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公开(公告)号：KR1020150104391A
公开(公告)日：2015-09-15
申请号：KR1020140026067
申请日：2014-03-05
Abstract: 본 명세서에서는 고정단으로부터 순차적으로 3개 관절을 구비한 제1연결부를 통해 연결된 제1플레이트를 포함하는 제1보행 보조부, 상기 고정단과 제2연결부를 통해 연결된 제2플레이트를 포함하는 제2보행 보조부, 소정의 보행궤적에 대한 왼발 및 오른발의 걸음 위치 데이터를 포함하는 보행궤적 데이터베이스 및 상기 보행 데이터에 기반하여 상기 제1플레이트 및 제2플레이트가 상기 소정의 보행궤적에 대한 왼발 및 오른발의 걸음 위치로 지속적으로 움직이도록 보행 상기 제1플레이트 및 제2플레이트를 회전 또는 병진운동시키는 제어부를 포함하되, 상기 제1 플레이트 및 상기 제2 플레이트는 사용자의 양 발을 지지하고, 회전 3 자유도(roll, pitch, yaw)의 이동이 가능하며, 상기 제1연결부의 3개 관절은 각각 좌우, 전후, 상하운동이 가능하여 상기 제1플레이트가 병진 3자유도 운동을 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 회전3자유도 및 병진3자유도 기반의 보행 재활 훈련 장치가 설명된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于旋转三自由度和平行三自由度的步行康复装置。 该装置包括：第一行走辅助单元，包括通过第一连接单元连接的第一板，所述第一连接单元从固定端逐渐地具有三个接头; 第二行走辅助单元，包括通过第二连接单元连接到固定端的第二板; 步行轨道数据库，其包括用于预定步行轨道的左脚和右脚的行走位置数据; 以及控制单元，用于允许第一板和第二板执行旋转运动或平行运动，使得第一板和第二板连续地移动到左脚和右脚的行走位置用于预定步行 基于步行数据的轨迹。 第一板和第二板支撑使用者的两脚，并且可以以旋转三个自由度（滚动，俯仰和偏航）移动。 第一连接单元的三个接头可以单独地向左，右，前后向上和向下移动，因此第一个板可以执行平行三自由度的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101486808B1
公开(公告)日：2015-01-29
申请号：KR1020130158857
申请日：2013-12-19
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H3/008 , A61H1/0262 , A61H2201/10 , A61H2201/1215
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 링크부재, 상기 제1 링크부재의 하단에 결합하는 조인트, 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 링크부재, 상기 제2 링크부재의 전방 및 후방에 각각 위치한 제1 탄성부재 및 제2 탄성부재, 상기 제1 탄성부재 및 상기 제2 탄성부재의 상단을 상기 제1 링크부재 또는 상기 조인트에 연결하는 상측 연결부재 및 상기 제1 탄성부재 및 상기 제2 탄성부재의 하단을 상기 제2 링크부재에 연결하는 하측 연결부재를 포함하되, 상기 제1 탄성부재 및 상기 제2 탄성부재 중 하나는, 상기 조인트를 축으로 상기 제2 링크부재가 회동하는 경우, 회동하는 방향으로 추진력을 제공하도록 구성된 것을 특징으로 하는 스프링을 이용한 외력의 적용범위 조절이 가능한 보행 보조장치가 설명된다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的行走辅助装置包括：与患者的骨盆和膝盖之间的部分连接的第一连杆构件; 与第一连杆构件的底端联接的接头; 与所述关节的底端联接并与患者的膝盖和脚踝之间的部分连接的第二连杆构件; 第一弹性构件和第二弹性构件，分别设置在第二连杆构件的前后中; 连接第一弹性构件的顶端和第二弹性构件与第一连杆构件或接头的顶部连接构件; 以及将第一弹性构件的底端和第二弹性构件与第二连杆构件连接的连接单元。 当使用接头作为轴使第二连杆构件旋转时，第一弹性构件和第二弹性构件中的一个在旋转方向上提供驱动力。
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公开(公告)号：KR101383059B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020120080024
申请日：2012-07-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/00 , A61B5/112 , A61H3/00 , A61H23/02 , A61H23/0263 , A61H2201/165 , A61H2201/5002 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5097
