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公开(公告)号：KR101064224B1
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：KR1020090134625
申请日：2009-12-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 인식과 추적의 결합을 통한 물체의 포즈 실시간 추정 방법에 관한 것이다. 일 구현 예에 있어서, 물체 포즈 실시간 추정 방법이 제공된다. 물체 포즈 실시간 추정 방법은 (a) 물체를 촬영한 영상을 입력받는 단계; (b) 상기 영상으로부터 코너 포인트를 구하는 단계; 및 (c) 상기 (b) 단계와 병렬적으로 수행되며, 상기 (b) 단계에서 구해진 상기 코너 포인트가 새로이 제공되는 경우에는 제공된 상기 코너 포인트를 상기 (b) 단계의 수행에 소요되는 시간만큼 보상함으로써 얻어진 보상된 코너 포인트를 구하고, 상기 보상된 코너 포인트에 따라 상기 물체의 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하며, 그러하지 아니하는 경우에는 상기 영상에 따라 상기 포즈를 추정하고 상기 물체를 추적하는 단계를 구비한다.
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公开(公告)号：KR1020110079444A
公开(公告)日：2011-07-07
申请号：KR1020100033551
申请日：2010-04-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G03B21/147 , G03B21/53 , H04N9/3129 , H04N9/3176
Abstract: PURPOSE: A projector correcting system using a camera and a correcting method using the same are provided to actually apply to a structured-light system using a camera with a known inner parameter. CONSTITUTION: A projector correcting system using a camera comprises a projector, a camera(200) and a calculating/processing unit. The camera obtains images projected from the projector. The camera knows an inner parameter. The calculating/processing unit obtains the pattern and corresponding point of an image projected from the projector from the image obtained from the camera. The calculating/processing unit applies epipolar geometry to the obtained corresponding point. The calculating/processing unit obtains the inner parameter of the projector.
Abstract translation: 目的：提供使用相机的投影仪校正系统和使用其的校正方法，以实际应用于具有已知内部参数的相机的结构光系统。 构成：使用相机的投影仪校正系统包括投影仪，照相机（200）和计算/处理单元。 相机获取从投影机投影的图像。 相机知道内部参数。 计算/处理单元从从相机获得的图像获得从投影仪投影的图像的图案和对应点。 计算/处理单元对获得的对应点应用对极几何。 计算/处理单元获得投影仪的内部参数。
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公开(公告)号：KR1020100083619A
公开(公告)日：2010-07-22
申请号：KR1020090003086
申请日：2009-01-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An inkjet print head is provided to include a favorable structure of an inkjet print head which is a side arrangement mode electrode structure. CONSTITUTION: An inkjet print head comprises first electrodes(110-1,110-2,110-3,110-4) which are formed every nozzle and a second electrode which interrupts the two nozzle interval neighboring on the side which is displaced apart to the nozzle. The second electrode induces the electrostatic field to discharge ink from the nozzle while forming potential difference in the interval with the first electrode.
Abstract translation: 目的：提供一种喷墨打印头以包括作为侧面排列模式电极结构的喷墨打印头的有利结构。 构成：喷墨打印头包括每个喷嘴形成的第一电极（110-1,110-2,110-3,110-4）和中断两侧相邻的两个喷嘴间隔的第二电极，该两个喷嘴间隔离开喷嘴。 第二电极诱导静电场从喷嘴排出墨，同时形成与第一电极的间隔的电位差。
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公开(公告)号：KR100914961B1
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：KR1020080007228
申请日：2008-01-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 구조광 기반 3차원 카메라의 최적 노출 결정방법 및 시스템에 관한 것으로, 투사 수단에서 대상 물체로 패턴을 조사하고 상기 패턴을 영상 촬영 수단으로 획득하여 3차원 데이터를 복원하는 등 대상 물체 관련 정보를 획득하는 구조광 기반 3차원 카메라 시스템에서, 카메라 영상을 분석하여 상기 구조광 기반 3차원 카메라 시스템의 최적 노출을 자동적으로 결정하는 것을 특징으로 한다.
이와 같은 구성을 구비함으로써, 다양한 환경조건의 변화에 따라 패턴을 가장 적절히 판별할 수 있는 최적의 노출레벨을 결정하여 자동으로 카메라의 노출레벨을 조절함으로써, 3차원 데이터의 복원범위 및 신뢰성을 향상시킬 수 있게 된다.-
公开(公告)号：KR1020090084243A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：KR1020080010298
申请日：2008-01-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/10
Abstract: A method for searching address of nearest neighborhood octree cell in the same resolution octree structure is provided to obtain an address of neighboring octree cell from an regularity of difference value between cells and a calculation using the regularity. An increasable intrinsic address value depending on the octree depth level is assigned to each cell within the octree structure, so that an address encoding of octree cells is performed present a constant progression regularity of address difference value between the neighboring cells within the octree structure. The constant progression regularity is used to search address value of adjacent neighboring cells in the surface of selected octree cell as described above. By using the address of adjacent cells, the address of the respective adjacent cells is searched by the rest boundary line and vertex.
