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公开(公告)号：KR101794963B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020160084940
申请日：2016-07-05
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0061 , B25J9/0078 , B25J17/0266 , G05B2219/40267 , G05B2219/40304 , B25J15/0019 , B25J15/0408
Abstract: 본발명은작업공간가변형케이블에관한것으로서, 더욱상세하게는케이블의길이조절을통해작업공간상에서자유롭게이동할수 있도록한 엔드이펙터를마련하되상기엔드이펙터는복수로모듈화하고, 상부프레임의마주하는변(邊) 각각에는엔드이펙터모듈이걸려방향전환을위한대기가이루어질수 있도록방향전환용모듈대기부를설치함으로써, 작업공간의측부및 상부를원활하게간섭없이넘나들수 있도록하여작업효율성을극대화한작업공간가변형케이블로봇에관한것이다. 이를위해, 상부작업공간을구성하는상부프레임과측부작업공간을구성하는측부프레임을포함하는설치프레임;정,역회전동력을발생하며, 설치프레임의각 변(邊)에각각설치된복수의구동부;상기각각의구동부에설치되며, 상기구동부의동력에의해감기거나풀리는복수의케이블;상기설치프레임의변에설치된방향전환용모듈대기부;상기구동부의케이블마다연결되어각 케이블의길이조절에의해상부작업공간및 하부작업공간상에서작업모션및 이동이가능한복수의모듈로마련되며, 상호모듈간에탈부착될수 있도록탈착수단을포함하고, 상기방향전환용모듈대기부에서분리및 결합이이루어지면서상부작업공간및 측부작업공간으로이동되는엔드이펙터:를포함하여구성된작업공간가변형케이블로봇을제공한다.
Abstract translation: 本发明侧面涉及一种工作空间可变类型的电缆，并且更具体地，但所提供的端部执行器通过所述电缆的长度调整工作区自由移动端部执行器是在多个模块化，和上框架的面部（ 边），每个最大化通过提供模块方向改变等待部分，使得吊换向端部执行器的模块来实现等待，以允许交叉而不与工作区可变电缆的侧部和顶部顺利干扰了工作效率的作用 本发明涉及一种机器人。 为此，所述安装框架包括构成上框架和构成上的工作空间的侧工作空间中的侧框架;信息，并产生一个反向旋转功率，多个分别设置在安装框架的侧面（边）安装的驱动程序的; 多个电缆，其安装在各个驱动部件中并且通过驱动部件的驱动力卷绕或松开;方向改变模块基座部件，其安装在安装框架的侧面上; 和由多个模块上的工作区可用的和下部的工作空间中的工作运动和运动，包括可拆卸装置是可拆卸的相互模块，如由所述模块为基础的变化方向和上工作空间内进行的分离和组合 并且移动到侧面工作空间的末端执行器。
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公开(公告)号：KR101750993B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150089250
申请日：2015-06-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은클레이사격훈련용케이블로봇과이를이용한클레이사격훈련장치를개시하고있다. 보다구체적으로케이블로봇에서기 설정된동적패턴또는사용자요청에따른패턴에대한동역학알고리즘을실행하여도출된케이블길이에따라케이블구동값을생성하며생성된케이블구동값을토대로엔드이펙터가이동함에따라사격훈련의효과및 효율성을극대화할수 있고, 모의총기를이용하여기존의실제총알대신에적외선또는레이저를이용하여다양한패턴을이동하는엔드이펙트를타격함으로써레저용으로클레이사격으로저렴하게즐길수 있으며, 기존의실제총기사용에따른위험을미연에방지할수 있으며, 모의총기에서실제발사시 반동및 발사오디오를생성하여사수및 스피커를통해전달하고케이블로봇에서엔드이펙트의타격시 타격오디오가생성하여스피커를통해전달함으로써모의총기를이용한클레이사격훈련에대한흥미성및 집중력을더욱향상할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明公开了一种用于粘土射击训练的线缆机器人以及使用该线缆机器人的粘土射击训练装置。 目标实践中，更具体地，预定的动态模式或电缆驱动值生成的基础上的端部执行器移动到基于由根据来自电缆机器人的用户请求运行该模式的动态算法获得的电缆长度的电缆驱动值 和由撞击末端执行器使用红外或激光以各种图案移动可以通过使用模拟枪最大化的效果和效率，享受它，而不是传统的真正子弹较低休闲的飞碟射击中，旧物理 并防止在所使用的枪的风险的非拉伸，由回弹期间产生实际发射和从模拟枪通过射手和扬声器传递击发音频和通过扬声器使电缆上的机械手，以产生一击射到端部执行器的音频时 可以进一步提高使用模拟枪的粘土射击训练的兴趣和注意力。
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公开(公告)号：KR101702626B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150094745
