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公开(公告)号：KR100779088B1
公开(公告)日：2007-11-27
申请号：KR1020060058892
申请日：2006-06-28
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 본 발명에 의한 로봇 제어 장치 및 그 방법은 적어도 하나 이상의 지각 정보를 기초로 현재의 상황을 평가하여 기설정된 불안정 상태에 속하는 지를 판단하는 상태해석부; 및 상기 현재의 상황과 불안정 상태 판단 결과를 기초로 소정의 가치체계와 비교하여 로봇의 행위 목표를 설정한 후 상기 로봇의 행위 수행 결과를 상기 지각 정보로 피드백 받아 수정하는 목표생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하며, 사용자가 처한 상황과 로봇의 주변 환경의 상황에서 발생할 수 있는 각종 불안정 상태를 해소하도록 하는 처리 절차와 가치 체계를 로봇에게 주입함으로써 로봇이 능동적으로 행위를 유도해낼 수 있다.
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公开(公告)号：KR100758707B1
公开(公告)日：2007-09-14
申请号：KR1020060039741
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 로봇의 도움이 필요한 사람이나 개체 근처로 이동하여 주위 상황을 판단하고 적절한 대응조치를 취하기 위해 로봇으로 하여금 음원이 발생한 곳으로 이동하도록 음원 발원지의 위치 인식 및 추적을 위한 로봇 환경에서 음원 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 입력되는 음원에 대해 로봇 본체 잡음을 감소시킨 후 신호의 강도를 계산하여 강도가 큰 순서대로 두 개의 마이크로폰을 결정하고, 그 결정된 채널 사이에서 음원이 발생된 것으로 결정한 다음, 그 채널에 대해서만 시간차를 계산하여 음원의 방향 및 거리를 계산함으로써 모든 마이크로폰에 대해 시간차를 계산하는 기존의 방법보다 실행시간을 단축하며, 로봇은 음원이 발생한 위치로 이동하는 동시에 로봇의 실행시간을 고려하여 실시간으로 음원 위치를 지속적으로 확인하고 갱신하여 시스템의 신뢰도를 높이는 효과가 있다.
음원 추적, 로봇 제어, 칼만 필터, 로봇 마이크로폰, 로봇 실행시간, 시간차 추출-
公开(公告)号：KR100757906B1
公开(公告)日：2007-09-11
申请号：KR1020050034968
申请日：2005-04-27
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F15/00
CPC classification number: G05D1/0011
Abstract: 본 발명은 네트워크 기반 로봇 시스템 및 그 실행 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 미리 정의된 환경 정보가, 실제 물리 공간을 추상화한 가상 공간에서의 개체를 나타내는 노드와 상기 노드간의 관계를 나타내는 통합 데이타 모델(UDM)로 표현된다.
입력된 센서 정보를 가공한 상황정보를 바탕으로 상기 통합 데이터 모델(UDM)이 갱신되고, 이때 상기 상황정보 데이터 값에 변화가 있는 경우, 이벤트 발생 정보가 작업 엔진에 전달되고 추론에 의해 해당 작업이 수행되면서, 최종적으로 외부의 서비스가 호출된다.
따라서, 외부 센싱 기능과 외부 프로세싱 기능을 활용할 수 있으므로, 로봇의 상황 인식의 한계를 보완하면서, 또 인식된 상황을 추론하고 고수준의 정보를 획득하여, 로봇 시스템으로부터의 능동적 서비스를 기대할 수 있다.
네트워크, 로봇, 상황인식, 추론, 상황정보Abstract translation: 本发明涉及基于网络的机器人系统及其执行方法。 根据本发明的示例性实施例，预定义环境信息在由链接描述的通用数据模型（UDM）中表示，所述链接显示节点之间的关系，每个节点是由真实物理空间抽象的虚拟空间的对象。 基于上下文信息来更新通用数据模型，当上下文信息数据值改变时事件发生信息被发送到任务引擎，并且任务引擎通过推理执行对应的任务并调用外部服务。 机器人可以通过利用外部感应功能和外部处理功能，更好地识别上下文信息。 此外，机器人系统可以通过推断识别的上下文信息并获得高级信息来提供主动服务。
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公开(公告)号：KR1020070061079A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020060043109
申请日：2006-05-12
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A localization system and method of a mobile robot using a camera and a mark are provided to automatically calculate the distance between nodes to create a topology map by using a newly installed mark as a node. A localization system of a mobile robot using a camera and a mark includes n marks(200), a camera(110), a mark detector(120), a robot location detector(130), a mark location estimating part(140), a topology map creator(150), and a robot controller(160). The n marks have a wireless communication function. The camera photographs the marks. The mark detector detects at least two of the marks. The robot location detector calculates the location of a mobile robot(100) by using the detected marks. The mark location estimating part calculates the location of a new mark on absolute coordinates. The topology map creator creates a topology map of the mobile robot by using the calculated location of the new mark. The robot controller controls traveling of the mobile robot by using the topology map.
