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公开(公告)号：CN109425876B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201710724015.6
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明属于滤波方法，具体涉及一种提高定位精度的改进卡尔曼滤波方法。它包括：步骤一：卫星捕获跟踪与同步。步骤二：提取数据。步骤三：卫星位置速度计算。步骤四：最小二乘解算。步骤五：扩展卡尔曼滤波量测和状态方程建立。步骤六：扩展卡尔曼滤波过程。步骤七：自适应调整。本发明的有益效果是：在卫星导航接收机单点定位过程，若卫星信号瞬时恶化引起伪距观测量瞬时恶化，会导致最小二乘解算得到的单点定位测速精度跳变，利用此套方法可以有效地消除此情况下的定位测速精度跳变，保持定位稳定性。
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公开(公告)号：CN105466424B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510736918.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种滑模变结构控制方法，特别涉及一种陀螺稳定座架的非线性滑模变结构控制方法；首先建立非线性滑模变结构控制求解SMVSC控制器方程；其次利用SMVSC控制器方程采集速率陀螺、倾角传感器、光电码盘信息，SMVSC输出的控制量经功率放大器进行放大后驱动直流力矩电机，再经减速器减速后输出转矩传送到俯仰、方为或滚动框架上，抵消俯仰、方为或滚动框架上干扰力矩，使俯仰、方为或滚动框架始终保持与水平面平行；对SMVSC控制器方程在MATLAB中进行仿真调试，直到陀螺稳定座架的俯仰通道的稳定精度满足设定要求。本发明利用SMVSC控制器校正各通道的速度回路、位置回路，提高了陀螺稳定座架的稳定控制精度、动态可靠性，抑制了回路的非线性因素的干扰。
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公开(公告)号：CN105281024A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410347130.2
申请日：2014-07-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于天线阵元，具体涉及一种小型化北斗导航天线阵元。它包括天线阵元谐振辐射，该天线阵元谐振辐射为立方体或圆柱体，天线阵元谐振辐射由介质基板构成，在天线阵元谐振辐射的上、下表面分别设置上表面金属层和下表面金属层，在下表面金属层的一侧开若干金属化盲孔，在天线阵元谐振辐射上开有两个通孔，该两个通孔用于设置天馈电路，在下表面金属层一侧，下表面金属层与天馈电路之间设置安全间距。本发明的效果是：本发明与采用同样介质基板的传统微带天线相比，根据盲孔参数的改变，面积可以减小约达23％以上。
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公开(公告)号：CN107402003B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201610341312.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于航空测绘技术，具体公开了一种基于信息融合滤波的陀螺稳定座架角度确定方法。采用信息融合的方法解决了倾角传感器在高频时敏感到的陀螺稳定座架角度信息失真问题。当陀螺稳定座架处于不大于某一环境频率的工作环境下，采用请教传感器敏感到的角度信号通过低通滤波后作为陀螺稳定座架的角度信息；当陀螺稳定座架处于小于某一环境频率的工作环境下，采用速率陀螺敏感到的角速度信号通过高通滤波后进行积分运算作为陀螺稳定座架的角度信息，实现了陀螺稳定座架利用自身的传感器(倾角传感器和速率陀螺)准确敏感陀螺稳定座架角度信息的功能。
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公开(公告)号：CN107402003A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610341312.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于航空测绘技术，具体公开了一种基于信息融合滤波的陀螺稳定座架角度确定方法。采用信息融合的方法解决了倾角传感器在高频时敏感到的陀螺稳定座架角度信息失真问题。