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公开(公告)号：KR100876561B1
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：KR1020070066439
申请日：2007-07-03
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A position correction device and method of a mobile robot are provided to recognize the position of the mobile robot without installing a position sensor to be in the center of the robot or to be horizontal by correcting the offset position and horizontality of the position sensor at the same time. A position correction device of a mobile robot comprises indicators attached to the ceiling above the mobile robot at the regular intervals, and a position sensor which calculates a reference position(R(xr,yr,thetar)) for position correction by using the indicators, calculates a reference position(R'(xr',yr',thetar')) for position correction once more by rotating the mobile robot by a certain angle, calculates a reference position compensation vector(Vr(a,b)) by using the calculated reference position and the rotation reference position, and performs position horizontal correction by using the calculated reference position compensation vector.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人的位置校正装置和方法，用于通过校正位置传感器的偏移位置和水平度来识别移动机器人的位置，而不需要安装位于机器人中心的位置传感器或水平位置传感器 同时。 移动机器人的位置校正装置包括以规则的间隔附着到移动机器人上方的天花板的指示器，以及通过使用指示器来计算用于位置校正的基准位置（R（xr，yr，tt））的位置传感器， 通过使移动机器人旋转一定角度，再次计算用于位置校正的基准位置（R'（xr'，yr'，tt'）），通过使用 计算出的基准位置和旋转基准位置，并通过使用计算出的基准位置补偿矢量进行位置水平校正。
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公开(公告)号：KR100862189B1
公开(公告)日：2008-10-09
申请号：KR1020060117788
申请日：2006-11-27
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04L12/28
Abstract: 본 발명은 무선 센서 네트워크 기반 저전력 위치 인식 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 위치 인식 시스템은, 해당 위치에 부착되어 움직임을 감지하는 모션 센서; 상기 모션 센서가 부착되고 자신은 움직임이 가능한 물체에 부착되어, 상기 모션 센서의 움직임 감지 정보에 기초하여 상기 물체의 움직임 발생 여부를 판별하고, 그 결과에 따라 상기 물체의 위치산출용신호 전송을 위한 전원 모드를 동작 모드 및 슬립 모드로 선택적으로 전환하는 무선 네트워크 태그; 상기 물체의 움직임 발생에 따라 상기 동작 모드로 전환된 무선 네트워크 태그로부터 전송되는 위치산출용신호를 수신하고, 상기 수신한 위치산출용신호의 수신정보를 생성하여 출력하는 무선 네트워크 수신 센서; 및 상기 무선 네트워크 수신 센서로부터 출력되는 위치산출용신호의 수신정보에 기초하여 상기 물체의 위치를 산출하는 위치 인식 산출부를 포함하며, 이에 의해, 무선 네트워크 태그의 전력 소모를 최소화할 수 있다.
위치 인식 시스템, 모션 센서, 무선 센서 네트워크, 저전력, 측위 시스템Abstract translation: 提供一种使用基于无线传感器网络的标签的低功率定位系统及其方法，用于通过运动传感器检测标签装置的运动，并且消耗用于向接收传感器发送位置计算信号的位置计算 只有当物体移动时，才能使标签装置和接收传感器的功率消耗最小化。 基于无线传感器网络的定位系统包括运动传感器（50），无线网络标签（100），无线网络接收传感器（800）和位置计算单元（900）。 运动传感器安装到相应的位置以检测运动。 无线网络标签具有运动传感器，附接到移动对象（10），以基于运动传感器的运动检测信息来确定对象是否移动，并且切换用于发送位置计算信号的功率模式 根据确定结果选择性地将该对象转换成操作模式或打印模式。 无线网络接收传感器根据对象的运动接收从切换到操作模式的无线网络标签发送的位置计算信号，并生成并输出接收位置计算信号的信息。 位置计算单元根据从无线网络接收传感器输出的接收位置计算信号的信息，计算对象的位置。
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公开(公告)号：KR1020080050956A
公开(公告)日：2008-06-10
申请号：KR1020070062328
申请日：2007-06-25
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04W64/003 , H04W4/80
Abstract: An apparatus and a method for detecting a location of a target are provided to enhance the efficiency and practicability of a wireless sensor network by detecting a location of a target without performing time synchronization. A tag transmits radiowaves(S310). A master node receives a signal 'a'(S320). When sensor nodes receive the radiowaves of the tag and transmit an acknowledgement signal, the master node receives and records the acknowledgement signal(signal 'b') of each sensor node(S330). The master node obtains a location of a target with the tag based on a time difference between the signal 'a' and the signal 'b'(S340).
