公开(公告)号：CN112082546B

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202010843320.9

申请日：2020-08-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 宁捷 ,  张泽 ,  胡奇林 ,  陈训浩 ,  于佳彤 ,  李超 ,  马二杰 ,  蒋宁 ,  谢祖辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种光纤管道测量装置数据后处理方法，该方法包括：对里程轮电压进行预处理以获取预处理后的里程轮数字量；根据路标点文件和原始存储数据获取测量装置在路标点时刻的位置信息；根据测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行晃动基座自对准；根据处理后的里程轮数字量、测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行惯性/里程轮/路标点的卡尔曼滤波组合导航以获取导航滤波结果；根据导航滤波结果进行航位推算，并利用各个路标点进行航位推算的迭代修正以完成光纤管道测量装置数据后处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中光纤管道测量装置数据后处理算法的容错性和精度不足的技术问题，以满足工程应用需求。

公开(公告)号：CN112082546A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010843320.9

申请日：2020-08-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 宁捷 ,  张泽 ,  胡奇林 ,  陈训浩 ,  于佳彤 ,  李超 ,  马二杰 ,  蒋宁 ,  谢祖辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种光纤管道测量装置数据后处理方法，该方法包括：对里程轮电压进行预处理以获取预处理后的里程轮数字量；根据路标点文件和原始存储数据获取测量装置在路标点时刻的位置信息；根据测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行晃动基座自对准；根据处理后的里程轮数字量、测量装置在路标点时刻的位置信息和原始存储数据进行惯性/里程轮/路标点的卡尔曼滤波组合导航以获取导航滤波结果；根据导航滤波结果进行航位推算，并利用各个路标点进行航位推算的迭代修正以完成光纤管道测量装置数据后处理。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中光纤管道测量装置数据后处理算法的容错性和精度不足的技术问题，以满足工程应用需求。

公开(公告)号：CN113375626B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202110508508.2

申请日：2021-05-11

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张维佳 ,  刘笑尘 ,  张忆欣 ,  李瑞贤 ,  吴亮华 ,  高晓波 ,  危志英 ,  原润 ,  胡奇林 ,  郭元江 ,  李超

IPC: G01B21/22

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。

公开(公告)号：CN113375626A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110508508.2

申请日：2021-05-11

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张维佳 ,  刘笑尘 ,  张忆欣 ,  李瑞贤 ,  吴亮华 ,  高晓波 ,  危志英 ,  原润 ,  胡奇林 ,  郭元江 ,  李超

IPC: G01B21/22

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。