公开(公告)号：KR101157377B1

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：KR1020100117851

申请日：2010-11-25

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  이승현 ,  안진웅

IPC: G06F17/15

Abstract: 본 발명은 입력신호를 처리하기 위한, 최적의 모 웨이블릿 함수를 선택하는 적응형 최적 웨이블릿 함수 선택 방법 및 시스템에 관한 것이다. 적응형 최적 웨이블릿 함수 선택 시스템은 입력신호에 대한 전체 시간구간을 동적 조각구간으로 세분화하고, 상기 세분화한 동적 조각구간마다 모(mother) 웨이블릿 함수를 적용하여 상관계수를 산출하고, 상기 산출된 상관계수 및 상기 동적 조각구간별 입력신호를 이용하여 교차 상관계수를 산출하고, 상기 산출된 교차 상관계수를 이용하여 엔 그램(n-gram) 테이블을 생성함으로써, 엔 그램 테이블을 이용하여 최적 웨이블릿 함수를 선택할 수 있다.

公开(公告)号：KR1020120057480A

公开(公告)日：2012-06-05

申请号：KR1020100119227

申请日：2010-11-26

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 ,  광운대학교 산학협력단

Inventor： 최주엽 ,  최익 ,  이기옥 ,  유권종 ,  송승호 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: H02J3/38 ,  H02J3/01 ,  H02M7/48

Abstract: PURPOSE: A method for detecting a grid connected inverter independent operation is provided to minimize a bad effect in the steady state while maximizing independent operation detecting performance. CONSTITUTION: An inverter holds an independent operation detecting function and an independent operation prevention function. The independent operation detecting function and the independent operation prevention function of the inverter prevent a safety accident of a worker repairing and maintaining a system. An output current of the inverter has no dead time output section during one cycle of a system voltage. Harmonic wave distortion factor of the output current of the inverter is less than 5%. An output power control unit controls the output current of the inverter.

Abstract translation: 目的：提供一种用于检测并网逆变器独立操作的方法，以最大限度地减少稳态中的不良影响，同时最大化独立运行检测性能。 构成：逆变器具有独立的运行检测功能和独立的运行防止功能。 变频器的独立运行检测功能和独立运行防止功能，防止了维修和维护系统的工人的安全事故。 在系统电压的一个周期期间，逆变器的输出电流没有死区时间输出部分。 变频器输出电流谐波失真系数小于5％。 输出功率控制单元控制逆变器的输出电流。

公开(公告)号：KR101151787B1

公开(公告)日：2012-05-31

申请号：KR1020090117375

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  김진욱 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본 발명은 원격 조종 로봇 시스템 및 원격 조종기에 관한 것이다. 원격 조종 로봇은 카메라; 로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 레이저 스캐너; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 레이저 스캐너로부터 입력되는 거리 정보들을 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비한다. 원격 조종기는 디스플레이부; 조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부; 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황 인지 정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키는 조종 제어부;를 구비한다. 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이된다. 상기 원격 조종용 인터페이스부는 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구비하며, 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되어, 조종자에게 현재의 조향 조작이 부적절함을 알려준다.
원격 조종 로봇, 원격 조종기, 햅틱(haptics), 레이저 스캐너, 거리 센서

公开(公告)号：KR1020120048351A

公开(公告)日：2012-05-15

申请号：KR1020100109945

申请日：2010-11-05

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  곽정환 ,  안진웅

IPC: B25J9/16 ,  G05D1/02 ,  G05B19/4061

Abstract: PURPOSE: A remote control method and system of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology are provided to improve the reliability of a remote control because a self-regulated obstacle avoidance of a robot is proceed by using modus ponens and modus tollens of a fuzzy obstacle. CONSTITUTION: A remote control method of a mobile robot using a fuzzy obstacle avoidance technology is as follows. When a robot operates by a remote control, first output fuzzy sets are composed because input fuzzy sets according to an angle between the robot and a target and second input fuzzy sets according to a distance between the robot and target are applied for a modus ponens(S110). Third input fuzzy sets are composed according to an angle between the robot and an obstacle obtained by an ultrasonic sensor of the robot and fourth input fuzzy sets are composed according to the distance between the robot and obstacle. The third and fourth input fuzzy sets are applied for a modus tollens so that second output fuzzy sets are composed(S120). A relevance with respect to the first output fuzzy sets is calculated by using the relevance with respect to the first to the forth input fuzzy sets(S130). A avoidance angle of the robot is calculated by using the relevance with respect to the first output fuzzy sets(S140).

