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    입체형 코일 구조를 갖는 자기장 발생 소자 및 그 제조 방법
    81.
    发明申请
    입체형 코일 구조를 갖는 자기장 발생 소자 및 그 제조 방법 审中-公开
    具有三维线圈结构的磁场产生元件及其制造方法

    公开(公告)号：WO2018070635A1

    公开(公告)日：2018-04-19

    申请号：PCT/KR2017/006323

    申请日：2017-06-16

    Applicant: 한국기계연구원 ,  재단법인대구경북과학기술원

    Inventor： 최시영 ,  김성대 ,  류정호 ,  송경 ,  최홍수

    IPC: H01J37/141 ,  H01J37/20 ,  H01J37/26

    CPC classification number: H01J37/141 ,  H01J37/20 ,  H01J37/26

    Abstract: 본 발명의 일 실시예로써, 입체형 코일 구조를 갖는 자기장 발생 소자 및 이러한 소자를 제조하기 위한 방법이 제공될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 입체형 코일 구조를 갖는 자기장 발생 소자는 기판 및 기판 상에 형성된 소정 크기의 선폭을 갖는 나선형의 입체형 헬름홀츠(helmholz) 코일을 포함하고, 기판 상에서 나선형으로 형성된 헬름홀츠 코일에 인가된 전류에 의하여 기판과 평행한 방향으로 자기장이 발생될 수 있다.

    Abstract translation: 作为本发明的一个实施例，可以提供具有三维线圈结构的磁场产生元件和用于制造这种装置的方法。 根据本发明实施例的具有三维线圈结构的磁场产生元件包括基板和在基板上形成的具有预定线宽的螺旋形亥姆霍兹线圈，并且设置有亥姆霍兹线圈 由于产生的电流，可以在平行于基板的方向上产生磁场。

    골 고정 장치 및 이를 포함하는 시스템
    82.
    发明申请
    골 고정 장치 및 이를 포함하는 시스템 审中-公开
    骨固定装置和包括它的系统

    公开(公告)号：WO2017213432A1

    公开(公告)日：2017-12-14

    申请号：PCT/KR2017/005949

    申请日：2017-06-08

    Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

    Inventor： 황재윤 ,  김준영 ,  김지훈 ,  제민규 ,  최재석

    IPC: A61B90/00 ,  A61B17/64 ,  G01N21/17

    Abstract: 일 실시예에 따른 골 고정 시스템은, 타겟팅 가이드, 일 측에 상기 타겟팅 가이드와 연결되고, 타 측에 스크류 보어를 구비한 네일 및 상기 스크류 보어로 고정 나사를 주사하는 드릴을 포함할 수 있다. 상기 타겟팅 가이드 또는 상기 네일은, 네일의 자세 정보를 측정하는 골수내정 자세 감지부를 포함할 수 있다. 상기 드릴은, 드릴의 자세 정보를 측정하는 드릴 자세 감지부를 포함할 수 있다. 주사 정확도를 향상시키기 위한 골 고정 시스템은 측정된 네일의 자세 정보 및 측정된 드릴의 자세 정보에 기초하여 상기 스크류 보어에 대한 상기 드릴의 주사 방향을 보정할 수 있다.

    Abstract translation:

    骨固定根据系统，所述靶向导引装置的一个实施例，一个在侧面的靶向导引装置相连接，用于扫描所述一组拧入钉与在另一侧设置有螺纹孔中的螺钉孔 它可能包括一个钻头。 目标指导或指甲可以包括用于测量指甲的姿势信息的骨髓姿势感测单元。 钻具可以包括用于测量钻具的姿势信息的钻具感测单元。 用于提高扫描精度的骨固定系统可以基于所测量的指甲的姿势信息和所测量的钻头的姿势信息来校正钻头相对于螺钉孔的扫描方向。

    탄성 구동 장치
    83.
    发明申请
    탄성 구동 장치 审中-公开
    弹性驱动装置

    公开(公告)号：WO2017183919A1

    公开(公告)日：2017-10-26

    申请号：PCT/KR2017/004229

    申请日：2017-04-20

    Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

    Inventor： 오세훈 ,  이찬

    IPC: H02K7/116 ,  H02K11/21 ,  H02P29/00 ,  G01L7/02 ,  F16H55/18 ,  F16H1/28

    Abstract: 일 실시예에 따른 탄성 구동 장치는, 회전력을 발생시키는 구동기; 상기 구동기에 연결되고 상기 구동기로부터 외부로 회전력을 전달하는 기어부; 및 그라운드에 고정되는 일 단과 상기 기어부에 연결되는 타 단을 구비하고, 상기 일 단으로부터 상기 타 단으로 상기 구동기의 외측을 둘러싸며 상기 구동기의 외부에 배치되고, 상기 기어부가 상기 구동기에 대하여 회전함에 따라 변형되는 탄성 부재를 포함할 수 있다.

    Abstract translation: 根据实施例的弹性驱动装置包括：产生旋转力的驱动器; 连接到所述驱动器并将来自所述驱动器的旋转力传递到外部的齿轮部分; 并且第二齿轮连接到第一齿轮，第二齿轮连接到第二齿轮，第二齿轮设置在驱动单元的外部， 并且可以包括根据变形的弹性构件

    수술 로봇
    85.
    发明申请
    수술 로봇 审中-公开
    手术机器人

    公开(公告)号：WO2014042339A1

    公开(公告)日：2014-03-20

    申请号：PCT/KR2013/005476

    申请日：2013-06-21

    Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

    Inventor： 홍재성 ,  천병식

    IPC: G09B1/08 ,  G09B1/16

    CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B90/361 ,  A61B2034/305 ,  A61B2217/005 ,  Y10S901/19

    Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 수술 로봇은, 적어도 일부분이 신체 내로 인입 가능하며, 위치 변환할 수 있도록 복수의 관절로 형성되는 위치 변환 유닛; 위치 변환 유닛에 결합되며, 위치 변환 유닛의 위치 변환에 따라 같이 위치 변환되며 선단부에는 환부의 수술을 위한 수술부가 장착되는 수술 유닛; 및 위치 변환 유닛의 위치 변환을 위한 구동력을 발생시키는 구동 유닛;을 포함하며, 구동 유닛은, 구동력 발생을 위한 구동부; 및 복수의 관절의 일측을 따라 배치되며, 구동부에 의해 제공되는 구동력에 따라 펴지거나 휘어지는 정도가 조절됨으로써 하나의 관절에 대한 다른 하나의 관절의 위치를 제어하는 구동 전달부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 수술 유닛의 위치를 조절하는 위치 변환 유닛의 관절들을 와이어가 아닌 강한 토크력을 제공할 수 있는 판 스프링 타입의 구동 전달부로 위치 조절함으로써 수술 시 요구되는 충분한 힘을 확보할 수 있으며, 이를 통해 넓은 수술 가능 영역을 확보할 수 있다.

    Abstract translation: 根据本发明的一个实施例的手术机器人包括：位置变换单元，其具有可以被引入到身体中的至少一个部分，其中位置变换单元形成为多个关节，以便能够进行位置变换 ; 外科单元，其联接到所述位置变换单元，并且其位置随着所述位置变换单元的位置变换而变换，其中，手术部分安装在其远端的一部分上，用于在受影响的区域进行手术 ; 以及驱动单元，其产生用于位置变换单元的位置变换的驱动力，其中所述驱动单元可以具有产生驱动力的驱动部分和布置在所述多个关节的一侧上的驱动传递部分，以及 通过由驱动部提供的驱动力来调节展开度或弯曲度来调整关节中的一个相对于另一关节的位置。 根据本发明的实施例，调整位置的位置变换单元的关节的位置不是通过线调整，而是通过使用板簧型驱动传递部， 提供高扭矩。 因此，可以确保足够的手术力，从而确保手术的广泛区域。

    2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇
    86.
    发明申请
    2자유도 피에조다리를 이용한 초소형 다족로봇 审中-公开
    微型机器人使用具有两个自由度的PIEZO LEGS

    公开(公告)号：WO2013073803A1

    公开(公告)日：2013-05-23

    申请号：PCT/KR2012/009493

    申请日：2012-11-09

    Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

    Inventor： 공동욱 ,  손병락 ,  문상준 ,  이동하

    IPC: B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  H02N2/00

    CPC classification number: B25J5/00 ,  B25J9/161 ,  B62D57/02 ,  H02N2/0075 ,  H02N2/0095 ,  Y10S901/01

    Abstract: 본 발명은 1회의 전압 공급으로 2자유도 동작을 실행할 수 있는 복수개의 피에조다리(Piezo-legs)와, 간단한 구조로 복잡한 행동패턴을 모델링할 수 있는 일체형 인공신경망 행동제어기를 이용한 초소형 다족로봇에 관한 것으로, 본 발명의 초소형 다족로봇은 본체와; 바이몰프 압전체(bimorph piezoelectric element)로 이루어지며, 상기 본체에 연결되어, 인가되는 전압에 의해 2방향으로의 형태적 변형을 통한 운동을 일으켜 바닥을 따라 이동하는 복수개의 피에조다리(piezo-legs)와; 외부센서로부터 전달된 외부 환경에 대한 정보와 상기 피에조다리가 바닥면에 닿으면서 전달되는 전기신호를 피드백하여 이동 패턴을 제어하는 인공신경망 행동제어기를 구비하여 상기 각각의 피에조다리에 인가되는 전압을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

    Abstract translation: 本发明涉及通过使用能够通过提供一次电压而在两个自由度中操作的多个压电脚的多个腿的微型机器人，以及能够通过简单的结构对复杂的行为模式进行建模的综合人造神经网络行为控制器 。 具有多个腿部的微型机器人包括：主体; 多个由双压电晶片压电元件构成并与主体连接的压电脚，通过施加的电压在两个方向上形成形态变形，从而导致沿着地面移动; 以及包括人造神经网络行为控制器的控制部件，其通过反馈关于从外部传感器发送的外部环境的信息以及当压电支腿接触地面时发送的电信号来控制运动模式，以控制 施加到每个压电脚的电压。

    키랄 구조를 이용하는 스핀궤도토크 기반의 스위칭 소자 및 그 제조방법
    89.
    发明申请
    키랄 구조를 이용하는 스핀궤도토크 기반의 스위칭 소자 및 그 제조방법 审中-公开

    公开(公告)号：WO2023058928A1

    公开(公告)日：2023-04-13

    申请号：PCT/KR2022/013869

    申请日：2022-09-16

    Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

    Inventor： 유천열 ,  안수혁

    IPC: H01L43/08 ,  H01L43/10 ,  H01L43/12

    Abstract: 본 발명은 스핀궤도토크 기반의 스위칭 소자 및 그 제조방법에 관한 것으로, 일실시예에 따른 스핀궤도토크 기반의 스위칭 소자는 제1 방향으로 연장되어 형성된 중금속 입력단자 및 중금속 입력단자 상에 제1 방향과 직교하는 제2 방향으로 연장되어 형성되고 강자성층을 구비하는 정보단자를 포함하고, 여기서 정보단자는 중금속 입력단자와 인접하는 제1 영역 및 중금속 입력단자와 인접하지 않는 제2 영역을 포함하고, 제1 영역과 제2 영역으로 인한 비균일적인 스핀궤도토크 효과(spin hall effect, SHE)에 기초하여 강자성층의 자화 반전이 제어될 수 있다.

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