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公开(公告)号：KR1020110075728A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132254
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A robot hand with a torque sensor is provided to minimize the excessive pushing of the robot hand to an object by precisely measures the outside torque applied in the robot joint. CONSTITUTION: A robot hand with a torque sensor comprises a frame(110), a pair of driving parts(120), a differential gear(130), a pair of reducers(140), and a pair of torque sensors. A pair of driving parts is installed in both sides of the frame to be crossed over each other. The differential gear is arranged on a joint part(111) of the frame and is connected to the driving shaft of the driving part. The reducer reduces the rotation of the rotary shaft of the differential gear. The reducer is installed in the side of the frame which is located adjacent to the driving part. A pair of torque sensors is inserted in between the frame and the reducer. The torque sensor measures the torque delivered through the rotary shaft of the reducer. A strain gauge of the torque sensor is formed on both sides of one or more beams(151) symmetrically formed at a rotary shaft. The strain gage measures a torque which is converted by deformation degree of beam.
Abstract translation: 目的：提供具有转矩传感器的机器人手，以通过精确测量施加在机器人关节中的外部扭矩来最小化机器人手对物体的过度推动。 构成：具有转矩传感器的机器人手包括框架（110），一对驱动部件（120），差速齿轮（130），一对减速器（140）和一对扭矩传感器。 一对驱动部件安装在框架的两侧以彼此交叉。 差动齿轮配置在框架的接合部（111）上，与驱动部的驱动轴连接。 减速器减小了差动齿轮的旋转轴的旋转。 减速器安装在与驱动部分相邻的框架的侧面。 一对扭矩传感器插入在框架和减速器之间。 扭矩传感器测量通过减速机的旋转轴传递的扭矩。 转矩传感器的应变计形成在一个或多个对称地形成在旋转轴上的梁（151）的两侧。 应变计测量由梁的变形程度转换的扭矩。
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公开(公告)号：KR101040957B1
公开(公告)日：2011-06-17
申请号：KR1020090068242
申请日：2009-07-27
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 위치 인식 방법 및 장치에 관한 것으로, 로봇 주행 공간에서의 수치적 위치가 아닌, 전방 카메라를 통해 습득하는 영상(Scene) 자체를 통하여 로봇의 현재 위치를 파악하며, 장소(공간)로 로봇 자신의 위치를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 특정 공간들과 일대일 매핑되는 대표 행렬들을 저장하는 과정과, 위치를 인식하고자 하는 경우, 카메라가 촬영한 영상으로부터 영상 행렬을 생성하는 과정과, 상기 영상 행렬과 고유 행렬을 곱하여 기준 행렬을 생성하는 과정과, 상기 기준 행렬과 상기 대표 행렬들 중 거리가 가장 가까운 대표 행렬이 지시하는 공간을 현재의 공간으로 인식하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 위치 인식 방법 및 이를 위한 장치를 제공한다.
로봇, PCA, 카메라, 공간, 위치-
公开(公告)号：KR101003362B1
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：KR1020080088625
申请日：2008-09-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 템플릿을 이용하여, 이동하는 피사체를 추적함에 있어서, 촬영한 영상에서 배경영상의 크기와 배경영상을 제외한 나머지 피사체의 영상 크기를 이용하여 피사체의 추적에 사용할 적절한 크기를 가지는 하나의 템플릿을 빠른 속도로 결정할 수 있는 템플릿의 크기 결정장치에 관한 것으로서 카메라가 촬영한 영상을 영상 취득부가 취득하고, 취득한 영상에서 배경영상 분리부가 배경영상을 제거하며, 제거한 배경영상의 영역 크기와 배경영상을 제외한 나머지 피사체의 영상 크기를 템플릿 크기 범위 설정부가 비교하여 피사체에 매칭시킬 템플릿 크기의 범위를 설정하며, 설정한 범위 내의 크기를 가지는 복수의 템플릿들을 매칭부가 배경영상이 분리된 피사체의 영상과 하나씩 매칭시키며, 매칭부의 매칭 결과에 따라 템플릿 결정부가 하나의 템플릿을 결정한다.
피사체추적, 템플릿, 템플릿매칭, 배경영상, 카메라, 피사체-
公开(公告)号：KR100981557B1
公开(公告)日：2010-09-10
申请号：KR1020080084202
申请日：2008-08-28
Applicant: 전자부품연구원 , 두산인프라코어 주식회사
Abstract: 본 발명은 자율 작업이 가능한 굴삭기에 있어서, 지령된 굴삭 작업위치에서 정확히 굴삭 작업을 수행하도록 하는 굴삭기의 굴삭위치 제어방법에 관한 것으로서 DGPS(Differential Global Positioning System) 수신기의 출력신호로 굴삭기의 현재좌표를 인식하고, 굴삭 작업할 위치좌표를 판단하며, 3축 자세센서의 출력신호를 적응형 필터로 필터링하여 굴삭기의 현재 자세를 정확히 판단하고, 굴삭 작업할 위치좌표의 위치에서 굴삭 작업할 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 계산하며, 계산한 붐, 암 및 버킷의 각도와 상부 선회체의 스윙 각도를 상기 굴삭기의 현재 자세에 따라 보정한 후 굴삭기를 구동시켜 굴삭 작업을 수행한다.
