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公开(公告)号：KR100985713B1
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：KR1020080039687
申请日：2008-04-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 본 발명은 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것으로, 구체적으로는 임의의 다양한 보행방향 및 보행폭으로 보행할 수 있는 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 휴머노이드 로봇의 보행패턴 생성방법은, 휴머노이드 로봇의 진행 방향에 따라 차후에 보행하게 될 ZMP 위치를 정하는 단계와, 주기 스텝 모듈을 이용하여 ZMP 위치정보에 따라 보행패턴 생성을 위한 제1 조건을 얻는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 제1 조건과 휴머노이드 로봇의 초기 상태로부터 얻어진 초기값에 따라 초기 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 정상 스텝 모듈을 이용하여 2스텝의 ZMP 위치정보에 따라 정상 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계와, 과도 스텝 모듈을 이용하여 최종 스텝에 대한 ZMP와 COM의 보행패턴을 생성하는 단계를 포함한다.
휴머노이드, 보행로봇, 보행모듈, 영 모멘트 점, 총 질량 중심, 역진자 모델-
公开(公告)号：KR1020170045602A
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：KR1020150145391
申请日：2015-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 센서네트워크에서의정보서비스제공방법이개시된다. 일실시예에따른정보서비스제공방법은복수의센서장치를복수의센서그룹으로형성하는단계와, 각센서장치와연관된하나이상의센서속성및 각센서장치가부착된객체와연관된하나이상의객체속성중 적어도하나에기초하여, 각센서그룹내에복수의센서계층을정의하는단계와, 센서장치와연관된정보, 센서계층과연관된정보및 센서그룹과연관된정보중 적어도하나에기초하여, 하나이상의레벨을갖는계층적정보를생성하는단계를포함할수 있다. 이때, 복수의센서계층은, 하나이상의센서장치를포함하는센서요소로구성된제1 센서계층, 하나이상의센서요소를포함하는센서집합으로구성된제2 센서계층및 센서요소와센서집합을포함하는센서공간으로구성된제3 센서계층을포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种在传感器网络中提供信息服务的方法。 信息服务中根据一个实施例提供方法，是至少形成多个传感器装置为多个传感器组，以及与所述传感器性能和传感器设备相关联的一个或多个的每个传感器装置是与安装对象相关联的至少一个对象的属性， 花枝的带限定多个传感器层和所述信息的所述步骤相关联的信息和传感器组相关联的信息的所述至少花枝基础的基础上，所述传感器层与每个传感器组中的感测设备相关联的，具有至少一个级的分层信息 等等。 此时，所述多个传感器层，该传感器的空间和第二传感器层，和一个传感器元件和由由传感器元件的第一传感器层的传感器组，该传感器组包括至少一个传感器元件包括至少一个传感装置 并且第三传感器层由第一传感器层和第二传感器层组成，
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公开(公告)号：KR101626949B1
公开(公告)日：2016-06-03
申请号：KR1020140167882
申请日：2014-11-27
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 본발명의일 측면에따르면, 컨텐츠를디스플레이하는디스플레이유닛, 상기디스플레이유닛에대응되는위치에형성되어자기장을발생시키는자기장발생유닛, 사용자의신체의일부에착용할수 있으며, 전류가흐를수 있는전선이형성되어있는햅틱피드백유닛, 상기컨텐츠의 3D 정보, 상기햅틱피드백유닛에형성된상기전선의상기자기장내에서의방향정보, 및상기자기장의방향정보를참조로하여, 상기전선에흘릴전류의세기, 방향및 상기자기장발생유닛에의해발생되는자기장의세기중 적어도하나를제어하는제어부를포함하는자기장을이용한감각생성시스템이제공된다. 본발명에의하면, 일반적인컨텐츠에대하여적절한햅틱피드백을제공받을수 있는바, 보다실감있게컨텐츠를감상할수 있게되는효과가달성된다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，提供了一种使用磁场的触觉感觉产生系统，其中该系统包括：用于显示内容的显示单元; 磁场产生单元，用于通过形成在与显示单元相对应的位置产生磁场; 触觉反馈单元，其可佩戴在使用者身体的一部分上并且具有在其中形成电流的电线; 以及控制单元，用于通过参考关于内容的3D信息来控制电线的电流强度，电流方向和由磁场产生单元产生的磁场的强度中的至少一个，信息 在形成在触觉反馈单元中的线的磁场内的方向上，以及关于磁场方向的信息。 根据本发明，可以为一般内容提供适当的触觉反馈，从而允许用户更真实地欣赏内容。
