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公开(公告)号：KR101714233B1
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020150140596
申请日：2015-10-06
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S13/865 , G01S7/04 , G01S13/42 , G01S13/931
Abstract: 본발명은도로상의물체검출장치및 그방법에관한것으로, 차량에탑재된레이더(RaDAR) 센서와라이더(LiDAR) 센서를이용하여획득한레이더데이터와라이더데이터를기반으로주행도로상의물체를정확도높게검출함으로써, 차량의주행환경인식시스템의성능을향상시킬수 있는도로상의물체검출장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은도로상의물체검출장치에있어서, 거리에상응하는크기를가지는영역정보를저장하는메모리; 차량의전방영역을스캔하여도로상의물체를감지하는레이더; 차량의전방영역을스캔하여도로상의물체를감지하는라이더; 및상기레이더에의해감지된물체와의거리에상응하는소정의크기를가지는영역정보를상기메모리에서검출하고, 상기라이더에의해감지된상기물체에대한감지정보를상기라이더의감지오차범위를고려하여보상한후, 상기보상된감지정보와상기영역정보를융합하여물체를검출하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 用于在道路上检测物体的装置和方法能够通过基于雷达和激光雷达数据高精度地检测道路上的物体的大小和位置来提高车辆的驾驶环境识别系统的性能 使用安装在车辆中的雷达传感器和激光雷达传感器获得。
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公开(公告)号：KR1020160072659A
公开(公告)日：2016-06-23
申请号：KR1020140180598
申请日：2014-12-15
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은차량의주행차선인지장치및 방법에관한것으로, 차량의전방및 측방에대한영상데이터를획득하는이미지센서를포함하는센서모듈, 차량의전방영상데이터를분석하여가상차선을생성하고, 차량의측방영상데이터에서추출된측방차선과가상차선의비교결과에따라차량의주행차선을인지하는제어모듈, 주행차선을출력하는출력모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及用于识别车辆行驶车道的装置和方法。 驾驶车道识别装置包括：传感器模块，包括：图像传感器，其获取车辆前方和侧面的图像数据; 控制模块，用于通过分析车辆前方的图像数据来生成虚拟车道，并且根据从车辆侧面的图像数据提取的侧车道的比较结果识别车辆的行驶车道;以及 虚拟车道; 以及用于输出行驶车道的输出模块。 其他实施例也是可以应用的。
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公开(公告)号：KR1020160049292A
公开(公告)日：2016-05-09
申请号：KR1020140146196
申请日：2014-10-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 유병용
IPC: B62D6/00
Abstract: 본발명은차량의조향각제어장치및 방법에관한것으로, 주행중인자차의전방에존재하는타 차량과의거리를감지하는센싱모듈, 타차량과의충돌방지를위한회피경로를생성하고, 자차가회피경로에기반하여주행하도록자차의조향각을제어하는제어모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制车辆的转向角的装置和方法。 用于控制车辆的转向角的装置包括：感测模块，其感测驾驶车辆与存在于驾驶车辆的前方的另一车辆之间的距离; 以及控制模块，其产生用于防止与另一车辆碰撞的无碰撞路径，并且控制驾驶车辆的转向角度以允许驾驶车辆基于无碰撞路径行驶。 此外，本发明可以应用于另一个实施例。
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公开(公告)号：KR1020160043811A
公开(公告)日：2016-04-22
申请号：KR1020140138508
申请日：2014-10-14
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S7/4808 , G01S17/89 , G01S17/936 , G01S7/497 , B60R21/00 , G01S13/06 , G01S13/93 , G01S17/06 , G01S17/93 , G08G1/16
Abstract: 본발명의실시예에따른라이더데이터필터링시스템은라이더(Lidar)로부터라이더데이터를수집하고상기라이더데이터를매트릭스구조로저장하는라이더데이터수집부; 상기라이더데이터중 미리정한기준거리내에포인트가존재하는지판별하는제 1 필터링조건, 상기매트릭스구조중 기준포인트를기준으로좌우측으로인접하여존재하는포인트가제 1 기준값이하인지판별하는제 2 필터링조건, 상기기준포인트를기준으로상하측으로인접하여존재하는포인트가제 2 기준값이하인지판별하는제 3 필터링조건을모두만족하는지를판별하는노이즈포인트판별부를포함할수 있다.
