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公开(公告)号：KR101043206B1
公开(公告)日：2011-06-21
申请号：KR1020080103458
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격과 보행 보조수단인 캐스터워커로 구성되는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 관절부 구동장치를 직접 고관절부나 슬관절부에 설치하고 그 구조를 단순하게 구현하여 동력전달 거리를 최소화하고 동력전달 효율을 극대화한다. 또한, 본 발명은 암과 외골격을 서로 분리할 필요 없이 일체로 결합하고 관절부 구동장치를 암이 아닌 외골격에 위치시킴으로써 암과 외골격의 분리로 인한 기존의 문제들을 방지한다. 또한, 본 발명은 암과 외골격을 분리하지 않고 허리 브레이스만 외골격으로부터 분리하여 착용하도록 함으로써 외골격 착용이 매우 쉽고 간편하게 한다.
보행 보조기기, 외골격, 캐스터워커, 암, 고관절부, 슬관절부, 구동장치, 허리 브레이스-
公开(公告)号：KR1020100044360A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：KR1020080103461
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/008 , A61G5/045 , A61G5/127 , A61G5/128 , A61G5/14 , A61G2200/52 , A61H1/0255 , A61H1/0292 , A61H3/00 , A61H2003/043 , A61H2201/0157 , A61H2201/1215 , A61H2201/123 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1642
Abstract: PURPOSE: A wheelchair type robot for assisting walking is provided to improve structural stability as user's centroid is positioned at the center of the wheelchair. CONSTITUTION: A wheelchair type robot for assisting walking comprises a moving unit(100), a lift(200), and an exoskeleton(300). The moving unit has a mainframe, a moving motor, and a wheel. The wheel is driven by the moving motor. The lift comprises inner and outer linear guides, and the upper and lower end portions of a chair. The inner linear guide moves vertically along the outer linear guide. If the inner linear guide descends, the bottom part of the chair is unfolded. If the inner linear guide ascends, the bottom part of the chair is folded. The exoskeleton comprises a joining unit, an upper, a lower frame, a hip joint, and knee joint.
Abstract translation: 目的：提供用于辅助行走的轮椅式机器人，以提高结构稳定性，因为用户的重心定位在轮椅的中心。 构成：用于辅助行走的轮椅型机器人包括移动单元（100），升降机（200）和外骨骼（300）。 移动单元具有主机，移动马达和车轮。 车轮由移动电机驱动。 升降机包括内部和外部直线导轨，以及椅子的上端部和下端部。 内部线性引导件沿着外部线性引导件垂直移动。 如果内直线导轨下降，则椅子的底部展开。 如果内部线性导轨上升，则椅子的底部被折叠。 外骨骼包括接合单元，上部，下部框架，髋关节和膝关节。
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公开(公告)号：KR2020090004336U
公开(公告)日：2009-05-11
申请号：KR2020070017808
申请日：2007-11-05
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: H04R1/1033 , B65H75/36 , H01B7/041
Abstract: 본 고안은 이어폰 선 정리기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 각종 휴대용 전자기기에 연결된 이어폰 선 또는 차량의 실내에서 사용되는 핸즈프리용 이어폰 선 등을 항상 꼬임이나 엉킴없이 간결한 배열로 정리할 수 있도록 한 이어폰 선 정리기에 관한 것이다.
이를 위해, 본 고안은 서로 체결 및 분리 가능한 블럭체를 구비하고, 이 여러개의 블럭체를 이어폰 선의 원하는 부위에 결합시켜, 각 블럭체들이 서로 결합되면서 이어폰 선이 소정의 배열을 이루며 꼬이거나 엉키지 않도록 한 것을 특징으로 하는 이어폰 선 정리기를 제공한다.
이어폰 선, 정리기, 블럭체, 자석, 제1블럭, 제2블럭, 원통형 링-
公开(公告)号：KR1020090027371A
公开(公告)日：2009-03-17
申请号：KR1020070092537
申请日：2007-09-12
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61B5/02
Abstract: A portable pulse taking device using a force sensor is provided to grasp a body state rapidly by applying the minimum interface with an LED. A pulse measuring apparatus includes a force sensor(10), a filtering unit(20), a comparison circuit unit(30), and a display unit(40). The force sensor is installed in a case(60). The force sensor senses the force change according to the pulse state applied to a contactor in a skin surface. The force sensor outputs the force change to an electrical signal. The filtering unit filters the electrical signal outputted from the force sensor. The filtering unit applies the filtered electrical signal to a signal type used in the comparison circuit unit. The comparison circuit unit compares the electrical signal applied through the filtering unit with a reference signal. The comparison circuit unit outputs the signal according to the pulse state. The display unit displays the current pulse state by the signal applied in the comparison circuit unit. Each configuration unit and a battery(50) for a power source are installed in the case.
