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公开(公告)号：KR101093807B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090090567
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명의 목적은 여러 방향으로 정교한 움직임이 가능하여 용접 품질이 양호하게 용접 작업을 수행할 수 있는 자동 용접 로봇을 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 선체 블록이나 철골 구조물을 용접하여 제작하는 과정에서, 서로 수직하게 접하는 론지 전면과 론지 웹이 이루는 T자형의 부재가 서로 용접되는 T자형의 용접 부위를 자동으로 용접할 수 있는 자동 용접 로봇으로써, 용접봉; 상기 용접봉을 고정하고 상기 용접봉의 위빙 운동을 구현하는 위빙 유닛; 상기 위빙 유닛을 용접 부위의 길이 방향으로 직선 이송하는 직선 이송 유닛; 및 상기 직선 이송 유닛을 고정하는 메인 프레임; 상기 메인 프레임과 연결되고, 론지 전면 상측에 고정되는 론지 고정 유닛을 포함하고, 상기 메인 프레임은 상기 론지 고정 유닛의 상측에 착탈 가능하게 고정되거나, 상기 론지 고정 유닛의 측부에서 론지 웹에 나란한 방향으로 연장되도록 착탈 가능하게 고정되는 자동 용접 로봇을 제공한다.
용접 로봇, 론지-
公开(公告)号：KR1020110074277A
公开(公告)日：2011-06-30
申请号：KR1020090131193
申请日：2009-12-24
Applicant: 한국과학기술원 , 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An inter-hull fixing slider and vessel with the slider are provided to reduce the fluctuation of a vessel by fixing a pair of hulls since a fixing slider slides between the hulls and is fastened to a bar fastening unit. CONSTITUTION: A vessel comprises a hull, frame modules(360), an inter-hull fixing slider(200) and a slider fastening unit(250). The hull floats on the sea and is formed in pair. The frame modules are prepared on the upper parts of the hulls in pair, respectively. The inter-hull fixing slider comprises a middle connecting bar(210), which is installed on one of the frame modules and slides. The slider fastening unit is installed on the other one of the frame module and is fastened to one end of the middle connecting bar.
Abstract translation: 目的：提供具有滑块的船体固定滑块和容器，以通过固定一对船体来减少船舶的波动，因为固定滑块在船体之间滑动并且被紧固到杆紧固单元。 构成：船体包括船体，框架模块（360），船体固定滑块（200）和滑块紧固单元（250）。 船体在海上漂浮，成对形成。 框架模块分别在船体的上部分别准备。 船体固定滑块包括安装在框架模块和滑块中的一个上的中间连接杆（210）。 滑块紧固单元安装在框架模块的另一个上，并被固定到中间连接杆的一端。
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公开(公告)号：KR102202604B1
公开(公告)日：2021-01-13
申请号：KR1020190159232
申请日：2019-12-03
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 한양대학교 산학협력단
IPC: B25J9/10
Abstract: 본발명에따른매니퓰레이터는, 구면(球面)의적어도일부의형상에대응되는표면을갖는베이스; 표면을따라이동하도록마련된엔드이펙터; 구면의중심을지나도록규정된제1 회전축을중심으로엔드이펙터를회전이동시키기위한제1 구동장치; 및제1 회전축을지나는평면에의해표면에규정되는경선을따라엔드이펙터를이동시키기위한제2 구동장치를포함하고, 엔드이펙터는, 제1 구동장치및 제2 구동장치에의해이동할때, 표면에의해가이드되어표면을따라이동한다.