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公开(公告)号：KR1020140132219A
公开(公告)日：2014-11-17
申请号：KR1020130051470
申请日：2013-05-07
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 촉각 센서 및 촉각 센서 제조 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 다른 촉각 센서는 평행하게 배치되는 하나 이상의 전위차 방식의 제1 촉각 센서, 상기 제1 촉각 센서를 가로지르는 방향으로 평행하게 적층되는 하나 이상의 전위차 방식의 제2 촉각 센서 및 상기 제1 촉각 센서와 제2 촉각 센서 사이의 교차점에 배치되어, 외부 접촉에 대하여 상기 교차점에서의 상기 제1 및 제2 촉각 센서에 전위차를 유도하는 전위차 유도층을 포함한다.
Abstract translation: 触觉传感器及其制造方法技术领域本发明涉及一种触觉传感器及其制造方法。 根据本发明的实施例，触觉传感器包括：一个或多个平行放置的电位差型的第一触觉传感器; 电位差型的一个或多个第二触觉传感器，其在与第一触觉传感器交叉的方向上平行堆叠; 以及位于第一和第二触觉传感器之间的交点处的电位差诱导层，以便在与外界接触点的交叉点处引起第一和第二触觉传感器的电位差。
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公开(公告)号：KR101390819B1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020130046608
申请日：2013-04-26
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: The present invention provides a trajectory generation system for converting a target trajectory to a follow-up trajectory to which a robot actually follows up. The trajectory generation system comprises: a target trajectory generation module for generating the target trajectory of the robot corresponding to the inputted motion of a user; and a follow-up trajectory generation module for converting square waves per unit area to the follow-up trajectory by convoluting the square waves per unit area to the inputted trajectory. When the second motion of the user is inputted to the robot during the operation of the robot operated by following up a first follow-up trajectory, which is generated by converting a first target trajectory according to an inputted first motion of the user, the target trajectory generation module generates a second target trajectory corresponding to an inputted second motion and the follow-up trajectory generation module generates first and second convolution trajectories by convoluting the first and second target trajectories, respectively. Accordingly, the system can generate a new follow-up trajectory by connecting the end point of the first convolution trajectory and the start point of the second convolution trajectory at a time when the second motion is inputted. Also, the present invention provides a trajectory generation method using the trajectory system.