굴삭기, 자율작업, 굴삭작업위치좌표, DGPS, 3축 자세센서, 붐, 암, 버킷,-
公开(公告)号：KR100961097B1
公开(公告)日：2010-06-07
申请号：KR1020080078714
申请日：2008-08-12
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/262
Abstract: 본 발명은 열 화상 카메라로 촬영한 인체의 안면 부위의 열 화상을 이용하여 머리방향을 인식하는 열 화상 카메라를 이용한 머리방향 인식방법에 관한 것으로서 인체의 안면 부위에서 방출되는 열을 검출하여 촬영하고, 촬영한 안면 부위의 열 화상에서 배경을 분리하여 제거하며, 배경이 제거된 열 화상에서 안면 부위의 열 화상을 분리한 후 분리한 안면 부위의 열 화상에서 미리 설정된 임계값 이상의 열을 가지는 열 영역을 추출하고, 추출한 안면 부위의 열 영역에서 무게 중심의 좌표를 추출하며, 또한 분리한 안면 부위의 열 화상에서 좌우 끝단에 위치하는 화소의 X축 좌표와 상하 끝단에 위치하는 화소의 Y축 좌표를 검출하며, 추출한 무게 중심의 좌표와 검출한 좌우 끝단에 위치하는 화소의 X축 좌표 및 상하 끝단에 위치하는 화소의 Y축 좌표를 이용하여 머리방향을 판단한다.
열화상, 안면방향, 무게중심, 배경분리, 열영역, 열 화상카메라,-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100933969B1
公开(公告)日：2009-12-28
申请号：KR1020070117083
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/416
Abstract: 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다.
모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도Abstract translation: 本发明的运动控制涉及一种装置和方法，所述马达被移动和字符设置为位置的上升沿和通过分析所述运动数据的每个轴线在运动数据中的每个轴的下降沿的位置，并且对于每个部分中的马达，其中 通过相等的加速度运动方程计算控制参数，并且通过使用计算出的电动机控制参数来生成用于驱动电动机的运动曲线。
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公开(公告)号：KR1020090020251A
公开(公告)日：2009-02-26
申请号：KR1020070084856
申请日：2007-08-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02 , B25J9/1656
Abstract: A object pose recognizing method of robot including stereo camera is provided to reduce 3D point cloud data and to cut down the operation time when processing the ICP algorithm by searching the same feature in two images of the same object and by matching the same feature. The object pose recognizing method of robot including stereo camera is as follows. The 3D point cloud data (3D Point Cloud) of the whole body of the recognition object is obtained and is stored at the database(S100). The 3D point cloud data is obtained from the image taken a photograph after the recognition object is taken a picture of by using the stereo camera(S110). With a step for obtaining 3D point group data from the image taken a photograph. The pose of the recognition object material taken a photograph is recognized by matching the 3D point group data of the object whole stored in database with the 3D point group data of the image taken a photograph(S120).
Abstract translation: 提供了包括立体相机的机器人的物体姿态识别方法，以通过在相同对象的两个图像中搜索相同的特征并通过匹配相同的特征来减少3D点云数据并减少处理ICP算法时的操作时间。 具有立体相机的机器人的物体姿态识别方法如下。 获得识别对象的全身的3D点云数据（3D点云），并将其存储在数据库（S100）。 在通过使用立体照相机拍摄识别对象的照片之后，从拍摄照片的图像获得3D点云数据（S110）。 从拍摄照片的图像中获取3D点组数据的步骤。 通过将存储在数据库中的对象整体的3D点组数据与拍摄的图像的3D点组数据进行匹配来识别拍摄照片的识别对象材料的姿势（S120）。
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公开(公告)号：KR100885122B1
公开(公告)日：2009-02-20
申请号：KR1020070092418
申请日：2007-09-12
Abstract: A method for marker-free motion capture is provided to detect a hand, a face, an arm of an actor/actress without an additional sensor and to capture the motion of the actor/actress promptly in real time. The distance from a stereo camera to an image pixel photographed by the stereo camera is calculated(S100). An edge image from which an edge existing in a photographed image is extracted is created based on the shading or color information of an image photographed in a reference camera(S110). A skin color region of a target person existing in the photographed image is extracted from the image photographed by a reference camera(S130). Region labeling is performed after a noise is removed by using a morphology filter as to the detected skin color region(S140). An average central coordinate between the pixels corresponding to each other is obtained(S150). The skin regions including an X coordinate value is detected as a face region(S160). An arm region is detected in the skin color region, and a left arm and a right arm are discriminated(S170).