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公开(公告)号：KR1020170100183A
公开(公告)日：2017-09-04
申请号：KR1020160022413
申请日：2016-02-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명의실시예에따른슬관절전치환술보조를위한수술장치는, 지그유닛; 및상기지그유닛과연결되는복수절 링크구조로서, 지그유닛을제어하는병렬기구부; 를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明实施例的用于辅助全膝关节置换术的手术设备包括：夹具单元; 以及连接到所述夹具单元的多连杆结构，所述夹具单元包括：并联机构单元，用于控制所述夹具单元; 它包括。
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公开(公告)号：KR101480425B1
公开(公告)日：2015-01-13
申请号：KR1020130166804
申请日：2013-12-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다절 링크를 이용하여 입력축의 회전각도를 변환하여 출력하는 회전각도 변환장치에 관한 것으로서, 입력축(88)과 출력축(99)의 회전에 무관하게 고정된 상태를 유지하는 고정링크(100); 상기 고정링크(100)의 일측을 통과하며 상기 고정링크(100)에 의하여 지지되어 회전하는 입력축(88)과 함께 회전하는 입력축회동부재(200); 상기 고정링크(100)의 타측에 일측 단부가 회동가능하게 결합되는 종동링크(300); 상기 종동링크(300)의 타측 단부에 일측 단부가 회동가능하게 결합되고, 중앙부는 상기 입력축회동부재(200)의 일측에 회동가능하게 결합되어 상기 입력축회동부재(200)의 회전에 연동하여 일정한 궤적을 그리면서 회동하고, 타측 단부는 자유단을 형성하는 궤적생성링크(400); 및, 출력축(99)과 함께 회전하며 상기 궤적생성링크(400)가 그리는 궤적의 일정 구간에서만 상기 궤적생성링크(400)의 자유단과 맞물려 회전력을 전달받는 출력축회동부재(500);를 포함하여 구성되어 입력축(88)에서 출력축(99)으로 회전력이 전달되는 과정에서 회전각도가 변환되는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 旋转角度传递装置技术领域本发明涉及一种旋转角度传递装置，其使用多个连杆传送和输出输入轴的旋转角度，包括：固定连杆机构（100），以保持固定状态，而不管输入轴（88）的旋转如何，以及 输出轴（99）; 输入轴旋转构件（200），其穿过所述固定连杆机构（100）的一侧，并与由所述固定连杆机构（100）支撑和旋转的所述输入轴（88）一起旋转; 具有可旋转地联接到所述固定连杆机构（100）的另一侧的一个侧端的跟随连杆机构（300）; 轨迹产生联动装置（400），其具有可旋转地联接到后续联动装置（300）的另一侧端的一个侧端，可旋转地联接到输入轴旋转构件（200）的一侧以旋转的中心部分，同时确定 与输入轴旋转构件（200）的旋转相关联的轨迹，另一侧端部形成自由端; 以及输出轴旋转构件（500），其与输出轴（99）一起旋转，通过仅在痕量产生连杆（400）形成的轨迹的某一部分中与跟踪产生联动装置（400）的自由端接合而接收扭矩 400），其中在将扭矩传递到输入轴（88）和输出轴（99）的过程中转动旋转角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130066873A
公开(公告)日：2013-06-21
申请号：KR1020110133600
申请日：2011-12-13
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: PURPOSE: A positioning system based on a wireless communications device is provided to precisely produce the location of a terminal in a three-dimensional space with just a simple wireless device composition. CONSTITUTION: A positioning system based on a wireless communications device includes a wireless communications device(100), a terminal(200), and a position calculation module. The wireless communications device includes multiple transmission antennas(110a,110b,110c,120) and performs the transmission function of a navigation system. The terminal functions as a reception part of the navigation system and communicates with the wireless communications device bi-directionally or uni-directionally. The position calculation module generates a carrier phase measurement value or a distance measurement value for each antenna using a communications signal received from the terminal and calculates the position of the terminal using this. [Reference numerals] (200) Terminal
Abstract translation: 目的：提供一种基于无线通信设备的定位系统，用简单的无线设备组合精确地产生三维空间终端的位置。 构成：基于无线通信设备的定位系统包括无线通信设备（100），终端（200）和位置计算模块。 无线通信装置包括多个发送天线（110a，110b，110c，120），并执行导航系统的发送功能。 终端用作导航系统的接收部分，并且双向或单向地与无线通信设备进行通信。 位置计算模块使用从终端接收到的通信信号来生成每个天线的载波相位测量值或距离测量值，并使用该方式计算终端的位置。 （附图标记）（200）端子
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公开(公告)号：KR101239942B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020100082641
申请日：2010-08-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명의 목적은 실험실적 조건이 아닌 산업 현장에서 외부 노이즈에 영향을 받지 않으면서 장치의 부피가 작고 무게가 가벼우며, 설치 및 해체가 용이하고 사용법이 간단하여 손쉽게 작동시킬 수 있는 로봇의 캘리브레이션을 위한 측정 장치를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 로봇 말단부의 위치와 자세를 모두 측정할 수 있고 저가로 제작이 가능한 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공하는 것이다. 이를 위하여 본 발명에서는, 로봇 말단부의 한 방향의 이동 변위와 두 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제1센서 설치부; 상기 제1 센서 설치부에 설치되는 센서들이 측정하는 변위와 독립적인 한 방향의 이동 변위와 한 방향의 회전 변위를 측정하는 센서들이 설치되는 제2 센서 설치부; 상기 본체의 제1센서 설치부에 설치되어 일방향으로 나란하게 연장된 세 개의 리니어 센서를 포함하는 제1 측정 유닛; 상기 본체의 제2센서 설치부에 설치되어 상기 제1 측정 유닛에 포함된 리니어 센서들과 직교하는 방향으로 나란하게 연장된 두 개의 리니어 센서를 포함하는 제2 측정 유닛; 위치 및 자세의 측정 대상인 로봇의 말단부와 연결되는 로봇 연결부; 및 상기 제1센서 설치부, 상기 제2센서 설치부 및 상기 연결부를 연결하는 상기 연결 아암을 포함하는 로봇의 캘리브레이션을 위한 위치 및 자세 측정 장치를 제공함으로써 달성된다.