Abstract translation: 目的：提供一种使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的远程控制方法和系统，以提高遥控器的可靠性，因为通过使用模式和模糊方法来进行机器人的自我调节障碍物的避免 障碍。 构成：使用模糊障碍物回避技术的移动机器人的遥控方法如下。 当机器人由遥控器操作时，首先输出模糊集合，因为根据机器人与目标之间的距离的机器人和第二输入模糊集之间的角度的输入模糊集合被应用于模式（ S110）。 根据机器人与机器人的超声波传感器获得的障碍物之间的角度构成第三输入模糊集合，并且根据机器人与障碍物之间的距离构成第四输入模糊集合。 第三和第四输入模糊集被应用于模式收费，以便组成第二输出模糊集（S120）。 通过使用关于第一到第四输入模糊集的相关性来计算关于第一输出模糊集的相关性（S130）。 通过使用与第一输出模糊集的相关性来计算机器人的回避角度（S140）。

公开(公告)号：KR102123024B1

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：KR1020180067528

申请日：2018-06-12

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이기현 ,  안진웅 ,  이승현 ,  진상현

IPC: A61B5/00

公开(公告)号：KR102097558B1

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：KR1020170146268

申请日：2017-11-03

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 진상현 ,  안진웅 ,  양승태 ,  이기현

IPC: A61B5/16 ,  A61B5/0484 ,  A61B5/04 ,  A61B5/024 ,  A61B5/0402 ,  A61B5/053 ,  A61B5/01

公开(公告)号：KR102090671B1

公开(公告)日：2020-03-18

申请号：KR1020180072348

申请日：2018-06-22

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이기현 ,  진상현 ,  안진웅

IPC: G01N21/359 ,  G01N21/27 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

公开(公告)号：KR102020907B1

公开(公告)日：2019-09-11

申请号：KR1020160155574

申请日：2016-11-22

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이상문 ,  안진웅 ,  이부환 ,  홍대한

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/04 ,  B25J19/02 ,  B25J9/16

公开(公告)号：KR101929228B1

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：KR1020170001359

申请日：2017-01-04

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 안진웅 ,  최정현 ,  이상문 ,  이부환 ,  곽상원

IPC: A61H1/02

Abstract: 본 발명은 손 운동과 연동하여 원위부의 재활을 유도하는 장치에 있어서: 지지대(10); 상기 지지대(10)에 손목회전부(20)와 손목굽힘부(30)를 개재하여 연결되고, 손으로 파지 가능한 글로브(45)를 구비하는 파지부(40); 및 상기 글로브(45)를 통한 손의 3축 모션을 유발하고 감지하는 제어수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 휴대와 보관이 용이하도록 경박단소한 구조로 형성되고 손으로 파지한 상태에서 팔의 근력 강화를 위한 일련의 모션을 맞춤형으로 유도하여 재활훈련의 성과를 향상하는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020180080543A

公开(公告)日：2018-07-12

申请号：KR1020170001359

申请日：2017-01-04

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 안진웅 ,  최정현 ,  이상문 ,  이부환 ,  곽상원

IPC: A61H1/02

Abstract: 본발명은손 운동과연동하여원위부의재활을유도하는장치에있어서: 지지대(10); 상기지지대(10)에손목회전부(20)와손목굽힘부(30)를개재하여연결되고, 손으로파지가능한글로브(45)를구비하는파지부(40); 및상기글로브(45)를통한손의 3축모션을유발하고감지하는제어수단;을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 휴대와보관이용이하도록경박단소한구조로형성되고손으로파지한상태에서팔의근력강화를위한일련의모션을맞춤형으로유도하여재활훈련의성과를향상하는효과가있다.