Abstract translation: 提供使用力传感器的便携式脉冲采集装置，通过施加与LED的最小界面来快速掌握身体状态。 脉冲测量装置包括力传感器（10），滤波单元（20），比较电路单元（30）和显示单元（40）。 力传感器安装在壳体（60）中。 力传感器根据施加到皮肤表面中的接触器的脉冲状态来感测力变化。 力传感器将力变换输出到电信号。 滤波单元滤除从力传感器输出的电信号。 滤波单元将经滤波的电信号应用于比较电路单元中使用的信号类型。 比较电路单元将通过滤波单元施加的电信号与参考信号进行比较。 比较电路单元根据脉冲状态输出信号。 显示单元通过施加在比较电路单元中的信号显示当前脉冲状态。 每个配置单元和用于电源的电池（50）安装在壳体中。
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公开(公告)号：KR2020090001648U
公开(公告)日：2009-02-20
申请号：KR2020070013638
申请日：2007-08-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: G06K19/07728 , G06K19/02
Abstract: 본 고안은 유연한 구조의 유에스비 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유에스비 단자를 보호하는 캡 및 본체를 신축가능한 재질로 구성하고, 캡을 본체에 접힘가능하게 부착하여 분실로 인한 이물질 유입 및 컴퓨터의 유에스비 포트에 삽입 및 제거시 수직하중으로 인한 손상을 방지할 수 있도록 한 유연한 구조의 유에스비 장치에 관한 것이다.
이를 위해, 본 고안은 신축가능한 재질의 본체; 상기 본체의 전단에 일체로 형성된 절연부재; 및 상기 절연부재의 상면에 설치되어 전기적 신호를 수신하는 유에스비 단자;를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 유연한 구조의 유에스비 장치를 제공한다.
보호커버, 유에스비, 단자Abstract translation: 本主题创新涉及挠性结构的yueseubi单元，并且更具体地由一个可能的材料的拉伸盖并保护yueseubi终端主体的，并且附接至使折叠帽将流入人体的外来物质和计算机的yueseubi由于丢失 并且在插入和取出端口时防止由于垂直负载造成的损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090005564A
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：KR1020070068716
申请日：2007-07-09
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: G05B6/00
CPC classification number: G05B6/00 , G05B5/01 , G05B13/024
Abstract: A method for controlling control parameter of feedback controller capable of improving control performance of controller by reducing overshoot is provided to easily calculate control parameter by automatically designing feedback parameter. A method for controlling control parameter of feedback controller comprises the following steps: a step for initializing a design vector consisting of design variable kp, kd, and w(S1000); a step for calculating a gradient vector of the design vector(S1010); a step for calculating a direction vector with the gradient vector(S1020); a step for calculating an optimum point of an objective function with the direction vector(S1030); and a step for updating the design vector(S1040).
Abstract translation: 通过自动设计反馈参数，提供了一种通过减少过冲来控制能够提高控制器控制性能的控制参数控制方法。 一种用于控制反馈控制器控制参数的方法，包括以下步骤：初始化由设计变量kp，kd和w（S1000）组成的设计矢量的步骤; 计算设计矢量的梯度矢量的步骤（S1010）; 用梯度矢量计算方向矢量的步骤（S1020）; 用方向矢量计算目标函数的最优点的步骤（S1030）; 以及更新设计矢量的步骤（S1040）。
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公开(公告)号：KR102218260B1
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：KR1020190069489
申请日：2019-06-12
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다리상부를지지하는다리상부유닛(11)과, 다리하부를지지하는다리하부유닛(13)과, 다리상부유닛(11)과다리하부유닛(13)을힌지연결시키는무릎관절유닛(12)과, 다리하부유닛(13)과연결되는발판유닛(15) 및, 다리하부유닛(13)과발판유닛(15)을힌지연결시키는족 관절유닛(14); 으로구성되되, 다리하부유닛(13)에는착용자의근육움직임을통한보행의도를즉각전달받는의도측정센서(134)가설치되어, 의도측정센서(134)가받는신호가무릎관절유닛(12)으로전달되면서무릎관절유닛(12)을가변시켜착용자의보행을보조함으로써, 사용자의보행의도를정확하고신속하게파악할수 있을뿐만아니라보행이시작된직후가아닌보행시작직전에보행의도가파악될수 있음으로인해보행초기의갑작스런근육과관절의경직을방지시켜줄 수있으면서도, 동력소모가최소화되면서도강력한토크를낼 수있고, 또한모터로인한소음문제가최소화될 수있는근력및 보행보조로봇을제공하고자한다.
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公开(公告)号：KR102107097B1
公开(公告)日：2020-05-06
申请号：KR1020180107978
申请日：2018-09-10
Applicant: 서강대학교산학협력단
Inventor： 전도영
IPC: F24F5/00 , F24F11/84 , F24D10/00 , F24D19/10 , F24F140/20
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