当陀螺稳定座架处于不大于某一环境频率的工作环境下，采用请教传感器敏感到的角度信号通过低通滤波后作为陀螺稳定座架的角度信息；当陀螺稳定座架处于小于某一环境频率的工作环境下，采用速率陀螺敏感到的角速度信号通过高通滤波后进行积分运算作为陀螺稳定座架的角度信息，实现了陀螺稳定座架利用自身的传感器(倾角传感器和速率陀螺)准确敏感陀螺稳定座架角度信息的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105466424A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510736918.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种滑模变结构控制方法，特别涉及一种陀螺稳定座架的非线性滑模变结构控制方法；首先建立非线性滑模变结构控制求解SMVSC控制器方程；其次利用SMVSC控制器方程采集速率陀螺、倾角传感器、光电码盘信息，SMVSC输出的控制量经功率放大器进行放大后驱动直流力矩电机，再经减速器减速后输出转矩传送到俯仰、方为或滚动框架上，抵消俯仰、方为或滚动框架上干扰力矩，使俯仰、方为或滚动框架始终保持与水平面平行；对SMVSC控制器方程在MATLAB中进行仿真调试，直到陀螺稳定座架的俯仰通道的稳定精度满足设定要求。本发明利用SMVSC控制器校正各通道的速度回路、位置回路，提高了陀螺稳定座架的稳定控制精度、动态可靠性，抑制了回路的非线性因素的干扰。
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公开(公告)号：CN109425876A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710724015.6
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S19/30
Abstract: 本发明属于滤波方法，具体涉及一种提高定位精度的改进卡尔曼滤波方法。它包括：步骤一：卫星捕获跟踪与同步。步骤二：提取数据。步骤三：卫星位置速度计算。步骤四：最小二乘解算。步骤五：扩展卡尔曼滤波量测和状态方程建立。步骤六：扩展卡尔曼滤波过程。步骤七：自适应调整。本发明的有益效果是：在卫星导航接收机单点定位过程，若卫星信号瞬时恶化引起伪距观测量瞬时恶化，会导致最小二乘解算得到的单点定位测速精度跳变，利用此套方法可以有效地消除此情况下的定位测速精度跳变，保持定位稳定性。
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公开(公告)号：CN102980578B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210458620.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 詹双豪 , 刘峰 , 胡平华 , 张丛巨 , 崔鹏程 , 曲雪云 , 唐江河 , 徐策 , 舒钊 , 李爱萍 , 王子静 , 王鹏程 , 刘东斌 , 张伟彬 , 孙国飞 , 申燕超
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转光纤捷联惯性导航装置，由箱体、双轴旋转机构、惯性测量组件和电路组件组成；导航计算机按照设定的旋转方案向旋转控制电路发出控制指令，旋转控制电路实时采集双轴旋转机构内环和外环的角位置信息，并根据导航计算机发出的控制指令，按照控制算法计算出控制量，经功率放大器输出至双轴旋转机构的内环和外环力矩电机，使得安装有惯性测量组件的双轴旋转机构按照设定的旋转方案旋转，实现对光纤陀螺和石英振梁加速度计误差的调制，极大提高惯性导航系统的自主导航精度，解决惯性导航系统长航时自主导航精度差的问题。
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公开(公告)号：CN102980578A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210458620.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 詹双豪 , 刘峰 , 胡平华 , 张丛巨 , 崔鹏程 , 曲雪云 , 唐江河 , 徐策 , 舒钊 , 李爱萍 , 王子静 , 王鹏程 , 刘东斌 , 张伟彬 , 孙国飞 , 申燕超
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转光纤捷联惯性导航装置，由箱体、双轴旋转机构、惯性测量组件和电路组件组成；导航计算机按照设定的旋转方案向旋转控制电路发出控制指令，旋转控制电路实时采集双轴旋转机构内环和外环的角位置信息，并根据导航计算机发出的控制指令，按照控制算法计算出控制量，经功率放大器输出至双轴旋转机构的内环和外环力矩电机，使得安装有惯性测量组件的双轴旋转机构按照设定的旋转方案旋转，实现对光纤陀螺和石英振梁加速度计误差的调制，极大提高惯性导航系统的自主导航精度，解决惯性导航系统长航时自主导航精度差的问题。
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