申请日：2015-07-02
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 형상가변형케이블로봇장치에있어서, 길이방향으로신축되는다단구조의가변프레임부; 가변프레임부가하나이상마련되되, 제1 가변프레임부를지면과수직하게지지하고, 제2 가변프레임부를지면과수평하게지지하는고정프레임부; 제1 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수직하게인출되는제1 케이블프레임부; 제2 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수평하게인출되는제2 케이블프레임부; 및제1 케이블프레임부와제2 케이블프레임부의단부에연결되어운동을위한장력을형성하는케이블을포함한다. 본발명에따르면, 운동을위한장력을케이블이형성하여외골격형로봇과달리재활환자의관절에강제적인외력을가하지않으면서환자가수동또는능동적으로재활동작을수행할수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明中，在电缆控制系统变量的形状，所述多级部分的变长帧结构膨胀或收缩的方向上; Doedoe提供的一个或多个额外的可变帧，垂直于支撑部和可变框架表面，并且所述第二固定水平到可变框架的接地部分的第一固定框架部分; 通过延伸所述第一可变框架部分从所述固定框架部分垂直于地面延伸的第一电缆框架部分; 通过延伸第二柔性框架部分从固定框架部分水平地延伸到地面的第二电缆框架部分; Mitje 1被连接到电缆框架部分和第二电缆端框架部分包括一个电缆形成用于移动的张力。 根据本发明，如果该电缆的张力形成用于移动到不上的外骨骼机器人康复患者的关节落入矫顽外力，不同于患者经得起这些问题，可以执行手动或活性恢复的操作。
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公开(公告)号：KR1020170000246A
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150089250
申请日：2015-06-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은클레이사격훈련용케이블로봇과이를이용한클레이사격훈련장치를개시하고있다. 보다구체적으로케이블로봇에서기 설정된동적패턴또는사용자요청에따른패턴에대한동역학알고리즘을실행하여도출된케이블길이에따라케이블구동값을생성하며생성된케이블구동값을토대로엔드이펙터가이동함에따라사격훈련의효과및 효율성을극대화할수 있고, 모의총기를이용하여기존의실제총알대신에적외선또는레이저를이용하여다양한패턴을이동하는엔드이펙트를타격함으로써레저용으로클레이사격으로저렴하게즐길수 있으며, 기존의실제총기사용에따른위험을미연에방지할수 있으며, 모의총기에서실제발사시 반동및 발사오디오를생성하여사수및 스피커를통해전달하고케이블로봇에서엔드이펙트의타격시 타격오디오가생성하여스피커를통해전달함으로써모의총기를이용한클레이사격훈련에대한흥미성및 집중력을더욱향상할수 있게된다.
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公开(公告)号：KR1020160113360A
公开(公告)日：2016-09-29
申请号：KR1020150037467
申请日：2015-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61M25/01
Abstract: 본발명은조향과터널링이가능한카테터에있어서, 결착이가능한복수의바디를갖는카테터몸체; 및카테터몸체와연결되고, 복수의바디간 유격을조절하는와이어를포함한다. 본발명에따른카테터는, 제조가용이한간단한구조이면서와이어의교체없이조향및 터널링이가능한이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及能够转向和隧道的导管。 该导管包括：具有可彼此结合的多个主体的导管主体; 以及连接到导管主体的线，并且调节导管主体的多个主体之间的空间。 根据本发明，导管具有易于制造的简单结构，并且在不改变导线的情况下执行转向和隧道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101647020B1
公开(公告)日：2016-08-11
申请号：KR1020150034475
申请日：2015-03-12
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/73 , A61B5/06 , A61B34/20 , A61B2034/732
Abstract: 본발명은인체내에삽입된의료용디바이스의구동을위한전자기구동장치에있어서, 의료용디바이스의방향으로자기장을형성하는코일부; 및코일부를진퇴운동시킴으로써의료용디바이스에가해지는자기력또는자기장의변화속도를조절하는구동부를포함한다. 본발명에따르면, 피검자의체형및 진단부위에따라코일부가선형으로왕복운동함으로써의료용디바이스에구동력을효율적으로전달할수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于操作插入人体内部的医疗装置的电磁致动器。 更具体地，电磁致动器包括：线圈单元，其在朝向医疗装置的方向上形成磁场; 以及调整施加到医疗装置的磁力或磁场的变化速度的驱动单元。 根据本发明，电磁致动器具有通过根据被检体的身体类型和诊断区域的线圈单元的线性振荡来有效地将驱动力传递到医疗装置的优点。
