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公开(公告)号：KR1020110075727A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132253
申请日：2009-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A device and method for controlling a torque sensor of a robot joint are provided to perform a dynamic test of the torque sensor by consecutively applying a fixed intensity of torque to the robot joint from outside. CONSTITUTION: A device for controlling a torque sensor of a robot joint comprises a frame, a driving part, a differential gear(130), a reducer(140), a torque sensor, a torque sensor calibration part. The driving part is installed in one side of the frame. The reducer reduces the rotation of the rotary shaft of the differential gear. The torque sensor measures the torque delivered through the rotary shaft of the reducer. The torque sensor calibration part is combined in the rotary shaft of the differential gear or of the rotary shaft of the reducer. The torque sensor calibration part comprises a bar(210), first and second elastic members, and first and second displacement generating parts. The bars are formed in the rotary shaft of the differential gear or of the rotary shaft of the reducer to be symmetry with a fixed distance. The first and second elastic members are combined in both ends of bar, respectively. The first and second displacement generating parts are combined in the end part of each elastic member. The first and second displacement generating parts consecutively generate the displacements of first and second directions of the bars, respectively.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制机器人关节的扭矩传感器的装置和方法，以通过从外部向机器人接头连续施加固定强度的扭矩来执行扭矩传感器的动态测试。 构成：用于控制机器人接头的扭矩传感器的装置包括框架，驱动部件，差速齿轮（130），减速器（140），转矩传感器，转矩传感器校准部件。 驱动部分安装在框架的一侧。 减速器减小了差动齿轮的旋转轴的旋转。 扭矩传感器测量通过减速机的旋转轴传递的扭矩。 扭矩传感器校准部分组合在差速齿轮的旋转轴或减速机的旋转轴上。 扭矩传感器校准部件包括杆（210），第一和第二弹性构件以及第一和第二位移产生部件。 这些杆形成在差速齿轮的旋转轴或减速器的旋转轴上，以一定距离对称。 第一和第二弹性构件分别组合在杆的两端。 第一和第二位移产生部分组合在每个弹性构件的端部中。 第一和第二位移产生部分分别连续地产生杆的第一和第二方向的位移。
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公开(公告)号：KR1020100029920A
公开(公告)日：2010-03-18
申请号：KR1020080088625
申请日：2008-09-09
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G06K9/6202 , G06K2017/0045 , G06T7/20
Abstract: PURPOSE: An apparatus for determining a size of a template is provided to calculate a ratio of an area size of a subject to an area size of a background image, thereby setting a size range of the template according to the calculated ratio. CONSTITUTION: An image obtaining unit(110) obtains a photographed image. A background image separating unit(120) eliminates a background image from the obtained image. A template size range setup unit(130) sets a size range of a template using an image from which the background image is separated. A matching unit(150) matches templates of the set size range with the subject from which the background image is separated.
Abstract translation: 目的：提供一种用于确定模板尺寸的装置，以计算被摄体的面积大小与背景图像的面积大小的比例，从而根据所计算的比例来设定模板的尺寸范围。 构成：图像获取单元（110）获得拍摄的图像。 背景图像分离单元（120）从所获得的图像中消除背景图像。 模板尺寸范围设置单元（130）使用背景图像从其分离的图像来设置模板的尺寸范围。 匹配单元（150）将设置的大小范围的模板与背景图像分离的对象相匹配。
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公开(公告)号：KR1020100025604A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080084202
申请日：2008-08-28
Applicant: 전자부품연구원 , 두산인프라코어 주식회사
CPC classification number: E02F9/2025 , B60Y2200/412 , E02F9/205 , E02F9/264
Abstract: PURPOSE: A method for controlling the excavation position of an excavator is provided to accurately enable an excavation process on the location of the ordered excavation location by obtaining the absolute location coordinate and attitude information of the excavator. CONSTITUTION: A method for controlling the excavation position of an excavator comprises following steps. A controller recognizes the current coordinate of an excavator using output signals of a receiver(S302). The controller determines location coordinates for excavation received from a task order part(S306). The current attitude of the excavator is determined by filtering the output signals of a 3-axial attitude sensor(S312). The angle of a boom, an arm, and bucket and the swing angle of an upper rotating body are calculated. The excavator is operated.