Abstract translation: 提供了用于检测目标位置的装置和方法，以通过在不执行时间同步的情况下检测目标的位置来增强无线传感器网络的效率和实用性。 标签发射无线电波（S310）。 主节点接收信号'a'（S320）。 当传感器节点接收标签的无线电波并发送确认信号时，主节点接收并记录每个传感器节点的确认信号（信号“b”）（S330）。 主节点基于信号'a'和信号'b'之间的时间差来获得具有标签的目标的位置（S340）。
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公开(公告)号：KR100834571B1
公开(公告)日：2008-06-02
申请号：KR1020060095051
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 자율이동로봇의 최적 경로를 통한 환경 지도 작성 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 상기 방법은, 지도 작성 명령이 입력되면, 물체의 유무를 확률적으로 표현하는 격자지도에서 상기 물체의 방향을 고려한 격자 방향 지도를 작성하는 단계, 상기 격자 방향 지도가 작성되는 중에 전체지도를 일정 크기의 지역지도로 분할하는 단계, 상기 지도 작성 명령의 입력에 따라 상기 분할된 각 지역지도의 무질서도를 산출하는 단계, 및 상기 각 지역지도별 무질서도에 기초하여 지도 작성을 위한 최적 경로에 따라 해당 지역별로 지도를 작성하는 단계를 포함하며, 이에 의해, 자율이동로봇이 최적 환경 지도 작성을 위해 임의의 목적지에 도달하기 위해 필요한 최적의 경로 계획, 자기위치추정, 장애물 회피 등 기술에 이용될 초기 지도를 신속하고 정확하게 작성할 수 있다.
로봇, 지도, 환경지도, 지역지도, 무질서도, 경로, 격자-
公开(公告)号：KR1020080041932A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：KR1020060110171
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06F17/30277 , G06K17/0022 , G06T7/70
Abstract: A method for recognizing objects and measuring locations by using image information and a wireless sensor network and an apparatus thereof are provided to check efficiently and definitely location information of objects which exist in a set space. A method for recognizing objects and measuring locations comprises the following several steps. A wireless location recognizing system broadcasts specific signals over a space for detecting electronic tags existing over the space(S310). The wireless location recognizing system calculates approximate location information of objects to which the electronic tags are attached by using a wireless communication based location recognizing scheme like UWB(S320). The system compares the image captured via a camera with object information obtained via an ID of the object, and detects the corresponding object from the image(S330). The system measures location information of the detected object on the image and a distance from the camera to the object by using other special device and procedures(S340).
Abstract translation: 提供了一种通过使用图像信息识别对象和测量位置的方法及其装置，以有效且准确地检查存在于设定空间中的对象的位置信息。 用于识别对象和测量位置的方法包括以下几个步骤。 无线位置识别系统通过用于检测存在于该空间上的电子标签的空间广播特定信号（S310）。 无线位置识别系统通过使用基于无线通信的位置识别方案（如UWB）来计算电子标签附着的对象的大致位置信息（S320）。 系统将通过照相机拍摄的图像与通过对象的ID获得的对象信息进行比较，并从图像中检测相应的对象（S330）。 该系统通过使用其他特殊装置和程序来测量图像上检测到的物体的位置信息和从照相机到物体的距离（S340）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020080029679A
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：KR1020060096568
申请日：2006-09-29
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: An autonomous mobile robot capable of driving safely and a method for controlling a movement path using the same are provided to prevent the collision of the robot according to the driving of the robot by classifying a safe area and a dangerous area. A driver(130) drives an autonomous mobile robot according to an input command. A movement path planning part(140) plans a moving path from a preset starting point to a target point according to the input command. A dangerous area setting part(160) sets a dangerous area according to the moving path. An intermediate point setting unit sets an intermediate point for safe driving, through which a robot has to pass. A moving path determining part(180) determines the final movement path including the intermediate point based on the planed path. A controller(110) controls the driver such that the robot moves based on the final movement path.