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公开(公告)号：KR101203272B1
公开(公告)日：2012-11-20
申请号：KR1020110017165
申请日：2011-02-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G01S19/11
CPC classification number: G01S19/11
Abstract: 본 발명은 일반적인 상용 GNSS 수신기와 추가 연산기를 이용하여 항법해를 정밀하게 산출할 수 있는 의사위성 항법 시스템에 관한 것으로, 더 상세하게는 임의의 GNSS위성 신호를 모사하여 방송하는 의사위성에서 전송하는 항법 신호를 수신하고, 모사한 GNSS 위성 군의 배치 정보 및 실제 의사위성의 기하학적 배치 정보를 통합하여, 휴대용 단말기의 자기(自己) 위치에 관한 항법해를 정밀하게 산출할 수 있는 의사위성 항법 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 의사위성 항법 시스템은, 복수의 GNSS위성들로부터 송신되는 위성 신호를 모사한 항법신호를 송출하는 복수의 의사위성들; 상기 GNSS위성들과 의사위성들의 위치 정보를 송신하는 기준국; 및 상기 의사위성들과 상기 기준국으로부터 수신한 신호를 기초로 자기 위치에 관한 항법해를 산출하는 휴대용 단말기를 포함하며, 상기 휴대용 단말기는, 상기 기준국에서 발신한 상기 GNSS위성들과 의사위성들의 위치 정보를 수신하는 통신 모듈; 상기 의사위성들의 항법 신호를 수신하여 상기 항법 신호를 기초로 항법해를 산출하는 수신기; 및 상기 수신기에서 산출한 항법해와, 상기 GNSS위성들과 의사위성들의 위치 정보를 통합하여 최종 항법해를 산출하는 연산기를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101167909B1
公开(公告)日：2012-07-30
申请号：KR1020090131196
申请日：2009-12-24
Applicant: 한국과학기술원 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 해상에서 하역 작업을 수행하는 이동항구에 관한 것이며, 좀 더 자세히는 선체에 제공되는 연결 바를 사용하여 다른 선박을 고정하는 선박 고정장치 및 이를 장착한 부유체에 관한 것이다. 본 발명은, 해상에 부유하는 선체와, 상기 선체의 상부의 측면에 형성되는 회전 윈치와, 상기 회전 윈치에 회전 가능하도록 고정되되 일 방향으로 긴 측면 연결 바와, 상기 회전 윈치를 수평으로 슬라이딩시키는 압축 구동부를 포함하며, 상기 측면 연결 바가 회전 및 슬라이딩됨으로써 상기 선체의 측면에 접안하는 다른 선박에 체결되는 부유체를 제공한다.
이동항구, 모바일 하버, 선박 고정-
公开(公告)号：KR1020120040445A
公开(公告)日：2012-04-27
申请号：KR1020100101874
申请日：2010-10-19
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: Legs for a robot and a robot having the same are provided to instantaneously transfer impact because legs are adjusted at the same time while legs are swung with respect to a robot body through first and second members and a crank structure. CONSTITUTION: Legs(100) for a robot comprises first and second members(10,20), a crankshaft(31), a crank arm(32), and a connection rod(34). The first member is joined to a body of a robot to be rotated. The second member is joined to the first member and linearly reciprocates. The crankshaft is joined to be rotated with respect to the first member. One end part of the connecting rod is joined to the other end part of the crank arm to be rotated and the other end part of the connecting rod is joined to be rotated with respect to the second member.
Abstract translation: 目的：提供用于机器人的腿部和具有该机器人的机器人以瞬时转移冲击力，因为腿部通过第一和第二构件和曲柄结构相对于机器人本体摆动而同时被调节。 构成：用于机器人的腿（100）包括第一和第二构件（10,20），曲轴（31），曲柄臂（32）和连接杆（34）。 第一个构件被连接到要旋转的机器人的主体。 第二构件连接到第一构件并且线性往复运动。 曲轴接合以相对于第一构件旋转。 连杆的一端部与曲柄臂的另一端部接合以旋转，连杆的另一端部相对于第二部件旋转。
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