Abstract translation: 用于过滤LIDER数据的系统包括：LIDER数据收集单元，来自LIDER的LIDER数据，并将LIDER数据存储在矩阵结构中; 以及噪声点确定单元，其确定是否满足在所述LIDER数据中确定是否存在预定参考距离内的点的所有第一滤波条件;确定是否存在于左侧相邻点的第二滤波条件;以及 关于矩阵结构中的参考点的右侧等于或小于第一参考值，并且确定相对于参考点在上下相邻存在点是否等于的第三滤波条件 或小于第二参考值。
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公开(公告)号：KR1020160008878A
公开(公告)日：2016-01-25
申请号：KR1020140089246
申请日：2014-07-15
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S19/13 , G01S19/05 , G01S19/07 , G01S19/28 , G01S19/45 , G01S19/03 , G01S19/20
Abstract: 본발명은차량용측위장치및 그방법에관한것으로, 주변차량과자차(自車)가공유하는각 GPS 위성의좌표와, 자차를기준으로측정한상기주변차량의위치좌표를기반으로자차의위치를산출함으로써, DGPS와의연동없이자차의정밀한측위가가능하게하는차량용측위장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은차량용측위장치에있어서, 제 1 차량으로부터 GPS 위성의좌표와각 GPS 위성별의사거리를전달받는통신부; GPS 위성으로부터 GPS 위성의좌표를수신하고, 각 GPS 위성별의사거리를산출하는 GPS 수신부; 자차의위치를기준으로상기제 1 차량의좌표를측정하는측정부; 및상기통신부를통해전달받은 GPS 위성의좌표와각 GPS 위성별의사거리, 상기 GPS 수신부로부터의 GPS 위성의좌표와각 GPS 위성별의사거리, 상기측정부에의해측정된제 1 차량의좌표를기반으로자차의위치를산출하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 车身定位装置及其定位方法技术领域本发明涉及一种车辆的定位装置及其定位方法，其中，通过基于每个GPS卫星的坐标计算目标车辆的位置，可以精确地测量目标车辆的位置而不与DGPS协作 由目标车辆和目标车辆周围的其他车辆共享，以及相对于目标车辆测量的目标车辆周围的车辆的位置坐标。 车辆的定位装置包括：通信单元，用于从第一车辆接收GPS卫星的坐标和每个GPS卫星的伪距; GPS接收单元，用于从GPS卫星接收GPS卫星的坐标并计算每个GPS卫星的伪距; 用于测量第一车辆相对于目标车辆的坐标的测量单元; 以及控制单元，用于基于GPS卫星的坐标和从通信单元接收的每个GPS卫星的坐标来输出目标车辆的位置，GPS卫星的坐标和每个GPS卫星的伪距离 从GPS接收单元接收的GPS卫星以及由测量单元测量的第一车辆的坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101573610B1
公开(公告)日：2015-12-01
申请号：KR1020140043211
申请日：2014-04-10
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은카메라영상정보와자차속도/헤딩정보등 차량정보융합방식에따라합류점이나분기점과같이도로가특성이갑자기변하는경우등에있어서종래보다차선을더 정확하게추정할수 있으며, 전방/후방차선을더 정확하게인지할수 있기때문에차후차선기반자율주행시스템에서차선유지자율주행, 차선변경자율주행등을위하여위험도판단등에서좀 더정확한처리가가능하게하는차선감지방법및 장치에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101551096B1
公开(公告)日：2015-09-21
申请号：KR1020140068542
申请日：2014-06-05
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/10 , B60W40/10 , B60W40/114 , B60W40/12
CPC classification number: G05D1/021 , B60W30/12 , B60W30/18163 , B60W40/114 , B62D6/003 , B62D15/0255 , B60W30/10 , B60W40/10 , B60W40/12
Abstract: 본 발명은 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 자율주행차량의 차선변경장치는 차량이 주행 중인 차로의 차선를 인지하고 그 인지한 차선을 통해 차로정보를 추출하는 차선인지부와, 상기 차량 내에 설치된 각종 센서들을 통해 차량정보를 수집하는 차량정보 수집부와, 상기 차량정보 및 상기 차로정보를 이용하여 차선변경을 위한 제어정보를 산출하는 제어정보 산출부와, 차선변경 시 상기 제어정보에 근거하여 상기 차량 요레이트를 제어하는 제어부와, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량의 헤딩을 변경하는 조향장치를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于自主车辆的车道切换装置及其方法。 根据本发明，一种用于自主车辆的车道切换装置包括：车道识别单元，其识别通过所识别的车道驱动车辆并提取道路信息的道路的车道; 车辆信息收集单元，其通过安装在车辆内的各种传感器收集车辆信息; 控制信息计算单元，计算通过使用车辆信息和道路信息来改变车道的控制信息; 控制单元，在改变车道的情况下，基于所述控制信息来控制车辆横摆率; 以及根据控制单元的控制来改变车辆的航向的转向设备。