Abstract translation: 提供能够安全驾驶的自主移动机器人以及使用该移动机器人的移动路径的控制方法，以通过对安全区域和危险区域进行分类来防止机器人与机器人的驾驶的碰撞。 驱动器（130）根据输入命令驱动自主移动机器人。 移动路径规划部（140）根据输入命令，将从预设起始点到目标点的移动路径进行计划。 危险区域设定部（160）根据移动路径设定危险区域。 中间点设定单元设定用于安全驾驶的中间点，机器人必须通过该中间点。 移动路径确定部（180）基于所述平面路径确定包括中间点的最终移动路径。 控制器（110）控制驾驶员，使得机器人基于最终移动路径移动。
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公开(公告)号：KR1020070122043A
公开(公告)日：2007-12-28
申请号：KR1020060057004
申请日：2006-06-23
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04B10/1149 , H04W84/18 , Y02D70/144 , Y02D70/162 , Y02D70/22 , Y02D70/46
Abstract: A method for radio sensor network communication by using infrared rays and RF communication and an apparatus therefor are provided to perform selectively infrared communication and RF communication for low power consumption, thereby realizing the RF sensor network communication with low power than performing communication with only an RF communication function. A first communication unit wakes up a neighbor node in a standby status through an infrared signal and transceives sensor data with the waked node. A second communication unit transceives the sensor data with the waked neighbor node through an RF(Radio Frequency) signal. A radio node processing unit(110) wakes up from the standby status if the wake-up signal of the infrared signal is received through the first communication unit, wakes up the neighbor node in the standby status through the first communication unit in order to transmit the received sensor data to a target node if the sensor data is received through one of the first and second communication units, and transmits the sensor data with the minimum power consumption through one of the first and second communication units.
Abstract translation: 提供了一种通过使用红外线和RF通信的无线电传感器网络通信方法及其设备，用于执行选择性的红外通信和RF通信以实现低功耗，从而实现低功率的RF传感器网络通信，而不仅仅是执行与RF 通讯功能。 第一个通信单元通过红外信号唤醒处于待机状态的邻居节点，并用唤醒节点收发传感器数据。 第二个通信单元通过射频（射频）信号与被唤醒的邻居节点收发传感器数据。 如果通过第一通信单元接收到红外信号的唤醒信号，则无线电节点处理单元（110）从待机状态唤醒，通过第一通信单元唤醒待机状态的邻居节点，以便发送 如果通过第一和第二通信单元之一接收到传感器数据，则将接收到的传感器数据传送到目标节点，并通过第一和第二通信单元中的一个传送具有最小功耗的传感器数据。
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公开(公告)号：KR1020070060954A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020060011198
申请日：2006-02-06
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0234 , G05D1/024 , G05D1/0255 , G05D2201/0203
Abstract: A mapping and navigating method of a mobile robot using an artificial landmark and local coordinates is provided to minimize an area for the artificial landmark by separating a moving zone and a working zone. A mapping and navigating method of a mobile robot includes the steps of: designating a node in a working zone and a coordination point within the working zone as a target point of local coordinates in case where the robot is to move to the working zone and perform works in the working zone; moving the robot to the nearest node from the present location once the target point is set; designing a route from the nearest node from the present location to a target node after the robot is moved; and moving the robot according to the shape of an edge stored in each node and detecting whether the robot arrives at the next node, by recognition of artificial landmark.