Abstract translation: 目的：提供一种控制挖掘机挖掘位置的方法，通过获取挖掘机的绝对位置坐标和姿态信息，准确地实现对有序挖掘位置的位置的挖掘过程。 构成：挖掘机挖掘位置的控制方法，包括以下步骤。 控制器使用接收器的输出信号识别挖掘机的当前坐标（S302）。 控制器确定从任务订单部分接收到的挖掘的位置坐标（S306）。 通过对三轴姿态传感器的输出信号进行滤波来确定挖掘机的当前姿态（S312）。 计算悬臂，臂和铲斗的角度以及上部旋转体的摆动角度。 挖掘机运行。
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公开(公告)号：KR100920931B1
公开(公告)日：2009-10-12
申请号：KR1020070117082
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N13/00
Abstract: 본 발명은 TOF(Time of Flight) 카메라를 이용한 로봇의 물체 자세 인식방법에 관한 것으로서, TOF 카메라를 이용하여 인식 대상 물체의 거리 정보 이미지를 획득하고, 일반 영상 카메라를 통해 촬영한 영상 이미지에서 에지(Edge) 이미지를 검출한 후, 거리 정보 이미지와 에지 이미지를 AND 연산하여 인식 대상 물체의 실효성 있는 특징점(Constrained Feature)들로 이루어진 3차원 점군 데이터(3D Point Cloud)를 획득하고, 이를 데이터 베이스에 저장된 인식 대상 물체 전체의 3차원 점군 데이터와 정합함으로써, 인식 대상 물체의 자세를 인식하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 유리나 투명 아크릴판과 같은 비 시인성 물체들의 경우에도 양질의 3차원 점군 데이터를 얻을 수 있고, 실효성 있는 특징점(Constrained Feature)들로 이루어진 3차원 점군 데이터(3D Point Cloud)를 사용함으로써, ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘 수행시 작업 시간을 획기적으로 줄일 수 있다.
로봇, 물체 자세 인식, TOF 카메라, 3D Point Cloud, 특징점-
公开(公告)号：KR100903968B1
公开(公告)日：2009-06-25
申请号：KR1020070118717
申请日：2007-11-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 승마 운동기구에 관한 것으로, 보다 상세하게는 실제 달리는 말의 율동과 감각 및 리듬에 가까운 승마 동작을 느낄 수 있도록 하고, 사용자가 실제로 말을 타고 부리는 것과 같이 등자쇠 운동을 할 수 있어 더욱 생동감 있는 승마 스포츠를 즐기면서 높은 운동효과를 느낄 수 있는 등자쇠 운동을 할 수 있는 승마 운동기구에 관한 것이다.
본 발명에 따른 등자쇠 운동을 할 수 있는 승마 운동기구는, 사용자가 올라타 착석할 수 있는 탑승부와, 상기 사용자가 승마 운동하도록 상기 탑승부를 상하, 좌우 또는 전후 반복 동작시키는 작동부와, 상기 탑승부에 대하여 전후 방향으로 회전 가능하게 상기 탑승부의 하부 양측에 설치된 브라켓과, 사용자의 발을 지지할 수 있는 페달과, 상기 탑승부에 대하여 좌우 방향으로 회전할 수 있도록 상기 브라켓에 설치된 회전체와, 상기 페달이 상기 회전체와 함께 회전하도록 상기 페달 및 회전체 사이를 연결하는 연결체를 포함하여 이루어진다.