Abstract translation: 提供使用相机和标记的移动机器人的定位系统和方法，以通过使用新安装的标记作为节点来自动计算节点之间的距离以创建拓扑图。 使用相机和标记的移动机器人的定位系统包括n个标记（200），照相机（110），标记检测器（120），机器人位置检测器（130），标记位置估计部分（140） 拓扑图创建器（150）和机器人控制器（160）。 n标记具有无线通信功能。 相机拍摄标记。 标记检测器检测至少两个标记。 机器人位置检测器通过使用检测到的标记来计算移动机器人（100）的位置。 标记位置估计部分计算绝对坐标上新标记的位置。 拓扑图创建者通过使用新标记的计算位置创建移动机器人的拓扑图。 机器人控制器通过使用拓扑图控制移动机器人的行进。
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公开(公告)号：KR1020070061056A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020060039741
申请日：2006-05-03
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A sound source tracing system under robot environment and a method thereof are provided to control the motion of a robot toward the generation direction of a sound source by continuously tracing the generation direction of a present sound source in consideration of the sound source tracing time. A sound source tracing system under robot environment is composed of a sound source input unit(100) obtaining and transmitting a sound source; a noise removing unit(200) decreasing noise of the input sound source by using a Kalman filter(210); a sound source detector unit(300) detecting the starting and finishing points of the sound source with decreased noise; a sound source direction recognizing unit(400) checking the direction of the input sound source by extracting energy of the sound source and time difference from the input sound source with decreased noise; an azimuth detecting unit(500) calculating an azimuth angle of the recognized direction; and a robot control unit(600) controlling a motion of a robot to make the robot face the generation direction of the sound source.
Abstract translation: 提供了一种在机器人环境下的声源跟踪系统及其方法，其通过考虑到声源跟踪时间连续跟踪当前声源的发生方向，来控制机器人朝向声源的发生方向的运动。 机器人环境下的声源跟踪系统由声源输入单元（100）组成，获取和发送声源; 通过使用卡尔曼滤波器（210）降低输入声源的噪声的噪声去除单元（200）; 声源检测器单元，用于以噪声降低检测声源的起始点和终点; 声源方向识别单元，通过提取声源的能量和噪声降低的输入声源的时间差来检查输入声源的方向; 方位检测单元，计算识别方向的方位角; 以及机器人控制单元（600），其控制机器人的运动以使机器人面对声源的生成方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100669250B1
公开(公告)日：2007-01-16
申请号：KR1020050103285
申请日：2005-10-31
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G01S5/16 , G01S1/70 , G05D1/0246
Abstract: A system and a method for artificial target-based real time location calculation are provided to calculate the location of a robot regardless of the traveling state of the robot. A system comprises an image processing module(3), a location calculation module(4), and a target discriminating module(6). The image processing module detects image coordinates of the artificial target serving as a target of a light source for emitting light of a specific wavelength having a specific identification from the image signal acquired by photographing the artificial target arranged in a specific space. The location calculation module calculates the present location by matching the detected image coordinates of the artificial target and pre-stored space coordinates of the artificial target. The target discriminating module performs artificial target tracking and image coordinate estimation, and compares the estimated image coordinates and the detected image coordinates, and updates the present location position by selectively using the image coordinate estimation for discriminating artificial targets.
