公开(公告)号：KR1020150058639A

公开(公告)日：2015-05-29

申请号：KR1020130140521

申请日：2013-11-19

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 최영호 ,  서진호 ,  이종득 ,  홍성호 ,  이정우

IPC: H02K11/00 ,  B60L11/18 ,  B60K7/00

CPC classification number: Y02T10/641 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T90/16 ,  H02K11/00 ,  B60K7/00 ,  B60L11/18 ,  B60L15/00 ,  H02P6/00

Abstract: 본발명은인휠모터에관한것으로서, 더상세하게는모바일로봇의구동부를구성하는인휠모터에서저속및/또는정속제어가가능한바퀴, 모터, 감속기및 제어기를일체화한인휠모터에대한것이다. 본발명에따르면, 위치검출센서를내장한위치검출 PCB(Printed Circuit Board)를고정축(샤프트) 내부에배치함으로써저속정속제어가가능하다.

Abstract translation: 本发明涉及一种轮内电动机，更具体地，涉及一种能够集成控制器，减速器，电动机和车轮的轮内电动机，以在内部电动机中控制低速和/或恒定速度 车轮马达，其包括移动机器人的驱动单元。 根据本发明，通过将位置传感器嵌入固定轴（轴）中的位置检测用印刷电路板（PCB）进行低速控制和恒速控制。

公开(公告)号：KR101419306B1

公开(公告)日：2014-07-21

申请号：KR1020130043623

申请日：2013-04-19

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 정광목 ,  이재열 ,  홍성호

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/10 ,  E04G23/02

Abstract: The present invention relates to a dual clamp of a moving robot moving external walls, which is inserted between a linear gap of a grid-type panel on external walls of a building. The dual clamp forms a fixation force which holds the panel by simultaneous approach toward the inside and the outside of the panel during a forward rotation while cancelling the fixation force by simultaneous separation movement from the inside and the outside of the panel during a reverse rotation, thereby having an independent management of the moving robot while maintaining advantages of a vacuum adsorption style or a magnetic application style. Moreover, a free movement can be performed without an external hand-over line, a risk of falling during a non-powered state can be resolved and damages to the external walls of the building due to the movement of the robot can be prevented.

Abstract translation: 本发明涉及一种移动机器人移动外壁的双夹具，其插入在建筑物的外壁上的格栅型面板的线性间隙之间。 双夹具形成固定力，其通过在正向旋转期间同时朝面板的内部和外部同时进入而保持面板，同时通过在反向旋转期间从面板的内部和外部同时分离移动而抵消固定力， 从而具有对移动机器人的独立管理，同时保持真空吸附方式或磁性应用风格的优点。 此外，可以在没有外部移交线的情况下执行自由移动，可以解决在非供电状态期间下降的风险，并且可以防止由于机器人的移动而损坏建筑物的外部壁。