빔을 감지하여 납땜부의 영상 특징을 구하는 단계; 전기 단계에서 얻어진 영상특징의 PP(projected profile) 분포를 구하는 단계; 정기 단계에서 얻어진 PP분포를 가우시안 필터를 사용하여 평활화된 PP분포를 구하는 단계; 및 전기 단계에서 얻어진 평활화된 PP분포에 대한 분산도를 얻는 단계를 포함한다. 또한, 본 발명의 납땜부 검사방법은 상기 단계에서 얻어진 평활화된 PP분포를 FDG(first derivative of Gaussin) 필터에 의해 미분하여 미분분포도를 구하는 단계; 전기 단계에서 얻어진 미분분포도로 부터 ZP(zero crossing point) 상태도를 구하는 단계; 및 전기 단계에서 얻어진 ZP상태도로부터 ZP갯수와 ZP의 분산형태를 얻는 단계까지 추가로 포함될 수 있다.
-
公开(公告)号：KR1019960035060A
公开(公告)日：1996-10-24
申请号：KR1019950005691
申请日：1995-03-18
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01S17/88
Abstract: 본 발명은 레이저를 이용한 3차원 시각인식장치에 관한 것이다. 좀더 구체적으로, 본 발명은 측정하고자 하는 공간에 레이저를 방출하여 공간의 3차원적인 분포를 최소한의 오차를 발생하면서 단시간에 측정할 수 있는 3차원 시각인식장치에 관한 것이다. 본 발명의 3차원 시각인식장치는 레이저(23)를 방출하기 위한 레이저 방출기(21), 전기한 레이저 방출기(21)에서 방출된 레이저(23)를 반사시켜 외부공간으로 방사시키기 위한 반사경(22), 전기한 반사경(22)에 의해 반사된 레이저(23)의 수평방향을 조절하기 위한 수평방향 제어부(27) 및 전기한 반사경(22)에서 반사된 레이저(23)의 수직방향을 제어하기 위한 수직방향 제어부(28)로 구성하며 3차원 레이저광면을 외부로 방사하기 위한 수직방향 제어부(28)로 구성되며 3차원 레이저광면을 외부로 방사하기 위한 레이저광면 방사부; 및, 외부광간에서 반사된 레이저(23)를 수광하여 한 점으로 집광시키기 위한 원뿔면경(25) 및 전기한 원뿔면경(25)에 의해 집광된 레이저(23)를 감지하기 위한 감지기(26)로 구성된 검출부를 포함한다. 본 발명의 3차원 시각인식장치는 공간의 3차원적 분포에 대한 측정속도가 빠르고, 측정가능한 영역이 넓으면서도 소스와 센서간의 기하학적 검정이 수월하여 정시에 발생하는 오차를 최소화할 수 있는 등의 효과를 지니고 있다.
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.025 seconds)