Abstract translation: 提供无标记运动捕获的方法来检测手，脸，演员/女演员的手臂，而不需要附加的传感器，并实时捕捉演员/演员的运动。 计算从立体摄像机到由立体摄像机拍摄的图像像素的距离（S100）。 基于在参考相机中拍摄的图像的阴影或颜色信息，创建存在于拍摄图像中的边缘的边缘图像（S110）。 从由参考相机拍摄的图像中提取存在于拍摄图像中的目标人物的皮肤颜色区域（S130）。 通过对检测到的皮肤颜色区域使用形态滤波器去除噪声之后进行区域标记（S140）。 获得彼此对应的像素之间的平均中心坐标（S150）。 检测包括X坐标值的皮肤区域作为脸部区域（S160）。 在皮肤颜色区域中检测到臂区域，并且识别左臂和右臂（S170）。
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公开(公告)号：KR100795570B1
公开(公告)日：2008-01-21
申请号：KR1020060084159
申请日：2006-09-01
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06T7/97 , G06F17/30244 , G06F17/30256 , G06T5/10 , G06T7/12 , G06T2207/20064
Abstract: A method for extracting feature points of an image is provided to simultaneously create 6 sample images with a single input image and remarkably shorten the operation time required to extract feature points by using a wavelet pyramid composed of 6 wavelet transforms connected through threads. If an image is inputted through a CCD(Charge-Coupled Device) camera and an IR LED module from the external(S100), a microcomputer simultaneously create a plurality of sample images from the inputted image using a wavelet pyramid composed of a plurality of wavelet transforms connected through threads(S110). The microcomputer creates the subtraction images between neighbor sample images at the same time(S120). Then the microcomputer extracts feature points in the created subtraction images(S130).
Abstract translation: 提供一种提取图像特征点的方法，以同时创建具有单个输入图像的6个样本图像，并通过使用由通过线程连接的6个小波变换组成的小波金字塔，显着缩短了提取特征点所需的操作时间。 如果通过CCD（电荷耦合器件）照相机和IR LED模块从外部输入图像（S100），则微计算机同时使用由多个小波组成的小波金字塔从输入的图像创建多个样本图像 通过线程进行转换（S110）。 微机同时在相邻采样图像之间创建减影图像（S120）。 然后，微计算机提取所产生的减影图像中的特征点（S130）。
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公开(公告)号：KR100770972B1
公开(公告)日：2007-10-30
申请号：KR1020060118623
申请日：2006-11-28
CPC classification number: H04L7/0012 , H04B3/04
Abstract: An asymmetric communication method between plural devices using a single signal line is provided to check and monitor the abnormality of mechanism rapidly and exactly by implementing a single signal line for the communication lines between plural operation boards and plural devices. Receiving n-bit control data, created at a specific operation board, through a microprocessor, an operation board-side communication unit checks the voltage level of a signal line connected to a device-side communication unit and judges whether the signal line is normal(S1,S2). If the signal line is normal, the operation board-side communication unit synchronizes clock signals with the device-side communication unit through start data(S3). Then the operation board-side communication unit transmits the received n-bit control data to the device-side communication unit(S4). If all the data are transmitted, the operation board-side communication unit transmits mode change data to the device-side communication unit(S5-S7). Receiving all the n-bit control data and the mode change data, the device-side communication unit changes over from Rx mode to Tx mode after delivering the n-bit control data to an associated device(S8). The device-side communication unit receives m-bit response data from the associated device and transmits the received response data to the operation board-side communication unit(S9,S10). The operation board-side communication unit delivers the response data to the specific board through the microprocessor(S11,S12).
Abstract translation: 提供使用单个信号线的多个装置之间的非对称通信方法，通过为多个操作板和多个装置之间的通信线路实施单个信号线，快速准确地检查和监视机构的异常。 通过微处理器接收在特定操作板上创建的n位控制数据，操作板侧通信单元检查连接到设备侧通信单元的信号线的电压电平，并判断信号线是否正常（ S1，S2）。 如果信号线正常，则操作板侧通信单元通过起始数据与时钟信号与设备侧通信单元同步（S3）。 然后，操作板侧通信单元将接收到的n位控制数据发送到设备侧通信单元（S4）。 如果全部数据被发送，则操作板侧通信单元向设备侧通信单元发送模式改变数据（S5-S7）。 接收到所有n位控制数据和模式改变数据后，设备侧通信单元在将n位控制数据传送到相关设备之后，从Rx模式切换到Tx模式（S8）。 设备侧通信单元从相关设备接收m位响应数据，并将接收到的响应数据发送到操作板侧通信单元（S9，S10）。 操作板侧通信单元通过微处理器将响应数据发送到特定板（S11，S12）。
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