Abstract translation: 提供了一种用于人造目标的实时位置计算的系统和方法，用于计算机器人的位置，而不管机器人的行进状态如何。 系统包括图像处理模块（3），位置计算模块（4）和目标识别模块（6）。 图像处理模块从通过拍摄布置在特定空间中的人造目标获取的图像信号中检测用作用于发射具有特定识别的特定波长的光的光源的目标的人造对象的图像坐标。 位置计算模块通过匹配检测到的人造目标的图像坐标和人造目标的预先存储的空间坐标来计算当前位置。 目标识别模块进行人工目标跟踪和图像坐标估计，并且比较估计的图像坐标和检测到的图像坐标，并且通过选择性地使用用于鉴别人为目标的图像坐标估计来更新当前位置位置。
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公开(公告)号：KR100656372B1
公开(公告)日：2006-12-11
申请号：KR1020050121003
申请日：2005-12-09
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A method and a system for evaluation availability of robot services are provided to evaluate availability of the services included in a candidate robot service list by extracting a service target through a context process after detecting an indoor environment change. A context processing module(100) extracts context information from data obtained through a sensor. A service list generating module(200) generates a service list for providing the robot service through the context information based on a probability analysis technique. A service availability evaluating module(300) determines the highest probability service among the available robot services included in the service list. The service availability evaluating module includes a candidate service selector selecting the robot service having the highest probability, a service list controller determining whether a condition for providing the robot service is satisfied or not, and a resulted service presenter suggesting the robot service satisfying the condition to a user.
Abstract translation: 提供了用于机器人服务的评估可用性的方法和系统，以在检测到室内环境改变之后通过上下文处理提取服务目标来评估包括在候选机器人服务列表中的服务的可用性。 上下文处理模块（100）从通过传感器获得的数据中提取上下文信息。 服务列表生成模块（200）基于概率分析技术生成用于通过上下文信息提供机器人服务的服务列表。 服务可用性评估模块（300）确定服务列表中包括的可用机器人服务中的最高概率服务。 服务可用性评估模块包括：候选服务选择器，用于选择具有最高可能性的机器人服务;服务列表控制器，用于确定是否满足提供机器人服务的条件;以及结果服务提供者，建议机器人服务满足条件 一个用户。
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公开(公告)号：KR1020060059159A
公开(公告)日：2006-06-01
申请号：KR1020050034968
申请日：2005-04-27
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F15/00
CPC classification number: G05D1/0011
Abstract: 본 발명은 네트워크 기반 로봇 시스템 및 그 실행 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 미리 정의된 환경 정보가, 실제 물리 공간을 추상화한 가상 공간에서의 개체를 나타내는 노드와 상기 노드간의 관계를 나타내는 통합 데이타 모델(UDM)로 표현된다.
입력된 센서 정보를 가공한 상황정보를 바탕으로 상기 통합 데이터 모델(UDM)이 갱신되고, 이때 상기 상황정보 데이터 값에 변화가 있는 경우, 이벤트 발생 정보가 작업 엔진에 전달되고 추론에 의해 해당 작업이 수행되면서, 최종적으로 외부의 서비스가 호출된다.
따라서, 외부 센싱 기능과 외부 프로세싱 기능을 활용할 수 있으므로, 로봇의 상황 인식의 한계를 보완하면서, 또 인식된 상황을 추론하고 고수준의 정보를 획득하여, 로봇 시스템으로부터의 능동적 서비스를 기대할 수 있다.
네트워크, 로봇, 상황인식, 추론, 상황정보-
公开(公告)号：KR1020170110341A
公开(公告)日：2017-10-11
申请号：KR1020160034605
申请日：2016-03-23
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06Q10/08 , H04W88/02 , H04W4/02 , G01S19/01 , G06K9/00 , H04N21/4415 , H04W84/18 , B25J9/16 , B25J11/00
Abstract: 본발명은무인배송로봇이배송지사용자위치근방의위치까지오면위치인식이부정확한경우에도로봇과접촉하지않고도사용자를식별하여원활하고효과적인배송서비스가가능하도록하기위한무인배송로봇의사용자식별방법을통한배송방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明无人输送机器人目的地用户位置到达接近位置识别的位置是不准确的，即使顺利地识别用户，而不与机器人壳体接触，通过无人输送机器人的用户识别方法有效递送服务以启用 和一个传递方法。
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公开(公告)号：KR101772583B1
公开(公告)日：2017-08-30
申请号：KR1020120145580
申请日：2012-12-13
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본발명에따른상호작용방법은사용자주변환경및 로봇에부착된센서를통해사용자의현재상황에대한생활패턴을수신하는단계, 상기생활패턴에기반하여상기사용자의의도를파악하는단계, 상기파악된사용자의의도, 사용자의개인생활패턴, 및사용자친밀도를참조하여상기사용자에게제공할상호작용서비스를생성하는단계, 상기생성된상호작용서비스를상기로봇을통해상기사용자에게제공하는단계를포함하되, 상기사용자친밀도는상기사용자와상기로봇간의친밀도, 사용자간의친밀도를포함한다.
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