Abstract translation: 本发明提供了一种轨迹生成系统，用于将目标轨迹转换成机器人实际追随的后续轨迹。 轨迹生成系统包括：目标轨迹生成模块，用于生成与用户的输入动作对应的机器人的目标轨迹; 以及跟踪轨迹生成模块，用于通过将每单位面积的方波卷积到输入的轨迹上，将每单位面积的方波转换为跟踪轨迹。 当在通过跟踪通过根据输入的用户的第一运动转换第一目标轨迹而生成的第一跟踪轨迹来操作的机器人的操作期间将用户的第二运动输入到机器人时，目标 轨迹生成模块生成与输入的第二动作对应的第二目标轨迹，跟踪轨迹生成模块分别通过卷积第一和第二目标轨迹来生成第一和第二卷积轨迹。 因此，通过在输入第二动作时连接第一卷积轨迹的终点和第二卷积轨迹的起始点，系统可以产生新的跟踪轨迹。 此外，本发明提供一种使用轨迹系统的轨迹生成方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140003191A
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020120071116
申请日：2012-06-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 김도익
Abstract: The present invention relates to a robot control device and a robot control method and, more specifically, to a robot control device and a robot control method for controlling the contact state and force of a robot on an object. The robot control device according to an embodiment of the present invention comprises: a position control command part for generating position control commands based on the current position and the target position of a robot part to be in contact; a contact state determination part for determining whether or not the robot and the object are in contact; and a force control command part for controlling the force applied to the object when the robot is in contact with the object. [Reference numerals] (110) Position control command part; (120) Force control command part; (130) Contact state determination part; (140) Joint position detecting part; (150) Object position detecting part
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人控制装置和机器人控制方法，更具体地，涉及一种用于控制机器人对物体的接触状态和力的机器人控制装置和机器人控制方法。 根据本发明实施例的机器人控制装置包括：位置控制指令部分，用于基于当前位置和与待接触的机器人部件的目标位置产生位置控制命令; 用于确定机器人和物体是否接触的接触状态确定部分; 以及力控制指令部，用于当所述机器人与所述物体接触时，控制施加于所述物体的力。 （附图标记）（110）位置控制指令部; （120）力控制指令部; （130）接触状态判定部; （140）关节位置检测部; （150）对象位置检测部
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公开(公告)号：KR101301005B1
公开(公告)日：2013-08-29
申请号：KR1020110126476
申请日：2011-11-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 사용자 중심의 로봇 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 측면에 의하면, 복수 사용자의 통신 장치로부터 로봇이 수행할 작업 요청을 수신하는 사용자 요청 수신부; 사용자 요청 수신부에서 수신한, 로봇이 수행할 작업 요청에서 요청된 작업 속성의 우선순위를 지정하는, 작업 속성 우선순위 지정부; 사용자 요청 수신부에서 수신한, 로봇이 수행할 작업 요청에 기반하여, 로봇의 작업계획을 설정하는 사전 작업계획부; 작업 속성 우선순위 지정부에서 지정된 작업 속성의 우선순위에 기반하여, 사전 작업계획부에서 설정된 로봇의 작업계획을 변경하는, 실시간 작업계획부; 및 실시간 작업계획부에서 변경된 로봇의 작업계획에 기반하여, 로봇을 제어하는 로봇제어부를 포함하는, 로봇 제어 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR1020130060429A
公开(公告)日：2013-06-10
申请号：KR1020110126476
申请日：2011-11-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A device and a method for controlling a user-centered robot are provided to process a working request of a plurality of users by one robot and easily apply to plan a work according to the condition and the place. CONSTITUTION: A device for controlling a user-centered robot comprises a user request receive unit, a work property priority order designating unit, an advanced work planning unit, a real-time work planning unit, and a robot control unit. The work planning unit plans a work plan of the robot based on the working request which the robot performs. The real-time work planning unit changes the work plan of the robot set in the advanced work planning unit based on the priority order set in the property priority order designating unit. The robot control unit controls the robot based on the work planning of the robot changed in the real-time work planning unit. [Reference numerals] (AA) Start; (BB,DD,FF,HH,JJ,LL) Yes; (CC,EE,GG,II,KK,MM) No; (NN) End; (S300) Receive requests from a plurality of users; (S301) Check the priority of works; (S302) Make an advance work plan; (S303) Number of works on standby = 0 ?; (S304) Execute a work on standby; (S305) Another same work on standby exists?; (S306,S308) Change the priority of the another work; (S307) Another different work on standby in the same path exists?; (S309) Composite shortest path?; (S310) Calculate the composite shortest path; (S311) Work added?; (S312,S314) Correct the work plan in real time; (S313) Any trouble in a user-oriented work plan?
