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公开(公告)号：KR1020090087612A
公开(公告)日：2009-08-18
申请号：KR1020080012951
申请日：2008-02-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16H49/001
Abstract: In order to obtain the and which is improved by improving this contact ratio between of band-like and a harmonic decelerator is provided to improve the power transmission characteristic and obtain the high retardation by improving the gearing ratio between a flexibility gear and an external gear. A harmonic decelerator(100) comprises the first external gear(121) and the second external gear. The first external gear and the second external gear are parallely arranged. A rotary shaft(123) is extended to both sides of the center of the first external gear. The second external gear is inserted into one side of the rotary shaft. The first bearing is installed between the rotary shaft and the second external gear. The first and the second dentition having the different pitch diameters are formed at the outer circumference of the first and second external gears. A flexibility gear(110) of the circular band shape is arranged at the outer side of the first and the second external gear.
Abstract translation: 为提高带状和谐波减速器之间的接触比，为了提高传动特性，通过提高柔性齿轮与外齿轮之间的传动比，可以获得高延迟。 谐波减速器（100）包括第一外齿轮（121）和第二外齿轮。 第一外齿轮和第二外齿轮平行布置。 旋转轴（123）延伸到第一外齿轮的中心的两侧。 第二外齿轮插入旋转轴的一侧。 第一轴承安装在旋转轴和第二外齿轮之间。 具有不同节距直径的第一和第二齿列形成在第一和第二外齿轮的外周。 圆形带状的柔性齿轮（110）布置在第一外齿轮和第二外齿轮的外侧。
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公开(公告)号：KR100786205B1
公开(公告)日：2007-12-17
申请号：KR1020060131717
申请日：2006-12-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: F16H1/32
Abstract: A harmonic drive is provided to minimize driving loss and to reduce size of the harmonic drive by using an output unit being inscribed in a flex spline and being rotated, and change arrangement and the number of flexible splines and wave generators. A fixed spline(10) has a cylindrical shape. A flexible spline(20) is installed on an inner side of the fixed spline. A wave generator(30) rotates upon being contacted to the inner circumference of the flexible spline and transforms the flexible spline to generate harmonic motion. An output unit(40) is inscribed in the flexible spline and rotates. The flexible spline is in the form of a band shape. The wave generator is comprised of an input rotatable plate connected to a driving unit and rotators installed on a circumference of an input rotatable plate and rotating upon being contacted to the flexible spline. The flexible spline and the fixed spline are friction-driven.
Abstract translation: 提供谐波驱动器以通过使用内接在柔性花键中的输出单元并且旋转来最小化驱动损耗并减小谐波驱动的尺寸，并且改变布置和柔性花键和波发生器的数量。 固定花键（10）具有圆柱形状。 柔性花键（20）安装在固定花键的内侧。 波发生器（30）在与柔性花键的内圆周接触并转动柔性花键以产生谐波运动时旋转。 输出单元（40）内接在柔性花键中并旋转。 柔性花键呈带形的形式。 波发生器包括连接到驱动单元的输入可旋转板和安装在输入可旋转板的圆周上的旋转器，并且在与柔性花键接触时旋转。 柔性花键和固定花键是摩擦驱动的。
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公开(公告)号：KR100500964B1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：KR1020020026357
申请日：2002-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B17/00
CPC classification number: G05B19/401 , A61B34/70 , A61B90/50 , G05B2219/31136 , G05B2219/37431 , G05B2219/37618 , G05B2219/39251 , G05B2219/45123
Abstract: 본 발명은 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정기구에 관한 것이다. 특히, 사용자가 기구를 잡고 손쉽게 위치시키며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있는 의료 시술 장치의 3차원 위치 측정 및 고정 기구에 관한 것이다.
종래의 원격 제어를 위한 마스타(master) 장치와 레이져 측정 기술 등은 위치 측정만을 위한 것으로서 원하는 위치에서의 고정은 별도의 고정 기구을 갖지 않고서는 위치 고정에 많은 어려움이 따랐다.
본 발명에 의하면, 암의 끝 부분에 부착된 장치 및 암의 외부에 위치한 장치의 3차원 위치 측정과 암의 끝 부분에 부착된 장치의 고정을 위한 기구로 사람이 기구를 잡고 원하는 위치로 이동 시킬 수 있으며 위치 고정과 측정을 동시에 실행할 수 있도록 하는 의료 시술 장치를 제공한다.
따라서, 본 발명을 통하여 얻어지는 3차원 위치 측정 및 고정 기구는 외부 기기의 위치 및 방향 측정과 같은 교정(calibration)에 대한 응융과, 암의 끝부분에 부착된 의료 시술 기구와, 시술 대상체와, 상대 위치 측정 및 공간 상의 위치 고정을 요하는 다양한 의료 분야에 적용 가능하다.-
公开(公告)号：KR100447907B1
公开(公告)日：2004-09-13
申请号：KR1020010077184
申请日：2001-12-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/14
Abstract: PURPOSE: A force feedback device using an oil-hydraulic cylinder is provided to apply a suit-type master device with a small size and light weight. CONSTITUTION: A load adding unit applies the load of fluid to an operation unit operated by a user. A force measuring unit(2) measures the force applied by the user. A fluid load control unit controls the strength of the fluid load applied by the load adding unit. A control unit compares the measured force applied to the operation unit with a reference load applied to a remote-controlled device, and calculates the output of the load adding unit. Thus, the control unit calculates the controlled value according to the output, and controls the fluid load control unit.