Abstract translation: 提供用于搜索相同分辨率八叉树结构中最近邻域八叉树小区的地址的方法，以从小区之间的差值的规则性和使用规则性的计算获得相邻八叉树小区的地址。 分配给八叉树结构内的每个单元的根据八叉树深度级别的可增加的本征地址值被执行，使得八叉树单元的地址编码被执行呈现在八叉树结构内的相邻小区之间的地址差值的恒定的进行规则性。 如上所述，使用恒定进行规则性来搜索所选八叉树单元的表面中相邻相邻小区的地址值。 通过使用相邻小区的地址，通过剩余的边界线和顶点搜索各个相邻小区的地址。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090081253A
公开(公告)日：2009-07-28
申请号：KR1020080007228
申请日：2008-01-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: An optimal exposure decision method and system of a structured light-based 3D camera are provided to offer the production method of a characteristic curve capable of predicting a change of the brightness of a pixel according to an exposure level. A pattern image and a non-pattern image are acquired one by one(S10). A characteristic curve is produced for the same pixel of each image(S20). The brightness intensity of a pixel according to an exposure level is predicted by using the characteristic curve. The difference of brightness or the SNR(Signal to Noise Ratio) of brightness for a corresponding pixel is calculated(S30). The difference of brightness or SNR data for a pixel, of which the exposure is excessive and to which a pattern is not projected, is eliminated when a projecting unit projects the pattern(S50). An exposure level in which the calculated number of pixels is maximum is determined as an optimal exposure level(S60).
Abstract translation: 提供了一种基于结构的基于光的3D相机的最佳曝光决定方法和系统，以提供能够根据曝光水平预测像素的亮度变化的特性曲线的制作方法。 逐个地获取图案图像和非图案图像（S10）。 对于每个图像的相同像素产生特征曲线（S20）。 通过使用特性曲线预测根据曝光水平的像素的亮度强度。 计算相应像素的亮度或SNR（信噪比）的差异（S30）。 当投影单元投影图案时，消除了曝光过度并且未投影图案的像素的亮度或SNR数据的差异（S50）。 将计算出的像素数最大的曝光水平确定为最佳曝光水平（S60）。
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公开(公告)号：KR1020060092063A
公开(公告)日：2006-08-22
申请号：KR1020060012816
申请日：2006-02-10
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F17/18
Abstract: 제약조건 다양체를 기반으로 하여 각 변수의 추정치와 분산값을 알아내기 위한 기술에 관한 것으로, 입자를 이용하여 시스템의 상태 변수에 대한 불확실한 데이터 또는 정보를 필터링 및 융합하기 위하여 입자를 샘플링하는 방법에 있어서, 시스템 모델, 측정 모델 또는 다른 시스템이 갖는 제약조건의 비선형성이 상태변수의 확률분포에 주는 영향을 고려하여 샘플링하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 제약조건 다양체에 기반한 센서 융합 및 필터링 방법 및 시스템을 이용하는 것에 의해, 융합 및 필터링 성능 저하를 줄일 수 있고, 가우시안 근사화 오차를 줄일 수 있고, 불일치된 정보를 검출할 수 있다.
센서 융합, 필터링, 제약조건 다양체, 주변 확률 분포, 결합 확률 분포-
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公开(公告)号：KR101798041B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160081712
申请日：2016-06-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명의한 실시예에따른 3차원물체인식및 자세추정장치는, 대상물체에대한 3차원촬영정보인점 구름(point cloud)을이용하여상기대상물체의인식및 자세를추정하는 3차원물체인식및 자세추정장치로서, 상기점 구름에포함된각 점의표면법선벡터(surface normal vector)를이용하여상기대상물체의복수의대상평면을검출하는대상평면검출부; 상기복수의대상평면각각의배향방향에대해카메라좌표계의깊이축이일치되도록상기점 구름의좌표를복수회 변환하는좌표변환부; 좌표변환된복수개의상기점 구름의좌표에대한복수의깊이지도를생성하는깊이지도생성부; 상기복수의깊이지도각각에대해서가장자리를검출하고, 검출된가장자리를이용하여폐곡선(closed loop boundary)을생성하는폐곡선생성부; 및생성된복수의폐곡선사이의거리및 각도를이용하여상기대상물체의인식및 자세를추정하는추정연산부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的示例性实施例的三维物体识别和姿态估计，一个三维物体识别通过使用点云（点云）3D-向上信息为目标对象估计对象的识别和姿态 以及姿态估计设备，用于使用点云中包括的每个点的表面法向矢量来估计所述对象的多个对象平面; 坐标转换单元，用于转换系统多次的点云的坐标到相机的深度轴坐标到所述多个目标平面，每个匹配的的取向方向; 深度图生成器，用于生成多个坐标云的坐标的多个深度图; 闭合曲线生成单元，用于检测所述多个深度图中的每一个的边缘，并使用所检测的边缘生成闭环边界; 以及估计计算单元，用于使用所生成的闭合圆之间的距离和角度来估计对象的识别和姿态。
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公开(公告)号：KR1020170048720A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：KR1020150149156
申请日：2015-10-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H04N13/254 , H04N5/2351 , H04N5/2353 , H04N5/2356
Abstract: 본발명은구조광기반 3차원카메라시스템에서의최적노출시간및 횟수결정방법에관한발명이다. 상기방법은제1 패턴및 제2 패턴을투사한참조영상을촬영하는단계, 상기참조영상의픽셀에대해밝기및 노출시간에대한슬로프를계산하고상태를구분하는단계, 상기구조광기반 3차원카메라시스템의노출시간에대해상단손실픽셀수와누적픽셀수를계산하여상단손실픽셀분포도및 누적손실픽셀분포도를생성하는단계와상기상단손실픽셀분포도및 누적픽셀분포도를이용하여상기구조광기반 3차원카메라의최적노출시간및 횟수를결정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定基于结构光的三维照相机系统中的最佳曝光时间和频率的方法。 该方法包括以下步骤：1.取图案和参考投射第二图案图像，计算亮度的对于参考图像和分离状态的像素的斜率和曝光时间，结构化的光的基于3-d相机， 使用顶部丢失像素和用于计算用于生成其中所述结构化的光的基于3-d摄像机系统的曝光时间的累计损失像素分布上损失像素分布和相位和丢失的像素分布的顶部和累积像素分布的像素的累积数， 并确定最佳曝光时间和曝光次数。
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