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制以用户为中心的机器人的装置和方法，用于通过一个机器人处理多个用户的工作请求，并且可以根据条件和场所容易地应用于规划工作。 构成：用于控制用户中心的机器人的装置包括用户请求接收单元，工作属性优先顺序指定单元，高级工作计划单元，实时工作计划单元和机器人控制单元。 工作计划单位根据机器人的工作要求，制定机器人的工作计划。 实时工作规划单位根据物业优先顺序指定单位设定的优先次序，改变高级工作计划单位机器人组的工作计划。 机器人控制单元根据在实时工作规划单元中改变的机器人的工作规划来控制机器人。 （附图标记）（AA）开始; （BB，DD，FF，HH，JJ，LL）是; （CC，EE，GG，II，KK，MM）否; （NN）结束; （S300）从多个用户接收请求; （S301）检查作品的优先权; （S302）制定提前的工作计划; （S303）备用作品数= 0？ （S304）执行待机工作; （S305）另有同样的待机工作存在？ （S306，S308）更改另一作品的优先级; （S307）在同一路径中的另一个不同的待机工作存在？ （S309）复合最短路径 （S310）计算复合最短路径; （S311）加工工作？ （S312，S314）实时更正工作计划; （S313）面向用户的工作计划有哪些问题？
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公开(公告)号：KR1020130005030A
公开(公告)日：2013-01-15
申请号：KR1020110066336
申请日：2011-07-05
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25B11/00
Abstract: PURPOSE: A joining hole aligning device is provided to stably align positions of joining holes of materials, thereby reducing time required for thread-combining. CONSTITUTION: A joining hole aligning device(100) comprises a shaft(110), a nut, aligning bars(140), a guide block(130), and a joining nut(120). The nut is joined to an end portion of the shaft and moves along a center axis. The plurality of aligning bars comprises spring fixing units(144a,144b) and a guide moving unit(146). A spring is joined to the spring fixing unit. The guide block comprises spring fixing projections(134a,134b) and a linear guide(132). The linear guide guides the linear movement of a guide moving unit. The guide block guides the aligning bars to a radial direction of the shaft. The joining nut is arranged in one end portion of the guide block. The spring is joined between the spring fixing projections and spring fixing units. The joining nut is arranged in one end portion of the guide block and the shaft passes through an opening of the joining nut.
Abstract translation: 目的：提供连接孔对准装置，以稳定地对准材料的接合孔的位置，从而减少螺纹组合所需的时间。 构成：连接孔对准装置（100）包括轴（110），螺母，对准杆（140），引导块（130）和接合螺母（120）。 螺母连接到轴的端部并沿着中心轴线移动。 多个对准杆包括弹簧固定单元（144a，144b）和引导移动单元（146）。 弹簧连接到弹簧固定单元。 引导块包括弹簧固定突起（134a，134b）和直线引导件（132）。 线性引导件引导引导移动单元的线性运动。 引导块将对准杆引导到轴的径向。 接合螺母布置在导向块的一个端部中。 弹簧连接在弹簧固定突起和弹簧固定单元之间。 连接螺母布置在引导块的一个端部中，并且轴穿过接合螺母的开口。
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公开(公告)号：KR100958114B1
公开(公告)日：2010-05-18
申请号：KR1020070132416
申请日：2007-12-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0891 , B62D57/032 , G05D19/02
Abstract: 본 발명은 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 기존의 이족 보행 로봇의 보행 제어 알고리즘을 보완하여, 구조적 진동을 억제하고 자세를 안정화함으로써 보행 안정성을 향상시킬 수 있는 로봇 보행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 보행 제어 방법은 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법으로서, (a) 상기 로봇의 보행에 따른 몸체의 구조적 진동을 감쇠시키는 단계; (b) 상기 구조적 진동의 감쇠에 따라 변화된 상기 로봇의 영 모멘트 위치 및 질량 중심 위치의 궤적을 보정하는 단계; 및 (c) 상기 구조적 진동의 감쇠와 상기 질량 중심 위치의 궤적에 따라 변화하는 로봇의 자세를 보정하는 단계를 포함한다.
로봇, 보행 제어
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