Abstract translation: 目的：提供一种使用油压缸的力反馈装置，以应用体积小，重量轻的套装式主装置。 构成：负载增加单元将流体负载施加到由用户操作的操作单元。 力测量单元（2）测量用户施加的力。 流体负载控制单元控制由负载添加单元施加的流体负载的强度。 控制单元比较施加到操作单元的测量的力与施加到遥控装置的参考负载，并且计算负载添加单元的输出。 因此，控制单元根据输出计算控制值，并且控制流体负载控制单元。
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公开(公告)号：KR101304330B1
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：KR1020120005264
申请日：2012-01-17
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0008 , B25J19/0016
Abstract: 본 발명은 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다관절 링크 기구부의 하중에 의해 발생하는 중력의 영향을 상쇄하는 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 중력 보상 기구를 구비한 로봇암은, 각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하며, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며, 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101270031B1
公开(公告)日：2013-05-31
申请号：KR1020110045658
申请日：2011-05-16
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0016 , Y10S901/48 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
Abstract: 본발명은중력보상기구및 이를이용하는로봇암에관한것으로, 더욱상세하게는, 로봇암과같은다관절링크기구부에서중력과같은무게에의해발생되는영향을흡수하는중력보상기구및 이를이용하는로봇암에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른중력보상기구는 3자유도를갖는회전가능한링크부재에설치되는것으로, 상기링크부재의제1 회전은요(yaw)회전으로요(yaw)의회전축이중력방향과일치하며, 상기링크부재의제2 회전및 제3 회전은각각롤(roll)회전및 피치(pitch)회전이고, 상기제2 회전과제3 회전은복수의차동베벨기어에의해구속되며, 상기복수의차동베벨기어중, 회전하는한쌍의회전베벨기어축에한쌍의캠 플레이트가고정되고, 각각의캠 플레이트에연결되는 1자유도중력보상기를구비한다.
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公开(公告)号：KR101190228B1
公开(公告)日：2012-10-12
申请号：KR1020100042422
申请日：2010-05-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0016 , Y10T74/19688 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
Abstract: 본 발명은 중력 보상 기구에 관한 것으로서, 복수의 방향으로 회전할 수 있는 링크 부재에 설치되는 중력 보상 기구로서, 상기 링크 부재의 회전에 따라 맞물려 회전할 수 있는 복수 개의 베벨 기어와; 상기 복수 개의 베벨 기어 중 하나 이상에 연결되어 상기 베벨 기어와 함께 회전하는 캠 플레이트; 및 상기 캠 플레이트와 연결되어 상기 링크 부재와 캠 플레이트의 회전에 따라 탄성 부재를 압축하여 상기 링크 부재의 자중에 의한 중력을 흡수하는 중력 상쇄부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101187599B1
公开(公告)日：2012-10-04
申请号：KR1020100087541
申请日：2010-09-07
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 손가락을 구동하는 장치에 관한 것으로서, 특히 빠른 손가락부재의 움직임을 제공하면서도 강한 파지력이 요구되는 경우 손가락부재의 추가적인 회전력을 제공하는 로봇 손가락 구동장치에 관한 것으로서, 베이스와, 복수개의 회전부재로 이루어지며, 상기 베이스에 회전가능하게 결합하는 손가락부재와, 상기 손가락부재가 베이스에 대해 회전하도록 회전력을 제공하는 액추에이터와, 상기 액추에이터의 작동에 의해 손가락부재가 회전한 후 상기 손가락부재의 회전방향으로 추가적인 회전력을 제공하는 추가회전력제공수단을 포함하는 로봇의 손가락 구동장치를 개시한다.
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公开(公告)号：KR1020110123012A
公开(公告)日：2011-11-14
申请号：KR1020100042422
申请日：2010-05-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0016 , Y10T74/19688 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
Abstract: PURPOSE: A gravity compensation mechanism using a bevel gear and a robot arm using the same are provided to reduce manufacturing costs by reducing necessary driving force for manufacture. CONSTITUTION: A gravity compensation mechanism using a bevel gear comprises multiple bevel gears(22), cam plates(23,24), and a gravity damping part(30). Multiple bevel gears are meshed with a link member and rotate according to the rotation of the link member. The cam plate is connected more than one of multiple bevel gears and rotates along with the bevel gear. The gravity damping part is connected to the cam plate. The gravity damping part presses an elastic member(35) in order to absorb gravity by self-weight of the link member, according to the rotation of the link member and cam plate.
Abstract translation: 目的：提供使用锥齿轮和使用其的机器人手臂的重力补偿机构，通过减少制造所需的驱动力来降低制造成本。 构成：使用锥齿轮的重力补偿机构包括多个锥齿轮（22），凸轮板（23,24）和重力阻尼部件（30）。 多个锥齿轮与连杆构件啮合并根据连杆构件的旋转而旋转。 凸轮板连接多个锥齿轮中的多个，并与锥齿轮一起旋转。 重力阻尼部分连接到凸轮板。 重力阻尼部件根据连杆部件和凸轮板的旋转，按压弹性部件（35），以通过连杆部件的自重来吸收重力。
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公开(公告)号：KR100900761B1
公开(公告)日：2009-06-02
申请号：KR1020070095266
申请日：2007-09-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 하모닉 감속기에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 하모닉 감속기는 서로 다른 피치 지름을 가지는 복수 개의 외접 기어; 상기 각 외접 기어와 소정 거리 이격되어 배치되는 복수 개의 회전체; 상기 회전체가 상기 외접 기어의 중심을 기준으로 회전할 수 있도록 상기 외접 기어와 상기 회전체를 연결하는 연결 스프로킷; 및 상기 외접 기어와 회전체에 감기며, 상기 각 외접 기어의 피치 지름에 대응하는 치열을 내주면 구비하여 복수의 하모닉 운동을 중첩시키는 가요성 기어를 포함한다.
감속, 하모닉, 중첩, 기어, 스프로킷
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