Abstract translation: 提供使用人造地标和局部坐标的移动机器人的映射和导航方法，以通过分离移动区域和工作区域来最小化人造地标的面积。 移动机器人的映射和导航方法包括以下步骤：在机器人要移动到工作区域并执行的情况下，将工作区域内的节点和工作区域内的协调点指定为局部坐标的目标点 在工作区工作; 一旦目标点被设置，将机器人从当前位置移动到最近的节点; 在机器人移动之后设计从最近节点从当前位置到目标节点的路线; 并根据存储在每个节点中的边缘的形状移动机器人，并且通过识别人造地标来检测机器人是否到达下一个节点。
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公开(公告)号：KR1020060038760A
公开(公告)日：2006-05-04
申请号：KR1020040087892
申请日：2004-11-01
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 유원필
IPC: H04N5/21
CPC classification number: H04N5/3572 , H04N5/225 , H04N7/0135
Abstract: 본 발명은 디지털 카메라와 같은 영상 시스템에서 발생하는 Vignetting(이하 '비네팅'이라 함)효과 제거 방법 및 이를 적용한 디지털 카메라에 관한 것으로, 특히 일반적인 주위 환경하에서, 특별한 조명 장비나 이와 관련된 기술의 도입 없이도 효과적으로 Vignetting 효과를 제거하여 영상 품질 저하를 보상할 수 있는 방법 및 이를 적용한 디지털 카메라에 관한 것이다.
본 발명에 따른 디지털 카메라는 레퍼런스 영상으로부터 조도 보상치 분포를 계산하는 조도 보상치 분포 계산 수단과, 잡음에 왜곡된 조도 보상치 데이터에 대해 웨이블릿 기반의 잡음 제거 단계를 거친 후 데시메이션 단계에서 구해진 크기가 축소된 조도 보상치 데이터를 저장하고, 일반 영상 획득시, 상기 저장된 조도 보상치 데이터로부터 보간 단계를 거쳐 비네팅 효과를 제거하는 수단을 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 디지털 카메라는 레퍼런스 영상으로부터 조도 보상치 분포를 계산하는 조도 보상치 분포 계산 수단과, 상기 계산된 조도 보상치 분포를 묘사하는 소정 조도분포함수를 이용하여 비선형 최적화를 수행하고, 조도분포함수 파라메타를 소정 메모리에 저장하는 비선형최적화수행 수단과, 일반 영상 획득 시, 상기 저장된 조도 분포 함수 파라메타를 이용하여 비네팅 효과 제거 수단을 포함한다.
디지털 카메라, vignetting, model fitting, 영상 처리-
公开(公告)号：KR100558330B1
公开(公告)日：2006-03-10
申请号：KR1020030069896
申请日：2003-10-08
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N5/235
Abstract: 본 발명은 렌즈계를 이용한 디지털 카메라, 캠코더 등과 같은 영상 시스템에서 발생하는 비네팅 효과(vignetting effect)에 의한 영상 품질의 저하를 보상할 수 있는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 영상 시스템의 비네팅 효과를 보상하기 위한 방법은, (a) 레퍼런스 영상을 획득하여 가로 방향의 각 로우에 대해 조도 분포 함수의 비선형 최적화를 수행함으로써 함수 파라미터를 계산하는 단계; (b) 임의의 영상을 획득하고 각 컬러 성분의 조도 분포에 대한 미리 저장된 함수 파라미터를 이용하여 상기 획득된 영상의 각 픽셀 위치에서의 보정치를 계산하는 단계; 및, (c) 상기 단계 (b)의 계산 과정을 상기 획득된 영상의 전체 행에 대하여 실시하여 각 픽셀 위치에서의 조도 저하에 대한 보상을 수행하고 결과 영상을 얻는 단계를 포함한다.
디지털 카메라, 비네팅(vignetting), 모델 최적화(model fitting), 영상 처리
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