Abstract: 본 발명은 착용형 진동 자극 장치 및 그 작동 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 보행에 불편을 겪는 사람들의 보행을 보조하기 위한 착용형 진동 자극 장치 및 그 작동 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 착용형 진동 자극 장치는, 진동 자극 장치를 착용한 사용자의 신체 움직임에 관한 데이터를 획득하는 계측부; 정상적인 보행 패턴을 갖는 일반인들을 대상으로 측정하여 수집한 정상 보행 패턴 자료와 특정 사용자가 갖는 고유한 보행 패턴 분석 결과에 대한 정보를 저장하는 보행 패턴 데이터 베이스; 상기 계측부로부터 전달되는 사용자의 신체 움직임 정보를 상기 보행 패턴 데이터 베이스에 저장된 보행 패턴 자료와 비교 및 분석하여, 사용자의 특정 신체 부위에 인가할 자극 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 전달받은 자극 신호에 대응하여 사용자의 특정 신체 부위에 진동 자극을 가하는 가진부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101307782B1
公开(公告)日：2013-09-26
申请号：KR1020110081535
申请日：2011-08-17
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 직접 교시 및 재생 방법에 관한 것으로서, 작업자의 직접 교시에 의해 로봇을 통하여 작업을 수행하는 직접 교시 작업 단계; 및 상기 직접 교시되어 저장된 데이터에 기초하여 로봇을 재생함으로써 작업을 수행하는 재생 작업 단계를 포함하며, 상기 직접 교시 작업 단계는 작업자의 교시력 및 로봇의 운동 속도 중 하나 이상을 관측하고, 관측된 상기 교시력 및 로봇의 운동 속도 중 하나 이상을 기 설정된 경계값과 비교하여 작업자의 동작 의도를 로봇이 인지하고, 비교 결과에 따라 요구 성능에 부합된 로봇의 작업 모드를 구현하는 것으로 이루어진다.
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公开(公告)号：KR101304330B1
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：KR1020120005264
申请日：2012-01-17
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/0008 , B25J19/0016
Abstract: 본 발명은 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 다관절 링크 기구부의 하중에 의해 발생하는 중력의 영향을 상쇄하는 중력 보상 기구를 구비한 로봇암에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 중력 보상 기구를 구비한 로봇암은, 각각 2자유도 회전이 가능한 제1 회전 부재와 제2 회전 부재를 구비하며, 상기 제1 회전 부재의 제1 회전은 요(yaw)회전이며, 상기 제1 회전 부재의 제2 회전은 상기 제1 회전과 수직한 피치(pitch)회전이고, 상기 제2 회전 부재의 제3 회전과 제4회전은 각각 피치(pitch) 및 롤(roll)회전이며, 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재와 연결되며, 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 제1 회전 부재 또는 상기 제2 회전 부재의 자중에 의한 중력을 상쇄시키는 1자유도 중력보상기를 포함한다.
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公开(公告)号：KR100987087B1
公开(公告)日：2010-10-11
申请号：KR1020080051457
申请日：2008-06-02
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 회전 변위가 발생하여 회전 기구를 보호하고, 더 나아가 외력이 제거되면 초기 위치로 복귀할 수 있는 항복 토크 발생장치 및 이를 이용한 회전기구에 관한 것이다. 본 발명에 따른 항복 토크 발생장치는 회전축과 수직하게 연결되고, 상기 회전축을 중심으로 내외측 방향으로 길이가 변동 가능한 신축 부재와, 상기 신축 부재에 연결되어 상기 신축 부재가 상기 회전축을 중심으로 외측 방향으로 탄성력을 받도록 하는 탄성 부재 및 상기 회전축에 자유회전이 가능하게 연결되고, 상기 회전축의 회전력을 회전 부재에 전달하는 캠 부재를 포함한다. 캠 부재에는 회전 변위가 발생하고, 초기 위치로 복귀할 수 있도록 하는 통공이 형성된다. 본 발명에 따르면 항복 토크 발생 장치는 비교적 간단한 구조로 항복 토크를 발생시킬 수 있으며, 안전성을 확보할 수 있다.
캠, 통공, 복귀, 한계토크, 회전변위, 회전기구, 머니퓰레이터
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