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公开(公告)号：KR1020150078881A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：KR1020130168697
申请日：2013-12-31
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G08G1/0969
CPC classification number: G01S7/4808 , G01C21/30 , G01S7/003 , G01S17/06 , G01S17/42 , G08G1/0112 , G08G1/0969
Abstract: 본발명의일 실시예에따른클라우드컴퓨팅을통한차량위치측정방법은차량의주행에따른주변정보및 상기차량의주행정보를획득하는단계, 상기획득된주변정보및 상기차량의주행정보를상기차량으로부터원격에위치하며, 맵데이터를구비하는서버로전달하는단계, 상기서버가상기주변정보및 상기차량의주행정보를통하여상기차량의위치를산출하는단계, 상기산출된차량의위치를상기차량으로전달하는단계, 및상기산출된차량의위치를출력하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种通过云计算测量车辆位置的方法包括：根据车辆的行驶和车辆的旅行信息获取周围信息的步骤; 将获取的周围信息和所获取的车辆的旅行信息传送到远离车辆的服务器并包括地图数据的步骤; 服务器通过周边信息和车辆的行驶信息计算车辆的位置的步骤; 将车辆的计算位置传递给车辆的步骤; 以及输出计算出的车辆位置的步骤。 根据该方法，车辆的驾驶员可以精确地测量本车辆的位置，而不包括批量地图。
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公开(公告)号：KR101519277B1
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：KR1020130162430
申请日：2013-12-24
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B62D15/029 , G08G1/167
Abstract: 본발명은차량의주행도로인지장치및 방법에관한것으로, 도로를주행중인자차의위치를센싱하고, 자차주변의오브젝트유무를센싱하는센서부, 오브젝트유무와주행중인차선의변경여부를확인하여자차가위치한최종차선후보군을검출하는제어부, 최종차선후보군을표시하는출력부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及用于识别车辆的驱动方式的装置和方法。 该装置包括：传感器部分，用于感测在道路上行驶的用户车辆的位置，并感测用户车辆周围的物体的存在; 控制部，其通过确认对象是否存在以及行驶车道是否改变来检测用户车辆所在的最终车道候补组; 以及显示最终车道候选组的输出部分。
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公开(公告)号：KR101519266B1
公开(公告)日：2015-05-11
申请号：KR1020130158399
申请日：2013-12-18
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 유병용
CPC classification number: G01C21/206 , H04N7/183
Abstract: 본발명의일 실시예에따른실내차량위치측정방법은차량이 CCTV의촬영가능범위에존재하는지여부를판단하는 CCTV 판단단계, 상기차량이 CCTV의촬영가능범위에존재하지않는경우상기차량은계속주행하며상기 CCTV 판단단계로복귀하고, 상기차량이 CCTV의촬영가능범위에존재하는경우, 상기 CCTV가상기차량을촬영한결과를통하여지도상에서상기차량의위치를산출하는위치산출단계, 상기차량의주행방향인헤딩각도를산출하는각도산출단계, 및상기지도상의상기차량의위치및 상기헤딩각도를통하여, 상기지도상에서상기차량의절대위치를산출하는절대위치산출단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的用于估计车辆的室内位置的方法包括：CCTV确定步骤，确定车辆是否存在于拍摄可用范围的CCTV中; 如果车辆不存在于CCTV拍摄可用范围内，则在车辆连续行驶时返回到CCTV确定步骤的位置计算步骤，并且如果车辆通过CCTV的车辆的拍摄结果来计算地图上的位置 存在于CCTV拍摄范围内; 角度计算步骤，计算作为车辆的行进方向的行进角度; 以及绝对位置计算步骤，通过车辆在地图上的位置和方向角度来计算车辆在地图上的绝对位置。
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