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公开(公告)号：KR1020050053214A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：KR1020030086844
申请日：2003-12-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05B11/32
CPC classification number: G05B11/36 , G05B11/32 , G05B13/02 , G05B2219/39165
Abstract: 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법에 대해 개시한다. 본 발명은 인간형 로봇을 구성하는 팔, 다리, 목을 포함한 각 관절부위의 동작을 제어하는 제어기와, 상기 제어기를 컨트롤하는 제어신호 처리모듈을 포함하여 이루어진 인간형 로봇 시스템에 적용되는데, 본 발명의 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법은 미분이득으로 정규화(normalization)된 PID 제어 값인 복합오차를 정규화하는 단계와, 그리고 상기 제어기가 목표성능을 달성할 수 있도록 미리 설정된 복합오차 범위내로 동조시키는 이득 제어의 자동 성능동조를 제어기별로 연속적으로 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 본 발명의 인간형 로봇 시스템의 동작 제어기는 분산된 제어 구조를 가지므로 인간의 동작을 모방하기에 가장 적당하며, 제어기의 유지, 보수가 편리하다.
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公开(公告)号：KR1020010065578A
公开(公告)日：2001-07-11
申请号：KR1019990065492
申请日：1999-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H02P7/00
Abstract: PURPOSE: A network base open type motor controller is provided to make a modularization and a standardization of motor controllers highly dependent to hardware with the network basement open type. CONSTITUTION: The device comprises a CPU and memory module(1), a motor driver(4) which is received PMW signals and direction signals and break on-off signals from a PWM signal generating module(2) and drives a servomotor, two isolators(12,14) located between the CPU(1) and the motor driver(4) not to transfer any noise from the motor driver(4) to the CPU(1) , an encoder interface and frequency multiplier(3) constituted an incremental encoder interface and a variable resistor interface, a digital input module(6) to transmit outside signals like something of limit switches to the CPU(1), a digital output module(7) controlled external contacts by the order of the CPU, an analog input interface(13) to transmit the analog external data to the CPU(1), and a network drive module(8) connected by a network control module(11). The CPU(1) comprises the memory module(1) to storage programs and data, the PWM signal generating module(2) for motor driving, a current sensing module(5) to detect the motor current, an SIO control module(10), and a network control module(11) to supply a network protocol as a hardware.
Abstract translation: 目的：提供网络开放式电机控制器，使网络基础开放式硬件的模块化和电机控制器的标准化程度高度依赖硬件。 构成：该装置包括CPU和存储器模块（1），电机驱动器（4），其接收PMW信号和方向信号，并从PWM信号产生模块（2）断开开关信号并驱动伺服电机，两个隔离器 （12,14），位于CPU（1）和电动机驱动器（4）之间，不将任何来自电动机驱动器（4）的噪声传递到CPU（1），编码器接口和倍频器（3）构成增量 编码器接口和可变电阻器接口，数字输入模块（6），将诸如限位开关的外部信号传输到CPU（1），数字输出模块（7）按照CPU的顺序控制外部触点，模拟 输入接口（13），用于将模拟外部数据传送到CPU（1），以及由网络控制模块（11）连接的网络驱动模块（8）。 CPU（1）包括用于存储程序和数据的存储器模块（1），用于电动机驱动的PWM信号产生模块（2），用于检测电动机电流的电流感测模块（5），SIO控制模块（10） ，以及网络控制模块（11），作为硬件提供网络协议。
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公开(公告)号：KR100267825B1
公开(公告)日：2000-10-16
申请号：KR1019980026800
申请日：1998-07-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F13/00
Abstract: 본 발명은 다양한 제어 대상 기기에 적용 가능한 범용 제어 기능과 CAN 통신 단말기 기능을 동시에 수행할 수 있는 범용 제어 보드를 제공한다. 본 발명에 따른 통신 보드는 CAN 제어기를 내장한 16비트 마이크로프로세서를 채용함으로써 높은 연산 능력을 갖추었으며, 디지탈 입출력 포트와 아날로그 입력 포트를 통해 대상 기기를 제어 및 모니터한다. 동시에 데이타를 원거리에 있는 다른 대상 기기로 전달할 필요가 생기면 내장된 CAN 통신 단말기를 통하여 최대 1Mbps의 속도로 통신할 수 있다. 또한, 내장되어 있는 시리얼 통신 포트는 시스템 개발 단계에서 호스트 컴퓨터와의 인터페이스를 제공할 뿐만 아니라, 전체 시스템 제어를 위한 중앙 컴퓨터와의 인터페이스를 제공하는 역할도 수행한다. 따라서, 본 발명에 따른 범용 제어 보드는 하위 레벨의 대상 기기 또는 입출력기들과 제어 기능을 가진 컴퓨터를 동일한 CAN 통신 라인에 접속되도록 한다.