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公开(公告)号：KR101599428B1
公开(公告)日：2016-03-03
申请号：KR1020140023236
申请日：2014-02-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은카테터시술동안에실시간으로모니터링이이루어지면서혈관벽을손상시키지않으면서도시술목표부위까지가이드와이어를쉽게진입시킬수 있는카테터시스템에관한것으로, 제1C암(111)과제2C암(112)이서로직교하게마련되어지면에대해수평축을갖고회동가능한회전암(110)과; 상기제1C암(111)의각 선단에설치되어영상이미지를얻기위한영상촬영부(121)(122)와; 상기제2C암의각 선단에서로마주하도록마련되는한 쌍의코일(131)(132)과, 상기코일에유도자기장을발생시키기위한자화전류를공급하게되는전원공급부(133)를포함하는자기장생성부와; 상기회전암(110)과인접배치되어전후이동및 회전이가능한가동베드(140)와; 상기자기장생성부(130)에서생성된자기장에의해조향구동이이루어지도록선단에자성체(211)가마련된가이드와이어(210)를포함하는카테터피딩유닛(200);을포함한다.
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公开(公告)号：KR101556680B1
公开(公告)日：2015-10-02
申请号：KR1020140038182
申请日：2014-03-31
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 수중재활용케이블기반병렬형로봇이제공된다. 상기수중재활용케이블기반병렬형로봇은수중재활을위한수조, 상기수조의상부에위치하여케이블을감는윈치, 상기수조의내부에위치하며, 상기윈치에의해감겨지는케이블의방향을가이드하는풀리및 상기케이블상의소정의위치에위치하며, 수중재활을위한환자의신체부위와접촉또는결합되는엔드이펙터(end-effector)를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于水生恢复的电缆并联机器人。 水上康复用电缆并联机器人包括：水上康复用水箱; 一个位于坦克顶部的绞车卷起电缆; 滑轮，位于水箱内部，以引导由绞盘卷起的电缆的方向; 以及位于电缆上的特定区域中并且接触或组合到患者身体区域以用于水生恢复的末端执行器。
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公开(公告)号：KR101546344B1
公开(公告)日：2015-08-25
申请号：KR1020140038102
申请日：2014-03-31
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61G7/14
CPC classification number: A61G7/1015 , A61G7/1025
Abstract: 본 발명은 케이블 로봇을 이용하여 환자를 침대에서 옮길 수 있도록 하는 침대간 환자 이송장치에 관한 것으로, 침상 프레임(110)의 길이 방향을 따라서 적어도 두 개 이상이 수직하게 고정되는 다수의 지지봉(121)(122)과; 상기 지지봉(121)(122)의 각각에 회동 가능하게 지지되는 풀리(131)(132)와; 복수 개의 케이블클램프(140)가 구비되어 상기 침상 프레임 상부에 마련되는 캐리어(150)와; 상기 지지봉(121)(122) 중의 적어도 어느 하나에 인접하여 마련되는 윈치모듈(160)과; 일단이 상기 윈치모듈(160)에 고정되고 상기 케이블클램프(140)와 상기 풀리(131)(132)를 따라서 안내되어 귄취 또는 권출이 이루어져 상기 캐리어(150)를 승강하게 되는 케이블(170);을 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种运送患者的装置，其允许通过电缆机器人从床上移动患者，其中该装置包括：多个支撑杆（121,122），其中两个或更多个杆沿着 床架（110）的纵向方向; 由每个支撑杆（121,122）可旋转地支撑的滑轮（131,132）; 放置在床架上并配备有多个电缆夹（140）的载体（150）; 位于所述支撑杆（121,122）中的至少一个上的绞盘模块（160）; 以及电缆（170），其通过沿着电缆夹（140）和所述滑轮（131,132）卷绕和展开来提升所述载体（150），其中所述电缆的一端被连接到所述绞盘模块（160）。
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