승마 운동기구, 등자쇠 운동, 페달, 탑승부, 작동부, 회전각 센서Abstract translation: 本发明涉及马术运动装备，更具体地说，是能够近距离感受骑马的节奏和感觉和马实际运行节奏运行，允许用户做一个马镫铁运动，如骑在马背上确实喙更多 本发明涉及一种骑马运动装置，其能够在享受活泼的骑马运动的同时进行骑行运动以感受高运动效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090050568A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：KR1020070117083
申请日：2007-11-16
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/416 , G05B11/26 , G05B2219/33116 , G05B2219/34208 , G05B2219/34216
Abstract: 본 발명은 모션 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 모터가 이동시키고자하는 각 축에 대한 모션 데이터를 분석하여 모션 데이터에서 각 축에 대한 위치 상승 구간 및 위치 하강 구간을 설정하고, 각 구간에 따른 모터 제어 변수를 등 가속도 운동방정식을 통해 산출하며, 산출한 모터 제어변수를 이용하여 모터를 구동시키기 위한 모션 프로파일을 생성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 별도의 하드웨어를 장착하지 않아도 모터의 연속 동작이 가능하므로 비용 절감 및 시스템의 크기를 줄일 수 있고, 일정 시간마다 모터의 위치 및 속도 등을 피드백 받지 않아도 되므로 시스템에 걸리는 부하를 줄일 수 있다.
모션 제어, 라이드봇, 모션 데이터, 샘플링 타임, 속도-
公开(公告)号：KR1020090028968A
公开(公告)日：2009-03-20
申请号：KR1020070094138
申请日：2007-09-17
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A remote control system of construction machinery is provided to obtain a surrounding image and monitoring information of a remote place obtained in unmanned construction equipment through different communication methods, thereby improving reliability of data transmission. A communication server(110) wirelessly receives right and left image information and various monitoring information of a remote place from a monitoring control unit of unmanned construction equipment. The communication server produces a stereoscopic image by using the right and left image information. A sensing server(150) processes the monitoring information to analyze a current state of the construction equipment. A control server(170) receives information about the current state through feed back or transmits a driving command of the construction equipment according to a remote control command which is input from the outside through the communication server. A plurality of image display units(130) displays a stereoscopic image and a right and left monoscopic image of the remote place.
Abstract translation: 提供了一种工程机械遥控系统，通过不同的通信方式获得无人施工设备获得的远程位置的周边图像和监控信息，提高了数据传输的可靠性。 通信服务器（110）从无人工建筑设备的监视控制单元无线地接收远程地点的左右图像信息和各种监视信息。 通信服务器通过使用左右图像信息产生立体图像。 感测服务器（150）处理监视信息以分析施工设备的当前状态。 控制服务器（170）通过反馈接收关于当前状态的信息，或者根据通过通信服务器从外部输入的遥控命令来发送施工设备的驾驶命令。 多个图像显示单元（130）显示远程地点的立体图像和左右单视野图像。
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公开(公告)号：KR1020170077877A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187108
申请日：2015-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은토크센서교정장치에관한것으로, 토크센서와회전축을공유하여토크센서로토크를전달하는토크암, 토크암에탄성력을전달하여회전축을중심으로회전하도록하는스프링부, 및토크암의길이방향을따라스프링부의위치가이동하도록지원하여토크암에가해지는토크를조절하는리니어액츄에이터를포함하며, 이를통해탄성력이전달되는위치에따라전달되는힘의크기를조절하여토크센서를편리하게교정할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种扭矩传感器校准设备，扭矩传感器和转矩臂，通过传递转矩给转矩传感器共用一个旋转轴旋转，所述弹簧单元的弹簧力传递到转矩臂用于绕旋转轴线旋转，并且所述转矩臂长度 在一个方向，并支持位于用于移动的弹簧部包括用于控制所述一个线性致动器变得转矩的转矩臂，和它调整的力传递到在弹性力通过发送可方便地校准扭矩传感器的位置处的量 有。
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公开(公告)号：KR1020160133585A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：KR1020150065731
申请日：2015-05-12
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건을반송하는운송로봇이충전을진행할시기가되면자율주행알고리즘을통해자동충전을진행하며, 충전을진행할때 운송로봇을충전기의지정된위치로정확하게가이드하여충전단자들이정확하게결합되도록하며, 충전을위해운송로봇이충전기로진입할때 운송로봇및 충전기의충돌에의한파손을방지한로봇자동충전장치및 시스템을제공하며, 운송로봇자동충전장치는운송로봇을가이드하기위한가이드레일을포함하는충전기몸체; 상기운송로봇을충전하기위한충전기측충전단자및 상기충전기측충전단자와연결된충전회로를포함하는충전유닛을포함한다.
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