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公开(公告)号：KR1020000007451A
公开(公告)日：2000-02-07
申请号：KR1019980026800
申请日：1998-07-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06F13/00
Abstract: PURPOSE: The elements for communication only which have reliability for CAN communication have not been provided. And various interface channels between the boards for CAN communication don t have supplied. CONSTITUTION: The control board is connected with the object machine to be controlled, through digital input(170) and output(160), and an analog input(180). The state of the object machine is monitored through eight digital input parts(170) and six analog input parts(180). The eight digital output parts(160) control the object machine through the operation of relays. Data is exchanged with other object machines(200) or the central computer(500) through the CAN port(130, 140). During the step of development, the serial port(150) connects the host computer(300) with the control board(100)(as it downloads and uploads the control program, etc.). After the development, the control board(100) supports the communication data conversion function, if necessary, when it is connected with the central computer(500), etc. Consequentially, the control board widely applicable to various machinery, with a built-in feature of a multi-drop Controller Area Network(CAN) communication terminal, is provided to perform the control function and communication function of the entire distributed system. The design of a separate interface circuit is unnecessary.
Abstract translation: 目的：仅提供CAN通信可靠性的通信元件尚未提供。 并且不提供CAN通信板之间的各种接口通道。 构成：控制板通过数字输入（170）和输出（160）和模拟输入（180）与要控制的物体机器连接。 通过八个数字输入部分（170）和六个模拟输入部分（180）监视对象机器的状态。 八个数字输出部件（160）通过继电器的操作来控制对象机器。 数据通过CAN端口（130,140）与其他对象机器（200）或中央计算机（500）交换。 在开发步骤期间，串行端口（150）将主机（300）与控制板（100）连接（下载并上传控制程序等）。 在开发之后，如果需要，控制板（100）支持通信数据转换功能，当它与中央计算机（500）连接时，等等。因此，控制板广泛适用于各种机械，具有内置 提供多点控制器局域网（CAN）通信终端的特征，以执行整个分布式系统的控制功能和通信功能。 单独的接口电路的设计是不必要的。
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公开(公告)号：KR101931988B1
公开(公告)日：2018-12-24
申请号：KR1020170061125
申请日：2017-05-17
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다중 외피 구조를 갖는 온실의 환경제어장치, 그 방법 및 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 온실의 환경제어시스템은 경질 또는 연질의 투명 재료를 사용하는 제1온실형성층; 경질 또는 연질의 투명 재료를 사용하고, 상기 제1온실형성층과 소정 간격 이격된 채 상기 제1온실형성층에 의해 전면이 둘러싸인 적어도 하나의 제2온실형성층; 상기 제1온실형성층의 지붕과 측벽에 구비된 복수 개의 제1천측창; 상기 제2온실형성층의 지붕과 측벽에 구비된 복수 개의 제2천측창: 온실의 내부 또는 외부 환경에 대한 데이터를 측정하는 환경센서부; 상기 제1천측창과 상기 제2천측창의 크기 또는 위치와, 상기 제1천측창과 상기 제2천측창 간의 공기 유동 흐름을 고려하여, 상기 제1천측창과 상기 제2천측창의 개폐에 의해 형성되는 복수의 환기경로에 대한 환기량을 산출하여 복수의 환기모드를 설정하는 환기모드부; 및 상기 환경센서부의 측정 결과에 기초하여 온실의 상태에 대응하는 필요 환기량을 산출하고, 상기 필요 환기량에 따라 상기 복수의 환기모드 중 어느 하나로 동작하도록 상기 제1천측창과 상기 제2천측창의 개폐를 제어하는 온실제어부를 포함한다.
이에 의해 복수의 천측창의 개폐조합에 따라 환기경로를 길게 하여 외부공기의 직접적인 영향을 줄이고 온도편차가 크지 않도록 온실 환경을 제어할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101916314B1
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：KR1020160088709
申请日：2016-07-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: Y02P60/146
Abstract: 증진된활성성분또는생장수준을갖는배초향를재배하기위하여, 양액의전기전도도, 광조건또는호르몬스트레스를조절하는방법을제공한다.
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